feat: 添加局域网设备发现功能和链路胶囊优化
- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点 - 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果 - 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测 - 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP - 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称 - 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题 - 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒 - 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示
This commit is contained in:
+160
-101
@@ -7,7 +7,7 @@
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export function createOtaSys(ctx) {
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const {
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state, $, toast, showModal, escapeHtml, sleep, canId, hexId, nodeHex, bytesToHexStr,
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sendBatch, sendOneFrameWhenFree, getBaseUrl, stopSeq, saveUiState,
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sendBatch, sendOneFrameWhenFree, stopSeq, stopRepeat, saveUiState,
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ID_GET_VERSION_REQ, parseVersionPayload, setVer,
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stopDataPolling, startPolling, fetchMotorVersionNode, waitMotorVersionOnTick,
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} = ctx;
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@@ -223,13 +223,14 @@ function resetOtaUi() {
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* 后端 motor_ota_state_t 不含 upload/boot 阶段（纯前端驱动），后端状态从 handshake_req 起。
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* 顺序：上传固件(stage0) → 进BOOT(stage1) → 触发转发 → GD32 握手(stage2)/擦除(stage3)/传输(stage4)/完成(stage5)。 */
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const OTA_STATE_STAGE = {
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idle: -1, pre_cancel: 2, handshake_req: 2, handshake_nonce: 2, handshake_confirm: 2,
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erase: 3, transfer: 4, finish_ota: 5, wait_app_run: 5, finished: 5, error: -1,
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idle: -1, staging: 0, pre_cancel: 2, handshake_req: 2, handshake_nonce: 2, handshake_confirm: 2,
|
||||
erase: 3, transfer: 4, finish_ota: 5, wait_app_run: 5, finishing: 5, finished: 5, error: -1,
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};
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const OTA_STATE_ZH = {
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idle: "空闲", pre_cancel: "准备中…", handshake_req: "握手中…", handshake_nonce: "密钥协商…",
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idle: "空闲", staging: "灌入从站暂存区…", pre_cancel: "准备中…", handshake_req: "握手中…", handshake_nonce: "密钥协商…",
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handshake_confirm: "会话确认…", erase: "擦除 Flash…", transfer: "数据传输",
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finish_ota: "等待跳转…", wait_app_run: "等新 APP 运行确认(0AAC)…", finished: "完成", error: "错误",
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finish_ota: "等待跳转…", wait_app_run: "等新 APP 运行确认(0AAC)…",
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finishing: "已刷完，正在恢复过程数据通路…", finished: "完成", error: "错误",
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};
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$("#otaFileBtn").addEventListener("click", async () => {
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@@ -289,24 +290,51 @@ $("#otaFileInput").addEventListener("change", async (e) => {
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toast(`固件已加载: ${file.name}`, "ok");
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});
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$("#otaStartBtn").addEventListener("click", startOta);
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$("#otaStartBtn").addEventListener("click", () => {
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/* startOta 是 async：任何逃逸出来的异常都会把 ota.running 永久留在 true，
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* 之后每次点击都在入口 return —— 完全静默。这里兜最后一道：异常必须落日志，
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* 并且走 otaDone() 复位状态。 */
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Promise.resolve().then(startOta).catch((e) => {
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otaLog(`<span class="log-err">[异常]</span> OTA 流程抛出未捕获异常：` +
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escapeHtml(e && e.message ? e.message : String(e)) + `，状态已复位，可重新点击`);
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toast("OTA 异常，详见 OTA 日志", "err");
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otaDone();
