cbb/DCU_DesktopController
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feat: 添加局域网设备发现功能和链路胶囊优化

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- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点
- 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果
- 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测
- 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP
- 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称
- 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题
- 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒
- 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示
This commit is contained in:
cbb
2026-10-13 00:48:34 +08:00
parent 514070b36d
commit eac3717f9a
41 changed files with 4229 additions and 934 deletions
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js/common/device-link.js
+162 -9
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@@ -16,8 +16,10 @@
"use strict";
import {
getDeviceIp, saveDeviceIp, getBaseUrl as baseUrlFromIp
getDeviceIp, saveDeviceIp, getBaseUrl as baseUrlFromIp,
isValidIpv4, getDeviceMeta, saveDeviceMeta
} from "./base-url.js";
import { flashBusyNow } from "./utils.js";
import {
runEcatBootstrap, repairEcatDc, getEcatAdapterOrDefault,
ECAT_DEFAULT_ADAPTER,
@@ -28,6 +30,7 @@ var ESP32_FAIL_ONLINE = 3; /* 连续失败 ≥3 判离线 */
var ESP32_POLL_MS = 1000;
var ECAT_POLL_MS = 2000;
var ECAT_BUS_RETRY_MS = 10000; /* 开总线失败后的重试间隔 */
var AUTO_SCAN_COOLDOWN_MS = 60000; /* 判离线后最多每 60s 提一次候选设备 */
var ecatDcGuardBusy = false; /* DC/周期自愈 in-flight */
var LS_ECAT_PERIOD = "dcu_ecat_period_ms";
var LS_ECAT_SPIN = "dcu_ecat_spin";
@@ -42,7 +45,8 @@ function readIp() {
}
function writeIp(ip) {
saveDeviceIp(ip);
/* 校验在 base-url.saveDeviceIp 单点做：非法值不改写现值，返回 false。 */
return saveDeviceIp(ip);
}
function readAdapter() {
@@ -95,10 +99,14 @@ function emptySnapshot() {
links: {
esp32: { online: false, ageMs: -1, failStreak: 0 },
ecat: { online: false, busOpen: false, op: false, loop: false,
loadValid: false, loadPerm: 0, ageMs: -1 },
loadValid: false, loadPerm: 0, ageMs: -1, deviceName: "",
slaveState: null, alStatus: null },
ble: { online: false, deviceName: "", owner: null }
},
esp32Status: null
esp32Status: null,
/* 端点一致性：'match' | 'mismatch' | 'unverified'（见 checkEndpoint） */
endpointCheck: 'unverified',
endpointCheckNote: ''
};
}
@@ -118,6 +126,8 @@ function createOwner() {
var ecatBusReady = false;
var ecatBusBusy = false;
var ecatBusNextTryAt = 0;
var uptimeBase = null; /* {ip, up} 只用于 uptime 倒退检测（换板/复位） */
var autoScanAt = 0; /* 上次自动提候选的时刻，见 maybeAutoScan */
function publish() {
snap.ts = nowMs();
@@ -134,16 +144,79 @@ function createOwner() {
snap.links.esp32.online = true;
snap.links.esp32.ageMs = 0;
snap.esp32Status = status || null;
snap.endpointCheck = checkEndpoint(status);
} else {
esp32Fails++;
snap.links.esp32.failStreak = esp32Fails;
snap.links.esp32.ageMs = lastEsp32OkAt ? (nowMs() - lastEsp32OkAt) : -1;
if (esp32Fails >= ESP32_FAIL_ONLINE) snap.links.esp32.online = false;
if (esp32Fails >= ESP32_FAIL_ONLINE) {
snap.links.esp32.online = false;
snap.endpointCheck = checkEndpoint(null);
maybeAutoScan();
}
}
snap.links.esp32.failStreak = esp32Fails;
publish();
}
/**
* 「现在连的还是我选的那台吗」——判据必须有灵敏度，不能是自证：
* 版本变 / 设备自报 IP 与所选不符 / uptime 倒退，三条都能被
* "同地址换了一块板"或"板子刚复位"真实触发。
* 拉不到 status 时**不改判**（保持上一次结论），否则断网会把
* mismatch 说成事实。
*/
function checkEndpoint(status) {
var meta = getDeviceMeta();
var ip = readIp();
if (!meta || String(meta.ip) !== String(ip)) return 'unverified';
if (!status) {
/* 拉不到 status 就**没有**证据可判：不能沿用上一条结论，更不能把
