feat: 添加局域网设备发现功能和链路胶囊优化
- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点 - 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果 - 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测 - 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP - 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称 - 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题 - 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒 - 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示
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@@ -55,6 +55,31 @@ import {
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* 旧 1.6.15 滑窗为 5 槽；后端 decode_input 按 magic@35 自适应，本常量仅
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* 影响"扫完全表"的展示口径，不再决定能否拿齐电机。 */
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const MOT_SLOTS_PER_PDO = 9;
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/** GD32 `MotorOtaRelay::State` 的数字状态 → WiFi 链路那套字符串（ota.js 的阶段条与
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* 日志只认字符串，两条链路必须翻成同一个口径，否则 UI 要为两种传输各写一遍判据）。
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* 序号改了要同步 DCU_APP sys/motor_ota_relay.h 的枚举 —— 那边是唯一真源。 */
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const RELAY_STATE_NAMES = [
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"idle", "handshake_req", "handshake_nonce", "handshake_confirm", "erase",
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"transfer", "finish_ota", "finished", "error", "pre_cancel", "wait_app_run",
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];
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/** 字节 → 小写 hex（native 的 hex_decode 两种大小写都吃，这里与 WiFi 上传的字节流口径无关）。 */
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function bytesToHexLower(u8) {
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let s = "";
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for (let i = 0; i < u8.length; i++) s += u8[i].toString(16).padStart(2, "0");
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return s;
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}
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/** 电机 OTA（EtherCAT 灌写）正在占用 exclusive 总线 —— 外壳 Owner 与本页的
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* motor/start 自愈都读同一个标志，判据只在这一处。
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* 写成 typeof 守卫是因为 scripts/test_motor_transport.mjs 在 Node 里直接 import
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* 本模块，那里没有 window，裸读会抛 ReferenceError 把整轮契约自测打断。 */
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function motorOtaEcatBusy() {
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return (typeof window !== "undefined") && !!window.motorOtaEcatBusy;
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}
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function setMotorOtaEcatBusy(v) {
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if (typeof window !== "undefined") window.motorOtaEcatBusy = !!v;
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}
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/** 状态槽总数 = 9 节点 × 3 通道（ecat_native.c 的 MOTOR_SLOT_COUNT）。
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* 1.6.21 密排后每节点只报最新一条，经 (node-1)*3+ch 落回本表。 */
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const MOTOR_SLOT_COUNT = 27;
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@@ -367,6 +392,13 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
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/** 确保已进 OP 且后台 PDO 循环在跑（1000ms 过程数据看门狗要求持续交换）。 */
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async function ensureStarted(reqPeriodMs) {
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/* 电机 OTA 灌写中：native worker 正独占总线（g_bus_lock）并停着 PDO 循环。
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* 这时候再打 motor/start 只会在锁上排队，排到时把刚恢复的循环又停一遍，
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* 表现是刷写结束瞬间链路「假掉线」。判据只在这一处挡，外壳 Owner 那道门
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* （device-link 的 bootstrapEcatBus）读同一个 window.motorOtaEcatBusy。 */
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if (motorOtaEcatBusy() && !reqPeriodMs) {
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return { ok: true, period_ms: periodMs, spin: spinOn, motor_ota_busy: true };
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}
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/* 日常接入（无显式周期覆盖）：循环还在跑就别动总线。
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* motor/start 会先 loop_stop，停手 >1s 看门狗踢出 OP，重进还可能楔死邮箱。 */
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if (!reqPeriodMs) {
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@@ -394,20 +426,19 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
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localStorage.setItem(LS_PERIOD_MIG, "1");
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}
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const v = parseFloat(localStorage.getItem(LS_PERIOD));
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/* 用户显式设过才用；否则固定 0.25ms —— 1ms+DC 实测发送出口仍约 1s */
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if (v > 0 && v !== 1) body.period_ms = v;
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/* 用户显式设过且落在合法档位内才用；否则回落默认 0.25ms */
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if (v > 0 && v >= 0.125 && v <= 4) body.period_ms = v;
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else body.period_ms = 0.25;
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} catch (_) { body.period_ms = 0.25; }
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}
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/* EtherCAT 控制路径必须 DC SYNC0=250µs：
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* free-run 或 DC=1ms 时，GD32 processOutput 消费输出 PDO 会拖到 ~1s；
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* DC=250µs 时 motor/send → CAN 出口约 2ms。 */
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/* PDO 周期与 DC SYNC0 同值：周期可随时热改（0.125–4ms），
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* 不一致时 GD32 processOutput 消费会拖慢，所以启动时强制对齐。 */
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{
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let per = Number(body.period_ms) || 0.25;
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if (per > 0.5) per = 0.25; /* 过慢周期直接钳回 250µs 档 */
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if (per < 0.125) per = 0.25;
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||||
if (per > 4) per = 4;