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});
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});
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$("#otaCancelBtn").addEventListener("click", cancelOta);
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async function startOta() {
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if (ota.running) return;
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if (!state.connected) { toast("设备未连接", "err"); return; }
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/* 电机 OTA 依赖 ESP32 固件的 /motor/ota* 上传 + GD32 本地 relay，
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* EtherCAT 链路上没有这条通路（过程数据只跑 CAN 帧）。这里必须硬拦：
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* 否则会去打设备 IP 的 HTTP，在只连了网线的场合表现为莫名超时。 */
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if (!state.tp.supportsOta) {
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toast("当前链路（" + state.tp.label + "）不支持电机 OTA —— 请切回 WiFi 链路", "err");
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/* 每个拒绝启动的出口都往 OTA 日志区写一行原因。toast 只显示 3 秒，
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* 而 ota.running 卡死时原先是完全静默的 return —— 表现就是"按钮能点、
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* 日志一个字都不加"，无从定位。 */
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if (ota.running) {
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otaLog('<span class="log-err">[未启动]</span> 上一次 OTA 状态未复位（ota.running=true），本次点击已忽略。' +
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'点"取消"或刷新页面即可复位；若经常走到这里，看下面 [校验] 行的异常。');
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return;
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}
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if (!ota.file) { toast("请先选择固件 (.bin)", "warn"); return; }
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if (!state.connected) {
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otaLog('<span class="log-err">[未启动]</span> 设备未连接（state.connected=false），本次点击已忽略。');
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toast("设备未连接", "err"); return;
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}
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/* 电机 OTA 的进料通路按链路不同，但收尾都是同一个 GD32 relay 引擎：
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* WiFi → POST ESP32 /motor/ota 上传 + SPI 0xD0/0xD1 喂数
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* EtherCAT → CoE 0x2511 邮箱灌进 GD32 暂存区（只插网线也能刷）
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* 缺钩子的链路在这里硬拦，不要去打一个必然超时的端点。 */
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if (!state.tp.supportsOta || typeof state.tp.otaUploadAttempt !== "function") {
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otaLog('<span class="log-err">[未启动]</span> 当前链路 ' + escapeHtml(String(state.tp.label || state.tpId)) +
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' 没有电机 OTA 通路。');
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toast("当前链路（" + state.tp.label + "）没有电机 OTA 通路", "err");
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return;
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}
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if (!ota.file) {
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otaLog('<span class="log-err">[未启动]</span> 未选择固件文件。');
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toast("请先选择固件 (.bin)", "warn"); return;
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}
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/* 进 BOOT 需要目标电机 node_id（构造 0x000N0000），未选节点则中止。
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* node=0 会变成 0x00000000（取消帧/广播），必须拒绝。 */
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const node = state.selectedNode;
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if (node == null || node < 1) {
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otaLog('<span class="log-err">[未启动]</span> 未选中目标节点（当前 selectedNode=' + escapeHtml(String(node)) + '）。');
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toast("请先在左侧节点列表选中目标电机（node ≥ 1）", "warn");
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return;
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}
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@@ -337,10 +365,18 @@ async function startOta() {
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return;
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}
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/* 弹窗文案按链路口径如实写：WiFi 是「ESP32 回读 flash 算 SHA-256 比对」，
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* EtherCAT 是「从站在电机进 BOOT 之前核整镜像 CRC32」。