* "上一个端点的 status" 拿来判当前端点（实测会吐出一条自造的
* "设备自报 x.x.x.x 与所选 y.y.y.y 不符"——那是陈旧数据的回声）。 */
snap.endpointCheckNote = '';
return 'unverified';
}
var w = status.wifi || {};
if (status.version && meta.version && String(status.version) !== String(meta.version)) {
snap.endpointCheckNote = '版本与所选不符：' + meta.version + ' → ' + status.version;
return 'mismatch';
}
if (w.connected === true && w.ip && String(w.ip) !== String(ip)) {
snap.endpointCheckNote = '设备自报 ' + w.ip + '，与所选 ' + ip + ' 不符';
return 'mismatch';
}
var up = Number(status.uptime_sec);
if (Number.isFinite(up)) {
if (uptimeBase && uptimeBase.ip === ip && Number.isFinite(uptimeBase.up)
&& up + 2 < uptimeBase.up) {
snap.endpointCheckNote = 'uptime ' + Math.round(uptimeBase.up) + 's → '
+ Math.round(up) + 's：这地址上换板了或刚复位';
uptimeBase = { ip: ip, up: up };
return 'mismatch';
}
uptimeBase = { ip: ip, up: up };
}
snap.endpointCheckNote = '';
return status.version ? 'match' : 'unverified';
}
/**
* 离线了才提一次候选，**绝不自动改端点**。三个门都是必需的：
* 扫描本身会占板子 httpd 的 socket（max_open_sockets=6 + lru_purge，
* wifi_ota.cpp:419-436），而 ECAT 环跑 / 刷写期间 httpd 常常本就不响应
* （spi_master.cpp:768-771）——那时 failStreak 是假阳性，不加门就成了
* "扫→踢连接→更离线→再扫"的正反馈。
*/
function maybeAutoScan() {
var now = nowMs();
if (autoScanAt && now - autoScanAt < AUTO_SCAN_COOLDOWN_MS) return;
if (flashBusyNow()) return;
if (snap.links.ecat && snap.links.ecat.loop) return;
autoScanAt = now;
if (ch) { try { ch.postMessage({ type: 'auto-scan', ip: readIp() }); } catch (_) {} }
}
function pollEsp32() {
if (stopped) return;
var ac = null;
@@ -172,9 +245,17 @@ function createOwner() {
/**
* 开总线：R6 —— 策略只在 js/common/ecat-bus.js（health→open→motor/start，
* DC 250µs，已健康则复用）。外壳 Owner 启动时强制执行，用户不必先去电机页。
* BOOT/OTA 刷写中禁止重拉：motor/start 会 loop_stop，会掐死灌写会话。
*/
function bootstrapEcatBus() {
if (stopped || ecatBusBusy) return;
/* BOOT/OTA 刷写中禁止重拉：motor/start 会 loop_stop，会掐死灌写会话。
* motorOtaEcatBusy = 电机 OTA 正经邮箱灌 GD32（native worker 独占总线十几秒），
* 这条请求只会在锁上排队，排到时把刚恢复的循环再停一遍。 */
if (window.bootEcatBusy || window.isUploading || window.motorOtaEcatBusy) return;
/* 对面是 BOOT（邮箱 PREOP、不跑 OP/PDO）时不要 motor/start：
* 跳转/刷写结束后 bootEcatIsBoot 会钉住，直到 jump_app 确认 APP。 */
if (window.bootEcatIsBoot === true) return;
var now = nowMs();
if (ecatBusReady) return;
if (now < ecatBusNextTryAt) return;
@@ -215,6 +296,14 @@ function createOwner() {
var e = snap.links.ecat;
e.online = !!(st && st.ok && st.slave);
e.busOpen = !!(st && st.ok);
e.deviceName = (st && st.slave && st.slave.name) ? String(st.slave.name) : "";
/* 从站 AL 状态原样带上，让灯色与文案同源：1=INIT 2=PREOP 3=BOOT 4=SAFEOP 8=OP。
* 只有 ok+slave 就判"在线"太松——实测从站在 INIT、0x1008 空、循环没跑时
* 也会被点成绿灯，而文字还写着"离线"。 */
e.slaveState = (st && st.slave && st.slave.state != null) ? Number(st.slave.state) : null;
e.alStatus = (st && st.slave && st.slave.al_status != null) ? Number(st.slave.al_status) : null;
/* 同步到 window：Client 侧 updateLinkPills 在旧快照缺字段时兜底读取 */
window.__ecatDeviceName = e.deviceName;
/* native status 不直接给 op/loop；用 load valid + slave state 粗判 */
e.op = !!(st && st.slave && st.slave.state != null && (st.slave.state & 0x0F) === 8);
e.loadValid = !!(ld && ld.ok && ld.valid === true
@@ -222,8 +311,12 @@ function createOwner() {
e.loop = e.loadValid || e.op;
e.loadPerm = (ld && Number.isFinite(ld.load_perm)) ? ld.load_perm : 0;
e.ageMs = (ld && Number.isFinite(ld.age_ms)) ? ld.age_ms : -1;
/* 与刚上电同判据：bus_open + loop 才算就绪。
* jump_app / commit 后 loop 被 loop_stop 掉、bus 仍开 —— 旧逻辑只在
* !busOpen 时清 ready，于是 Owner 永远不再 motor/start，连接要等外部
* 自愈才回来。loop 一掉就允许 bootstrap 重拉（刷写中由上面 busy 门拦住）。 */
if (e.busOpen && e.loop) ecatBusReady = true;