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body.period_ms = per;
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body.dc_cycle_us = Math.round(per * 1000);
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if (body.dc_cycle_us < 250) body.dc_cycle_us = 250;
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body.dc_shift_us = 0;
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}
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/* 节拍源覆盖：只有用户显式设过才发，否则交给后端按周期自动决定
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@@ -571,8 +602,15 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
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return {
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id: "ecat",
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label: "EtherCAT",
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/** EtherCAT 侧没有固件上传 + GD32 relay 链路，OTA 页签需禁用 */
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supportsOta: false,
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/** 电机 OTA：走 CoE 邮箱把固件灌进 GD32 暂存区，中继引擎与 WiFi 链路同一个
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* （见下 ota* 四个钩子与 DCU_APP comm/ecat_motor_ota.cpp）。 */
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supportsOta: true,
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/** 进 BOOT 帧（0x000N0000）由 GD32 在**已加锁**的通道上自己发，上位机不要再发一遍：
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* 这条链路的运动帧和它挤同一批 CAN 邮箱，先解锁让上位机发帧等于把窗口留给运动帧。 */
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otaHostSendsBootFrame: false,
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/** 完整性口径（如实告诉 UI，不冒充 SHA-256 那条）：
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* crc32-verify-in-slave = 分块 CRC32 + 整镜像 CRC32 都在从站核，核过才让电机擦除。 */
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otaIntegrity: "crc32-verify-in-slave",
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||||
/** PDO 周期由后台循环独立维持（看门狗要求），不跟界面刷新率联动 */
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supportsPeriodSync: false,
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@@ -740,7 +778,7 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
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err: linkOk ? b.drop : null,
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tec: null, // 过程数据里没有
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rec: null, // 过程数据里没有
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bus_state: linkOk ? (b.tx_result === 0xE2 ? 8 : 0) : null,
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bus_state: linkOk ? (b.tx_result === 0xE2 ? 8 : (b.tx_result === 0xE6 ? 32 : 0)) : null,
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});
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}
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return { channels };
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@@ -891,14 +929,14 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
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},
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/**
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* 热换 PDO 周期（毫秒）。硬顶 0.5ms：≥1ms 时 GD32 输出 PDO 消费会拖到秒级。
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* 热换 PDO 周期（毫秒）。合法区间 0.125–4ms（与 UI 档位一致）。
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* 后端 motor/period 会同步把 DC SYNC0 对齐到同一 µs 值。
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*/
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async setPdoPeriod(ms) {
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let v = Number(ms);
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if (!(v > 0)) throw new Error("周期必须是 >0 的毫秒数，收到: " + ms);
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if (v > 0.25) v = 0.25; /* 钉死 250µs，杜绝 0.5/1ms */
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if (v < 0.0625) v = 0.25;
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if (v < 0.125) v = 0.125;
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if (v > 4) v = 4;
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const r = unwrap(await api("motor/period", { period_ms: v }, 8000), "热改 PDO 周期");
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if (typeof r.period_ms === "number") periodMs = r.period_ms;
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else periodMs = v;
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@@ -907,6 +945,101 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
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return periodMs;
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},
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/* ── 电机 OTA（EtherCAT 邮箱进料）────────────────────────────────
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* 通路：这里 → /ecat/api/motor/ota（或桌面壳 pywebview 桥）→ ecat_native 的
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* worker → CoE SDO 0x2511 数据窗 / 0x2510 会话 → GD32 48KB SRAM 暂存
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* → **从站先核整镜像 CRC32** → 通道锁 + GD32 自己发 0x000N0000 进 BOOT
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* → 既有 MotorOtaRelay 停等（AES、单发、重发、0AAC 运行确认一个都没换）。
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* 换的只是「明文怎么进 GD32」：WiFi 那条是 ESP32 经 SPI 0xD1 喂，
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* 这条是主站经邮箱喂，所以纯网线（ESP32 HTTP 不可达）也能刷电机。
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*
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* 刷写期间 native worker 独占总线并停掉 PDO 循环 ⇒ 各通道运动帧一起暂停，
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* 与 WiFi 模式「OTA 期间请勿操作电机」等效。进度读的是 worker 发布的 volatile
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* 全局（op=status 不碰总线），所以轮询频率再高也不会干扰灌写。
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*/
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/** 一次「上传尝试」：把整份镜像推到主站缓冲。
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* WiFi 那条在这步做 ESP32 flash 回读 SHA-256 比对；这条没有对端可回读，
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* shaHex 参数用不上（刻意不假装比过），真校验在从站的启动前一步。
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* @returns {Promise<{ok:boolean, note:string}>} */
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async otaUploadAttempt(bytes, shaHex, opts) {
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const ch = (opts && opts.ch) | 0;
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const node = (opts && opts.node) | 0;
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const size = bytes.length;