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* 把另一条的校验说法套过来就是假话，用户会按假话决定要不要断电。 */
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const verifyText = state.tp.otaIntegrity === "sha256-esp32-flash"
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? `先上传固件 ${ota.file.name} (${ota.file.size.toLocaleString()} B) 到 ESP32，设备从 flash 读回算 SHA-256 与本地比对`
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: `先把固件 ${ota.file.name} (${ota.file.size.toLocaleString()} B) 经 EtherCAT 邮箱灌进 GD32 暂存区，逐块 CRC32 + 整镜像 CRC32 由从站核对`;
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const bootText = state.tp.otaHostSendsBootFrame
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? `再发送 CANFD_BOOT (0x000${nodeHex(node)}0000) 让节点 ${node} 进入 Bootloader`
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: `核对通过后由 GD32 在已独占的通道上发 CANFD_BOOT (0x000${nodeHex(node)}0000) 让节点 ${node} 进入 Bootloader`;
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const ok = await showModal("开始电机 OTA",
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`将先上传固件 ${ota.file.name} (${ota.file.size.toLocaleString()} B) 到设备并校验 SHA-256，` +
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`再发送 CANFD_BOOT (0x000${nodeHex(node)}0000) 让节点 ${node} 进入 Bootloader，` +
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`由 GD32 本地完成 AES 握手与 CAN 传输。OTA 期间请勿操作电机。`);
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`${verifyText}，${bootText}，由 GD32 本地完成 AES 握手与 CAN 停等传输。` +
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`OTA 期间本链路的过程数据与轮询会暂停（其他电机也收不到运动指令），请勿断电。`);
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if (!ok) return;
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stopRepeat(true);
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@@ -370,91 +406,88 @@ async function startOta() {
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* OTA 完成后 otaDone→startPolling 恢复。 */
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stopDataPolling();
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/* ── 步骤 1：前端先算本地固件 SHA-256（只算一次，重传不变）── */
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const fwSha256 = await crypto.subtle.digest("SHA-256", ota.bytes);
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const fwShaHex = Array.from(new Uint8Array(fwSha256))
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||||
.map(b => b.toString(16).padStart(2, "0")).join("");
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/* ── 步骤 1：前端先算本地固件 SHA-256（只算一次，重传不变）──
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* ★ 必须在 try 内。这句原先落在 try/catch 之外，而 ota.running 已在上面置 true：
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* 一旦抛异常（最常见是非安全上下文里 crypto.subtle 为 undefined），本函数以
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* 未处理的 rejection 结束，otaDone() 不跑 → ota.running 永久停在 true，
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* 之后每次点击都在入口静默 return，界面表现就是"点了没反应"。 */
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let fwShaHex = "";
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try {
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if (!window.crypto || !window.crypto.subtle || !window.crypto.subtle.digest) {
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throw new Error("本浏览器上下文没有 WebCrypto（crypto.subtle 不可用）：当前源是 " +
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location.origin + "，非安全上下文。请用 http://127.0.0.1:2625/tabs.html 打开本页" +
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"（桌面 APP 的入口），或改用 https 访问设备。");
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}
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||||
const fwSha256 = await crypto.subtle.digest("SHA-256", ota.bytes);
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||||
fwShaHex = Array.from(new Uint8Array(fwSha256))
|
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.map(b => b.toString(16).padStart(2, "0")).join("");
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} catch (e) {
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otaLog(`<span class="log-err">[校验]</span> 本地固件 SHA-256 计算失败：${escapeHtml(e.message || e)}，OTA 未启动`);
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toast("固件校验计算失败，见 OTA 日志", "err");
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otaDone();
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return;
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}
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otaLog(`<span class="log-info">[校验]</span> 本地固件 SHA-256: ${fwShaHex}`);
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try {
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/* ── 步骤 2：上传 + SHA 比对，不通过重传（最多 3 次尝试 = 首发 + 重发 2 次）──