else if (ecatBusReady && !e.busOpen) ecatBusReady = false; /* 总线掉了 → 允许重开 */
else ecatBusReady = false;
publish();
/* 自愈：DC/周期被配错时发送出口秒级 —— R6 单点 repairEcatDc */
if (e.busOpen && e.loop && !ecatDcGuardBusy) {
@@ -246,6 +339,14 @@ function createOwner() {
if (m.type === "hello") { publish(); return; }
if (m.type === "set-ip") {
writeIp(m.ip);
/* 换了端点＝换了问题：旧的核对结论必须作废，否则新端点还没答过话，
面板就拿着上一个设备的 status 报"不符"。 */
snap.endpointCheck = 'unverified';
snap.endpointCheckNote = '';
uptimeBase = null; /* uptime 倒退检测只在"同一个端点连续观察"内成立 */
/* 无论采纳还是拒绝都把"实际生效的 IP"广播回去：否则各页输入框会停在
用户刚打的脏值上，显示连着、实际打的还是旧端点——那正是自证判据。 */
publish();
try {
fetch(baseUrlFromIp() + "/system/status", {
cache: "no-store",
@@ -287,8 +388,15 @@ function createClient() {
var ch = null;
try { ch = new BroadcastChannel(CH_NAME); } catch (_) { ch = null; }
var listeners = [];
var autoScanFns = [];
var last = null;
function emitAutoScan(m) {
for (var i = 0; i < autoScanFns.length; i++) {
try { autoScanFns[i](m || {}); } catch (_) {}
}
}
function emit() {
for (var i = 0; i < listeners.length; i++) {
try { listeners[i](last); } catch (_) {}
@@ -298,7 +406,9 @@ function createClient() {
if (ch) {
ch.addEventListener("message", function (ev) {
var m = ev && ev.data;
if (!m || m.type !== "snapshot" || !m.snap) return;
if (!m || !m.type) return;
if (m.type === "auto-scan") { emitAutoScan(m); return; }
if (m.type !== "snapshot" || !m.snap) return;
last = m.snap;
emit();
});
@@ -334,10 +444,49 @@ function createClient() {
return !!(L && L.online);
},
/* ── WiFi 端点 ── */
/* ── WiFi 端点（唯一写手；各页输入框/发现面板都走这里） ── */
/**
* @description 换设备。**唯一**能改当前端点的入口，门也只在这里判一次：
* - IPv4 合法性（base-url.saveDeviceIp 单点校验，非法不改写现值）
* - 刷写/OTA 进行中不换（motor/start 会 loop_stop、灌写会话会被掐死）
* @returns {{ok:boolean, ip?:string, reason?:string}}
*/
setIp: function (ip) {
writeIp(ip);
var v = String(ip == null ? '' : ip).trim();
if (!isValidIpv4(v)) return { ok: false, reason: '不是可用 IPv4：' + v };
if (flashBusyNow()) return { ok: false, reason: '刷写/OTA 进行中，暂不换端点' };
if (!writeIp(v)) return { ok: false, reason: '写入 localStorage 失败' };
if (ch) { try { ch.postMessage({ type: "set-ip", ip: readIp() }); } catch (_) {} }
return { ok: true, ip: readIp() };
},
/**
* @description 选中一台发现到的设备：比 setIp 多一步指纹登记（版本/来源/时刻），
* Owner 之后每次拉 status 都据此核"连的还是不是这台"（snap.endpointCheck）。
* @param {{ip:string, version?:string, git_hash?:string, source?:string}} rec
*/
selectDevice: function (rec) {
var ip = rec && rec.ip != null ? String(rec.ip).trim() : '';
var r = this.setIp(ip);
if (!r.ok) return r;
saveDeviceMeta({
ip: r.ip,
version: rec.version ? String(rec.version) : '',
git_hash: rec.git_hash ? String(rec.git_hash) : '',
observedAt: nowMs(),
source: rec.source || 'lan'
});
return r;
},
/** @description 当前登记的端点指纹（无则 null）。 */
getDeviceMeta: function () { return getDeviceMeta(); },
/** @description 订阅"Owner 判离线、提候选"的信号（不自动改端点）。 */
onAutoScan: function (fn) {
if (typeof fn !== 'function') return function () {};
autoScanFns.push(fn);
return function () {
var i = autoScanFns.indexOf(fn);
if (i >= 0) autoScanFns.splice(i, 1);
};
},
getIp: function () { return readIp(); },
wifiBaseUrl: function () { return baseUrlFromIp(); },
@@ -371,6 +520,10 @@ function createClient() {
var deviceLink;
try {
if (window.__dcuDeviceLinkOwner) {
/* 把标记消费掉：同一文档里本模块若因入口 ?v= 与 JS 间 import 的 URL 不同被
* 实例化两次（tabs.html 就是这种：入口标签带 stamp，lan-picker.js 不带），
* 只允许有一个 Owner —— 两个 Owner 就是两份 1Hz status 轮询 + 两份快照互相打架。 */
window.__dcuDeviceLinkOwner = false;
window.__dcuDeviceLinkInstance = createOwner();
}
} catch (_) {}