feat: 添加局域网设备发现功能和链路胶囊优化

- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点
- 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果
- 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测
- 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP
- 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称
- 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题
- 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒
- 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示

js/motor/main.js

@@ -41,7 +41,7 @@ import { escapeHtml, flashBusyNow } from "../common/utils.js";
 /* 传输层：WiFi(HTTP) / EtherCAT(过程数据) 二选一，业务逻辑完全共用 */
 import {
   createTransport, loadTransportId, saveTransportId, LS_TRANSPORT
-} from "./transport.js?v=20260923i";
+} from "./transport.js?v=20261011b";
 import { deviceLink } from "../common/device-link.js";
 /* 刷新速度「每链路一份」的纯逻辑（默认值/钳制/旧数据迁移），
  * 抽出去是为了能脱离 DOM 自测，见 refresh-rate.js 头注释。 */
@@ -52,7 +52,7 @@ import {
 } from "./refresh-rate.js";
 import { createScopeSys } from "./scope.js?v=20260924f";
 import { createSeqSys } from "./seq.js?v=20260924f";
-import { createOtaSys } from "./ota.js?v=20260924g";
+import { createOtaSys } from "./ota.js?v=20261011c";
 
 
 /* ─── 控制模式定义 ─── */
@@ -780,7 +780,9 @@ function bytesToHexStr(bytes) {
 const GD32_ERR_DESC = {
   0xE0: "payload 过短", 0xE1: "通道号非法",
   0xE2: "BUS_OFF（总线离线）", 0xE3: "TEC 过高",
-  0xE4: "邮箱满（对端不 ACK）", 0xE5: "参数无效", 0xEE: "SPI 帧解析失败",
+  0xE4: "邮箱满（对端不 ACK）", 0xE5: "参数无效", 0xE6: "只听不发（该通道收发器已 Silent，接收仍正常）",
+  0xE7: "该通道正被电机 OTA 独占（OTA 结束自动恢复；不是总线故障，重试也没用）",
+  0xEE: "SPI 帧解析失败",
   0xFF: "无有效 SPI 响应（陈旧/空帧，非总线故障）",
 };
 /* -3 仅表示“GD32 未回 ACK”；是否真为总线故障看 gd32_err：0xE2/0xE3 才是总线，0xFF 是陈旧 SPI 帧 */
@@ -829,6 +831,14 @@ async function sendBatch(frames, opts) {
       await sleep(backoff);
       return sendBatch(frames, Object.assign({}, opts, { retried: true }));
     }
+    if (gerr === 0xE6) {
+      /* 只听不发（收发器 Silent）：确定性拒发，不是总线故障。
+       * 不冷却也不重试——冷却治不了，要人把静默切回去；只停周期与序列。 */
+      stopRepeat(true);
+      stopSeq("该通道处于只听不发，命令序列已停止", true);
+      toast("发送被拒 — " + GD32_ERR_DESC[gerr] + "，序列已停止（可在 CAN 监控页切回发送）", "warn");
+      return { ok: false, results: results, txSilent: gerr, desc: GD32_ERR_DESC[gerr] };
+    }
     if (gerr === 0xE2 || gerr === 0xE3) {
       /* BUS_OFF / TEC 高：停止发送，3s 冷却 */
       state.busCooldownUntil = nowMs() + 3000;
@@ -906,6 +916,13 @@ async function sendBurst(actions, opts) {
       await sleep(backoff);
       return sendBurst(actions, Object.assign({}, opts, { retried: true }));
     }
+    if (gerr === 0xE6) {
+      /* 只听不发（收发器 Silent）：同 sendBatch，确定性拒发，不冷却不重试 */
+      stopRepeat(true);
+      stopSeq("该通道处于只听不发，命令序列已停止", true);
+      toast("发送被拒 — " + GD32_ERR_DESC[gerr] + "，序列已停止（可在 CAN 监控页切回发送）", "warn");
+      return { ok: false, results: results, txSilent: gerr, desc: GD32_ERR_DESC[gerr] };
+    }
     if (gerr === 0xE2 || gerr === 0xE3) {
       /* BUS_OFF / TEC 高：停止发送，3s 冷却 */
       state.busCooldownUntil = nowMs() + 3000;
@@ -1117,16 +1134,16 @@ function applyTransportUi() {
     if (show) ad.value = tp.getAdapter();
   }
 