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* POST /motor/ota 只收固件写 flash（不触发 SPI），ESP32 收尾从 flash 读回算 SHA 随响应返回；
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* 前端比对不一致 = flash 写坏 → 重传（每次上传都全盘擦除重写）；
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||||
* 连续 3 次不过才中断——此时电机仍在 APP 正常运行，重试/中断都不影响电机。 */
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/* ── 步骤 2：进料 + 完整性核对（按链路口径，最多 3 次尝试）──
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* 通路交给传输钩子，本文件不再假设「一定能打到设备 IP」：
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* WiFi POST /motor/ota → ESP32 写 flash 后读回算 SHA-256，浏览器比对；
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* EtherCAT CoE 0x2511 灌进 GD32 暂存区，整镜像 CRC32 由**从站**在电机进 BOOT
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||||
* 之前核对（这一步只报「主站是否完整持有镜像」，不冒充比过 SHA）。
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||||
* 两种失败都发生在电机仍跑 APP 的阶段：重试与中断都不影响电机。 */
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const kUploadMaxAttempts = 3;
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let uploadOk = false;
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for (let attempt = 1; attempt <= kUploadMaxAttempts && ota.running; attempt++) {
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otaLog(`<span class="log-info">[上传]</span> 上传固件到 ESP32 (CH${ch})，第 ${attempt}/${kUploadMaxAttempts} 次…`);
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let upJson = {};
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try {
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const upResp = await fetch(getBaseUrl() + `/motor/ota?ch=${ch}`, {
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||||
method: "POST",
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headers: { "Content-Type": "application/octet-stream" },
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body: ota.bytes,
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signal: AbortSignal.timeout(15000),
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});
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||||
upJson = await upResp.json().catch(() => ({}));
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if (!upResp.ok) throw new Error(upJson.error || `HTTP ${upResp.status}`);
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||||
} catch (e) {
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||||
otaLog(`<span class="log-err">[上传]</span> 第 ${attempt} 次上传失败：${escapeHtml(e.message || e)}`);
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||||
if (attempt < kUploadMaxAttempts) await sleep(300);
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continue;
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}
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otaLog(`<span class="log-ok">[上传]</span> 固件已存储 (${escapeHtml(String(upJson.size || ota.bytes.length))} B)`);
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/* 比对：本地 SHA vs ESP32 从 flash 读回算的 SHA（upJson.sha256） */
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if (!upJson.sha256 || upJson.sha256.length !== 64) {
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/* 旧 ESP32 固件无 sha256 字段：无法本地比对，且旧固件 relay 还要求 body（新前端已不发），
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||||
* 需刷新 ESP32 固件；继续尝试，若 relay 被拒会报错中止。 */
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otaLog(`<span class="log-err">[校验]</span> 设备未返回 flash SHA（旧 ESP32 固件，建议先刷新 ESP32），跳过比对继续`);
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||||
otaLog(`<span class="log-info">[上传]</span> ${escapeHtml(String(state.tp.label || state.tpId))} 通路进料 (CH${ch})，第 ${attempt}/${kUploadMaxAttempts} 次…`);
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const up = await state.tp.otaUploadAttempt(ota.bytes, fwShaHex, { ch, node });
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if (up && up.ok) {
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||||
otaLog(`<span class="log-ok">[上传]</span> ${escapeHtml(String(up.note || "固件已就位"))}` +
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(up.size ? ` (${Number(up.size).toLocaleString()} B)` : ""));
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||||
uploadOk = true;
|
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break;
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}
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if (upJson.sha256.toLowerCase() === fwShaHex) {
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otaLog(`<span class="log-ok">[校验]</span> flash SHA 比对一致，允许进 BOOT`);
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||||
