feat: 添加局域网设备发现功能和链路胶囊优化

- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点
- 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果
- 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测
- 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP
- 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称
- 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题
- 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒
- 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示

js/common/ecat-bus.js

@@ -6,7 +6,9 @@
  *   health →（未就绪）status →（未开）open 网卡 → motor/start 进 OP + 起 PDO 循环
  *
  * 红线：
- *   - DC 钉死 250µs（period_ms 默认/钳制 0.25，dc_cycle_us = max(250, round(ms*1000))）
+ *   - PDO 周期与 DC SYNC0 **始终同值**：dc_cycle_us = round(period_ms*1000)，
+ *     周期可在 UI 档位 0.125–4ms 内随时热改，不再钉死 0.25。
+ *     默认仍是 0.25ms（历史稳妥档）；≥1ms 时 GD32 发送出口可能变慢，属预期代价。
  *   - 幂等：native/health 报 bus_open+loop 时**复用**，不再 motor/start
  *     （start 会先 loop_stop，热路径假超时 / SSC 楔死风险）
  *   - **自动化只能基于证明，人才能基于意图**：任何非用户直接触发的 motor/start
@@ -22,12 +24,30 @@
 /** 网卡匹配子串默认值（代码/页面/测试的唯一来源；文档漂移以此为准）。 */
 export const ECAT_DEFAULT_ADAPTER = "I210";
 
-/** 默认 PDO 周期（ms）：1ms+DC 会让发送出口回到 ~1s，必须 250µs 档。 */
+/** 默认 PDO 周期（ms）。 */
 export const ECAT_DEFAULT_PERIOD_MS = 0.25;
 
-/** DC SYNC0 目标周期（µs）。 */
+/** 允许的 PDO 周期上下限（ms）——与 spi_test 档位一致，可随时热改。 */
+export const ECAT_PERIOD_MIN_MS = 0.125;
+export const ECAT_PERIOD_MAX_MS = 4;
+
+/** 默认 DC SYNC0 周期（µs）：与默认 period 0.25ms 对齐；热改后 DC 跟随 period。 */
 export const ECAT_DC_CYCLE_US = 250;
 
+/** 把任意 period 钳进合法区间；非法/缺省回落默认 0.25ms。 */
+export function clampEcatPeriodMs(v) {
+  var per = Number(v);
+  if (!(per > 0)) return ECAT_DEFAULT_PERIOD_MS;
+  if (per < ECAT_PERIOD_MIN_MS) return ECAT_PERIOD_MIN_MS;
+  if (per > ECAT_PERIOD_MAX_MS) return ECAT_PERIOD_MAX_MS;
+  return per;
+}
+
+/** period_ms → DC SYNC0 µs（与 period 锁死同值，不再是恒 250）。 */
+export function periodToDcUs(perMs) {
+  return Math.round(clampEcatPeriodMs(perMs) * 1000);
+}
+
 const LS_ECAT_PERIOD = "dcu_ecat_period_ms";
 const LS_ECAT_SPIN = "dcu_ecat_spin";
 const LS_ECAT_ADAPTER = "dcu_ecat_adapter";
@@ -42,20 +62,15 @@ function readAdapterRaw() {
 }
 
 /**
- * 构造 motor/start body：period 钳到 ≤0.5ms 且默认 0.25，DC 钉 250µs。
+ * 构造 motor/start body：period 钳进 0.125–4ms，DC 与 period 同值。
  * @param {{period_ms?:number, spin?:boolean|null, fromLocalStorage?:boolean}} [opts]
  */
 export function resolveEcatStartBody(opts) {
   opts = opts || {};
   var body = {};
-  var per = Number(opts.period_ms);
-  if (!opts.fromLocalStorage && opts.period_ms == null) {
-    per = ECAT_DEFAULT_PERIOD_MS;
-  } else if (!(per > 0) || per > 0.5) {
-    per = ECAT_DEFAULT_PERIOD_MS;
-  }
+  var per = clampEcatPeriodMs(opts.period_ms);
   body.period_ms = per;
-  body.dc_cycle_us = Math.max(ECAT_DC_CYCLE_US, Math.round(per * 1000));
+  body.dc_cycle_us = periodToDcUs(per);
   body.dc_shift_us = 0;
   var spin = opts.spin;
   if (spin == null && opts.fromLocalStorage) {
@@ -79,8 +94,8 @@ export function readStoredEcatPeriod() {
       localStorage.setItem(LS_PERIOD_MIG, "1");
     }
     var v = parseFloat(localStorage.getItem(LS_ECAT_PERIOD));
-    /* 用户显式设过才用；否则 0.25ms */
-    if (v > 0 && v !== 1) return v;
+    /* 用户显式设过且落在合法档位内才用；否则回落默认 0.25ms */
+    if (v > 0 && v >= ECAT_PERIOD_MIN_MS && v <= ECAT_PERIOD_MAX_MS) return v;
     return ECAT_DEFAULT_PERIOD_MS;
   } catch (_) {
     return ECAT_DEFAULT_PERIOD_MS;
@@ -113,16 +128,26 @@ export function proveEcatLoop(h, opts) {
 