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unwrap(await api("motor/ota", { op: "open", size, ch, node }, 8000), "开电机灌写会话");
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/* push 受 native 请求体 65535B 限制：16KB 二进制 = 32768 hex 字符，余量充足 */
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const STEP = 16384;
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for (let off = 0; off < size; off += STEP) {
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const part = bytes.subarray(off, Math.min(off + STEP, size));
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unwrap(await api("motor/ota", { op: "push", hex: bytesToHexLower(part) }, 15000),
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"推送镜像分片");
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}
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const st = unwrap(await api("motor/ota", { op: "status" }, 5000), "读灌写状态");
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const recv = Number(st.srv_recv) || 0;
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return {
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ok: recv === size,
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note: recv === size
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? `主站已持有 ${size} B（分块 CRC32 已逐块核对，整镜像 CRC 由从站在电机进 BOOT 前核）`
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: `主站只收到 ${recv}/${size} B`,
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};
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},
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/** 起会话：worker 后台跑（灌块 → 从站核 CRC → 锁通道 → 进 BOOT → 停等传输）。
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* 这一步只负责「派活」，成败由 otaStatus 的终态给结论。 */
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async otaStartRelay() {
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const r = unwrap(await api("motor/ota", { op: "run" }, 8000), "启动电机灌写");
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setMotorOtaEcatBusy(true); /* 挡住外壳 Owner 与本页的 motor/start 重拉 */
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return { ok: !!r.ok };
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},
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/** 进度：把 native 的 stage + 从站 relay 数字状态翻译成 WiFi 那套字符串，
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* 好让 ota.js 的阶段条/日志只用一套判据。 */
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async otaStatus() {
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const st = unwrap(await api("motor/ota", { op: "status" }, 4000), "读电机刷写进度");
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const stage = Number(st.stage) || 0;
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const relay = Number(st.state) || 0;
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const errWord = Number(st.err) || 0;
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const sessErr = (errWord >> 8) & 0xFF;
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const protoErr = errWord & 0xFF;
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let state;
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if (stage === 0) state = "idle";
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else if (stage === 1) state = "staging"; /* 还在灌从站暂存区，引擎尚未启动 */
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else if (stage === 2 && relay === 7) state = "finishing";
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/* relay 已 kFinished 但 worker 还没把过程数据循环与 OP 补回来。
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* 此刻就报 finished 的话，上层的版本查询会打在「主站在发、从站不在 OP」
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* 的空档里，白丢一次应答（实测会表现成「OTA 完成但查不到版本」）。 */
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else if (stage === 2) state = RELAY_STATE_NAMES[relay] || "pre_cancel";
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else state = st.flash_ok ? "finished" : "error";
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if (stage === 3) setMotorOtaEcatBusy(false);
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const reason = String(st.reason || "");
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return {
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state,
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error: state === "error" ? (protoErr || sessErr || 0x01) : protoErr,
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/* 会话码 0x8x 与电机协议码 0x0x/0x3x 是两种病，必须分开摆出来，
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* 否则「从站把料挡了」会被读成「电机报错」。 */
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session_error: sessErr,
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packets_acked: Number(st.acked) || 0,
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total_packets: Number(st.pk_total) || 0,
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fw_size: Number(st.claimed) || 0,
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stage,
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note: reason,
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};
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},
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/** 取消：请 worker 下一拍写 0x2510:01=3，从站发 CAN 取消帧并释放通道锁。
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* 等 native 报 running=false 才放开 motorOtaEcatBusy，避免外壳 Owner 在
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* 会话还挂着的时候抢去 motor/start。 */
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async otaCancel() {
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const r = await api("motor/ota", { op: "cancel" }, 5000).catch(() => null);
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for (let i = 0; i < 6; i++) {
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const st = await api("motor/ota", { op: "status" }, 3000).catch(() => null);
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if (!st || !st.running) break;
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await new Promise((res) => setTimeout(res, 400));
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}
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setMotorOtaEcatBusy(false);
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return { ok: !!(r && r.ok) };
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},
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/** 诊断用（控制台 motorDbg.transport）。 */
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debug() {
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return {
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