uploadOk = true;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[校验]</span> 第 ${attempt} 次 flash SHA 不一致（device=${escapeHtml(String(upJson.sha256.slice(0, 16)))}…）${attempt < kUploadMaxAttempts ? "，重传…" : ""}`);
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[上传]</span> 第 ${attempt} 次未通过：` +
|
||||
escapeHtml(String((up && up.note) || "未知原因")) +
|
||||
(attempt < kUploadMaxAttempts ? "，重试…" : ""));
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||||
if (attempt < kUploadMaxAttempts) await sleep(300);
|
||||
}
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if (!uploadOk) {
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||||
throw new Error(`上传/SHA 校验连续 ${kUploadMaxAttempts} 次失败，中断（电机未进 BOOT）`);
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throw new Error(`进料/完整性核对连续 ${kUploadMaxAttempts} 次未通过，中断（电机未进 BOOT）`);
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||||
}
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||||
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||||
/* ── 步骤 3：发 0x000N0000 进 BOOT 帧（DLC=0，fire-and-forget）──
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* 固件已收完且 flash SHA 比对通过，此刻才让电机离开 APP。
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||||
* APP 侧 handle_boot_message() 只看 ID 的 bits[19:16] == node_id 即跳 BOOT。
|
||||
* 电机收到后立即 jumpToBOOT()（can_deinit + 复位），来不及回 CAN ACK，
|
||||
* 因此「GD32 未确认发送 / 总线无应答」是预期现象，绝不能当作进 BOOT 失败——
|
||||
* 之前正因把「未 ACK」当失败而中止，导致「电机其实已进 BOOT 却被判为失败」。
|
||||
* 是否真进 BOOT 交给后续 GD32 relay 握手（REQ→00AC）判定，握手超时才算失败。 */
|
||||
setOtaStage(1); /* 进入 BOOT 阶段 */
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||||
const bootId = canId(node, 0x0000); /* 0x000N0000 */
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||||
otaLog(`<span class="log-info">[进BOOT]</span> 发送 CANFD_BOOT ${hexId(bootId)} → 节点 ${node} (CH${ch})`);
|
||||
try {
|
||||
const r = await sendBatch([{ id: bootId, dlc: 0, data: "" }], { allowOffline: true });
|
||||
if (r.ok) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[进BOOT]</span> 命令已发送并确认`);
|
||||
} else {
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[进BOOT]</span> 命令已发出（无 CAN 应答属正常——电机跳 BOOT 来不及 ACK，交握手确认）`);
|
||||
if (state.tp.otaHostSendsBootFrame) {
|
||||
/* ── 步骤 3（WiFi 链路的既有顺序）：上位机发 0x000N0000，再触发中继 ──
|
||||
* APP 侧 handle_boot_message() 只看 ID 的 bits[19:16] == node_id 即跳 BOOT。
|
||||
* 电机收到后立即 jumpToBOOT()（can_deinit + 复位），来不及回 CAN ACK，
|
||||
* 因此「GD32 未确认发送 / 总线无应答」是预期现象，绝不能当作进 BOOT 失败——
|
||||
* 之前正因把「未 ACK」当失败而中止，导致「电机其实已进 BOOT 却被判为失败」。
|
||||
* 是否真进 BOOT 交给后续 GD32 relay 握手（REQ→00AC）判定，握手超时才算失败。 */
|
||||
const bootId = canId(node, 0x0000); /* 0x000N0000 */
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[进BOOT]</span> 发送 CANFD_BOOT ${hexId(bootId)} → 节点 ${node} (CH${ch})`);
|
||||
try {
|
||||
const r = await sendBatch([{ id: bootId, dlc: 0, data: "" }], { allowOffline: true });
|
||||
if (r.ok) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[进BOOT]</span> 命令已发送并确认`);
|
||||
} else {
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[进BOOT]</span> 命令已发出（无 CAN 应答属正常——电机跳 BOOT 来不及 ACK，交握手确认）`);
|
||||
}
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[进BOOT]</span> 发送异常：${escapeHtml(e.message || e)}（继续，由握手确认是否进 BOOT）`);
|
||||
}
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[进BOOT]</span> 发送异常：${escapeHtml(e.message || e)}（继续，由握手确认是否进 BOOT）`);
|
||||
} else {
|
||||
/* EtherCAT：进 BOOT 帧由 GD32 自己在**已加锁**的通道上发。这条链路的周期运动帧
|
||||
* 与它挤同一批 CAN 邮箱；先解锁让上位机发帧，等于把窗口留给运动帧（单发模式
|
||||
* 不重传，固件包一旦被 abort 就是白等 100ms 重发，握手期更会被打成 0x05）。 */
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[进BOOT]</span> 交 GD32 在已独占的 CH${ch} 上发 CANFD_BOOT 0x000${nodeHex(node)}0000（运动帧已被通道锁挡住）`);
|
||||
}
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[进BOOT]</span> 命令已发出，立即触发转发…`);
|
||||
|
||||
/* ── 步骤 4：POST /motor/ota/relay 触发 SPI START + 喂数据（纯启动扳机，无 body）──
|
||||
* SHA 校验已在步骤 2 闭环（比对+重传），relay 不再传/比 SHA。
|
||||
* 无前端 sleep：电机跳转由 GD32 kPreCancel 等 0x103 心跳窗口吸收（3s 超时报 0x02）。
|
||||
* SPI 0xC0(进 BOOT) 与 0xD0(START) 经 SPI worker 串行，顺序有保证。 */
|
||||
const rResp = await fetch(getBaseUrl() + `/motor/ota/relay?ch=${ch}`, {
|
||||
method: "POST",
|
||||
signal: AbortSignal.timeout(8000),
|
||||
});
|
||||
const rJson = await rResp.json().catch(() => ({}));
|
||||
if (!rResp.ok) throw new Error(rJson.error || `HTTP ${rResp.status}`);
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[转发]</span> GD32 开始握手…`);
|
||||
/* ── 步骤 4：触发转发/灌写（纯启动扳机，不带镜像内容）──
|
||||
* 完整性核对已在上一步与从站启动前闭环，这里只下发起止指令。
|
||||
* 无前端 sleep：电机跳转由 GD32 kPreCancel 等 0x103 心跳窗口吸收（3s 超时报 0x02）。 */
|
||||
await state.tp.otaStartRelay(ch, node);
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[转发]</span> 已触发：从站核对→锁通道→进 BOOT→起握手…`);