 /**
  * 「DC/周期是否被*证明*配错」。缺字段 = 证明不了 = 不动总线（repairEcatDc 旧规则收编于此）。
+ * 判据：motor 路径必须 DC on；period / dc_cycle_us 各自在合法区间；
+ * 两者都有值时必须同值（period_ms*1000 ≈ dc_cycle_us）。
+ * 周期本身可以是 0.125–4ms 内任意档 —— 与 period 锁死的 DC 不再判错。
  * @returns {"ok"|"misconfigured"|"unknown"}
  */
 export function proveEcatDc(h) {
   if (!h || h.ok !== true) return "unknown";
   if (h.dc == null && h.period_ms == null && h.dc_cycle_us == null) return "unknown";
-  if (h.dc === 1 && Number(h.dc_cycle_us) === ECAT_DC_CYCLE_US &&
-      (h.period_ms == null || Math.abs(Number(h.period_ms) - ECAT_DEFAULT_PERIOD_MS) < 0.001)) {
-    return "ok";
+  if (h.dc !== 1) return "misconfigured";
+  var per = h.period_ms == null ? null : Number(h.period_ms);
+  var dc = h.dc_cycle_us == null ? null : Number(h.dc_cycle_us);
+  var perOk = per == null || (per >= ECAT_PERIOD_MIN_MS && per <= ECAT_PERIOD_MAX_MS);
+  var dcMin = Math.round(ECAT_PERIOD_MIN_MS * 1000);
+  var dcMax = Math.round(ECAT_PERIOD_MAX_MS * 1000);
+  var dcOk = dc == null || (dc >= dcMin && dc <= dcMax);
+  if (!perOk || !dcOk) return "misconfigured";
+  if (per != null && dc != null) {
+    if (Math.abs(Math.round(per * 1000) - dc) > 1) return "misconfigured";
   }
-  return "misconfigured";
+  return "ok";
 }
 
 /**
@@ -283,10 +308,12 @@ export async function runEcatBootstrap(opts) {
 }
 
 /**
- * DC/周期自愈：被**证明**配错（free-run 或 ≥1ms）时拉回 250µs。
- * 判据在 proveEcatDc 里（唯一实现）：证明不了 = 不动总线。这条规则的存在理由就是
- * healthCheck 那份内联副本 —— 它把"没有 dc 字段"当成"DC 配错"，于是一篇错误回包
- * 就打出一记 loop_stop 的 motor/start（记忆 ecat-bus-exclusive-route-restart-trips-watchdog）。
+ * DC/周期自愈：被**证明**配错（free-run / period 越界 / period 与 DC 不同值）时
+ * 按当前合法 period 把 DC 对齐回去。判据在 proveEcatDc 里（唯一实现）：
+ * 证明不了 = 不动总线。这条规则的存在理由就是 healthCheck 那份内联副本 ——
+ * 它把"没有 dc 字段"当成"DC 配错"，于是一篇错误回包就打出一记 loop_stop 的
+ * motor/start（记忆 ecat-bus-exclusive-route-restart-trips-watchdog）。
+ * 修复目标是「period 与 DC 同值」，不是「一律拉回 0.25」。
  * @param {(path:string,body?:object,timeoutMs?:number)=>Promise<any>} ecatPost
  * @param {object} [knownHealth] 调用方已经读到的**原始** native/health 回包（省一次往返，
  *        判据仍只走 proveEcatDc 这一处）。传错形状会被判成 unknown —— 也就是不动总线。
@@ -304,13 +331,15 @@ export async function repairEcatDc(ecatPost, knownHealth) {
   if (proveEcatDc(h) !== "misconfigured") return null;
   /* native 正在全量重连（close→open→OP，秒级）时再插一记 motor/start 是自相残杀：
    * 两条恢复路各自 loop_stop，最后谁都不知道总线是谁停的。 */
-  if (h.recovering) return null;
-  return ecatPost("motor/start", {
-    period_ms: ECAT_DEFAULT_PERIOD_MS,
-    dc_cycle_us: ECAT_DC_CYCLE_US,
-    dc_shift_us: 0,
-    reason: "auto_dc_repair",
-  }, 30000);
+  if (h && h.recovering) return null;
+  var per = readStoredEcatPeriod();
+  if (h && h.period_ms != null) {
+    var hp = Number(h.period_ms);
+    if (hp >= ECAT_PERIOD_MIN_MS && hp <= ECAT_PERIOD_MAX_MS) per = hp;
+  }
+  var body = resolveEcatStartBody({ period_ms: per });
+  body.reason = "auto_dc_repair";
+  return ecatPost("motor/start", body, 30000);
 }
 
 /** @description 读当前网卡子串（localStorage → 默认 I210）。 */