-  /* OTA 只有 WiFi 链路有（ESP32 固件上传 + GD32 本地 relay）。
-   * 不支持时禁用页签而不是隐藏：隐藏会让人以为功能没了，
-   * 禁用 + title 能说清"换回 WiFi 链路即可用"。 */
+  /* 电机 OTA 由传输层给整套钩子（WiFi = ESP32 上传 + SPI 中继；EtherCAT = CoE 邮箱
+   * 灌进 GD32 暂存区）。哪条链路缺钩子就禁用页签而不是隐藏：隐藏会让人以为功能没了，
+   * 禁用 + title 能说清缺在哪。 */
   const otaBtn = document.querySelector('.tab-btn[data-tab="ota"]');
   if (otaBtn) {
-    const off = !tp.supportsOta;
+    const off = !tp.supportsOta || typeof tp.otaUploadAttempt !== "function";
     otaBtn.disabled = off;
     otaBtn.classList.toggle("tab-disabled", off);
     otaBtn.title = off
-      ? "电机 OTA 仅 WiFi 链路支持（需 ESP32 固件上传 + GD32 relay）——切回 WiFi 链路后可用"
+      ? "当前链路没有电机 OTA 通路（需要固件进料 + GD32 relay 两套钩子）"
       : "";
     /* 当前正停在 OTA 页而链路不支持 → 退回配置页，避免面对一个点不动的界面 */
     if (off && otaBtn.classList.contains("active")) {
@@ -2282,9 +2299,11 @@ function busStateText(bs) {
   if (bs === 0) return "ACTIVE";
   const parts = [];
   if (bs & 1) parts.push("INIT");
-  if (bs & 2) parts.push("SLEEP");
+  if (bs & 2) parts.push("控制器SLEEP");
   if (bs & 4) parts.push("ERR_PASSIVE");
   if (bs & 8) parts.push("BUS_OFF");
+  if (bs & 16) parts.push("ERR_WARN");
+  if (bs & 32) parts.push("只听不发");
   return parts.length ? parts.join("|") : ("0x" + bs.toString(16));
 }
 
@@ -2344,9 +2363,11 @@ function onFeedback(data) {
   busEl.textContent = bsText;
   const isBusOff = valid && ch.bus_state != null && (ch.bus_state & 8);
   const isPassive = valid && ch.bus_state != null && (ch.bus_state & 4);
-  busEl.style.color = isBusOff ? "var(--danger)" : isPassive ? "var(--warn)" : (valid ? "var(--ok)" : "var(--fg-muted)");
+  const isSilent = valid && ch.bus_state != null && (ch.bus_state & 32);
+  busEl.style.color = isBusOff ? "var(--danger)" : (isPassive || isSilent) ? "var(--warn)" : (valid ? "var(--ok)" : "var(--fg-muted)");
   const sbLed = $("#sbLed");
-  sbLed.className = "led " + (isBusOff ? "led-err" : (valid ? "led-on" : ""));
+  /* 静默=能收不能发，灯不能继续给"全绿"：与右侧文字同源判定 */
+  sbLed.className = "led " + (isBusOff ? "led-err" : isSilent ? "led-warn" : (valid ? "led-on" : ""));
 }
 
 /* ═══════════════════════ 控制模式联动 ═══════════════════════ */
@@ -3069,7 +3090,7 @@ document.querySelectorAll(".tab-btn").forEach((btn) => {
  * 实现见 js/motor/ota.js（P1 重做：机械外提）。 */
 const otaSys = createOtaSys({
   state, $, toast, showModal, escapeHtml, sleep, canId, hexId, nodeHex, bytesToHexStr,
-  sendBatch, sendOneFrameWhenFree, getBaseUrl, stopSeq, saveUiState,
+  sendBatch, sendOneFrameWhenFree, getBaseUrl, stopSeq, stopRepeat, saveUiState,
   ID_GET_VERSION_REQ, parseVersionPayload, setVer,
   stopDataPolling, startPolling, fetchMotorVersionNode, waitMotorVersionOnTick,
 });