|
||||
startOtaPoll();
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[失败]</span> ${escapeHtml(e.message || e)}`);
|
||||
@@ -469,10 +502,10 @@ function startOtaPoll() {
|
||||
let lastLoggedPkt = -1;
|
||||
ota.pollTimer = setInterval(async () => {
|
||||
try {
|
||||
const resp = await fetch(getBaseUrl() + "/motor/ota/status", {
|
||||
signal: AbortSignal.timeout(2000), cache: "no-store",
|
||||
});
|
||||
const st = await resp.json();
|
||||
/* 进度按链路取：WiFi = GET /motor/ota/status（ESP32 缓存 GD32 的 0xD2 推送）；
|
||||
* EtherCAT = native 发布的会话读数（不碰总线），状态已由传输层翻译成
|
||||
* 同一套字符串，本文件不需要知道料是怎么进去的。 */
|
||||
const st = await state.tp.otaStatus();
|
||||
updateOtaUi(st, startTime);
|
||||
/* 状态变化写日志，避免 UI 只停在「开始握手」一行 */
|
||||
if (st.state && st.state !== lastState) {
|
||||
@@ -497,11 +530,28 @@ function startOtaPoll() {
|
||||
if (st.state === "finished" || st.state === "error" || st.state === "idle") {
|
||||
clearInterval(ota.pollTimer);
|
||||
ota.pollTimer = null;
|
||||
if (st.state === "finished") {
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||||
otaLog(`<span class="log-ok">[完成]</span> 传输完成 · ${Number(st.packets_acked) || 0} 包 · 电机新 APP 已发 0AAC 运行确认，核对版本…`);
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const pkTotal = Number(st.total_packets) || 0;
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const pkAcked = Number(st.packets_acked) || 0;
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/* finished 必须有真实传输撑着：包数 > 0 且全部 ACK。
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* 只看 state 会放行「一帧都没上线却回了 finished」这类假成功——
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* 2026-10-11 实测就是这样：从站 OOM 拒收，前端把 HTTP 信封的 ok 当成刷写结果，
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* 0 包也报「OTA 成功」，因为查版本必然答得上（电机根本没被动过）。 */
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if (st.state === "finished" && pkTotal > 0 && pkAcked >= pkTotal) {
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otaLog(`<span class="log-ok">[完成]</span> 传输完成 · ${pkAcked}/${pkTotal} 包 · 电机新 APP 已发 0AAC 运行确认，核对版本…`);
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} else if (st.state === "finished") {
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otaLog(`<span class="log-err">[可疑]</span> 回执 finished 但没有真实传输（acked=${pkAcked}/total=${pkTotal}），不判成功` +
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`<span class="log-info"> · </span>看 [状态] 行与 native 读数：料没进去或启动被挡`
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+ (st.note ? ` · ${escapeHtml(String(st.note))}` : ""));
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toast("OTA 未发生真实传输，不能算成功", "err");
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} else if (st.state === "error") {
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const errHint = st.error === 0x25 ? "（刷写传完但新 APP 未发 0AAC 运行确认——APP 可能未启动）" : "";
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otaLog(`<span class="log-err">[错误]</span> 代码 0x${Number(st.error || 0).toString(16).toUpperCase()}${errHint}`);
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/* 两种病分开报：低字节是电机 BOOT 回来的协议码（查电机与 CAN）；
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* session_error 高字节是 DCU 本端把料挡了（0x8x，查链路与参数）。
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* 混成一句「OTA 失败 0xXX」历史上会把人支去查一台没接的电机。 */
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const sess = Number(st.session_error) || 0;
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const sessHint = sess ? " · 本端会话码 0x" + sess.toString(16).toUpperCase() + "（料被 DCU 挡下，不是电机报错）" : "";
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const note = st.note ? " · " + escapeHtml(String(st.note)) : "";
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otaLog(`<span class="log-err">[错误]</span> 代码 0x${Number(st.error || 0).toString(16).toUpperCase()}${sessHint}${errHint}${note}`);
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toast("电机 OTA 失败 (0x" + Number(st.error || 0).toString(16) + ")", "err");
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}
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/* ★ 正常完成(finished)不发 cancel：电机 APP 已跳转启动，此时发 cancel
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@@ -509,10 +559,19 @@ function startOtaPoll() {
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* CANFD_BOOT_ID(base_id=0x0000) → enter_silent_mode 10s → APP 看似卡死。
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* 只有 error/idle/异常退出才发 cancel 兜底清理设备端残留状态。 */
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otaDone(st.state !== "finished");
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if (st.state === "idle") {
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/* 会话回到空闲却没给出 finished/error 结论：这条出口原先是静默的，
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* 表现就是"进度条停住、日志不再动"。至少把「没有结论」这件事说出来，
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* 别让人去猜是刷完了还是根本没开始。 */
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const idleNote = st.note ? " · " + escapeHtml(String(st.note)) : "";
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otaLog("<span class='log-err'>[已停]</span> 会话回到空闲且未给出结果（多为启动指令未生效或已被清理），可重新点开始" + idleNote);
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}
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/* ★ finished = GD32 已收到电机新 APP 上电自主发的 [0A AC] 运行确认
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* （kWaitAppRun → kFinished，无确认 3s 超时报 0x25）——APP 已确认在跑。
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* verifyNewApp 只做最后一步：查版本号核对并回填 UI。 */
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if (st.state === "finished") verifyNewApp(ota.node);
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/* 只有确认过真实传输才去核对版本：否则查到的就是电机现在跑的旧版本，
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* 那会让「没刷」看起来像「刷成功了」——自证判据。 */
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if (st.state === "finished" && pkTotal > 0 && pkAcked >= pkTotal) verifyNewApp(ota.node);
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}
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} catch (e) { /* 轮询瞬时失败静默 */ }
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}, OTA_POLL_MS);
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@@ -599,12 +658,13 @@ async function cancelOta() {
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* 导致后续 ESP32/GD32 OTA 全被"电机 OTA 进行中"拒绝。 */
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let ok = false;
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for (let i = 1; i <= 3 && !ok; i++) {
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try {
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const r = await fetch(getBaseUrl() + "/motor/ota/cancel", { method: "POST", signal: AbortSignal.timeout(5000) });
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ok = r.ok;
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} catch (e) {
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otaLog(`<span class="log-err">[取消]</span> 第 ${i} 次失败：${escapeHtml(e.message || e)}`);
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}
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/* 走传输钩子：WiFi 是 POST /motor/ota/cancel，EtherCAT 是请 native worker 下一拍
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* 写 0x2510:01=3（从站发 CAN 取消帧并释放通道锁）。单次失败不能静默吞掉，
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* 否则设备端残留（ESP32 feedTask / GD32 会话与通道锁），后续 OTA 全被拒。 */
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let r = null;
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try { r = await state.tp.otaCancel(); } catch (e) { r = { ok: false, note: e.message || String(e) }; }
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ok = !!(r && r.ok);
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if (!ok) otaLog(`<span class="log-err">[取消]</span> 第 ${i} 次失败：${escapeHtml(String((r && r.note) || "未确认"))}`);
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if (!ok && i < 3) await sleep(500);
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}
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if (!ok) otaLog(`<span class="log-err">[取消]</span> 3 次均失败，设备端 feedTask 可能残留，建议刷新页面或等待自动超时`);
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@@ -637,9 +697,8 @@ function otaDone(sendCancel = true) {
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/* 仅在需要时发 cancel 兜底清理设备端 motorOtaIsActive。
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* 正常完成(finished)时 feedTask 已自行退出 + GD32 已进 kFinished，
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* 不需要 cancel；发了反而干扰刚跳转的电机 APP（见上注释）。 */
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if (sendCancel && state.connected) {
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fetch(getBaseUrl() + "/motor/ota/cancel", { method: "POST", signal: AbortSignal.timeout(3000) })
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.catch(() => { /* 兜底请求失败静默，不阻塞 UI 恢复 */ });
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if (sendCancel && state.connected && typeof state.tp.otaCancel === "function") {
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state.tp.otaCancel().catch(() => { /* 兜底请求失败静默，不阻塞 UI 恢复 */ });
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}
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}
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