feat: 添加局域网设备发现功能和链路胶囊优化

- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点
- 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果
- 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测
- 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP
- 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称
- 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题
- 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒
- 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示

js/motor/transport-wifi.js

@@ -134,8 +134,12 @@ export function createWifiTransport(ctx) {
   return {
     id: "wifi",
     label: "WiFi / HTTP",
-    /** OTA 走 ESP32 的 /motor/ota*（固件上传 + GD32 relay），EtherCAT 侧没有这条链路 */
+    /** OTA 走 ESP32 的 /motor/ota*（固件上传 + GD32 relay） */
     supportsOta: true,
+    /** 进 BOOT 帧由上位机发（既有顺序：先帧后 relay），锁还没上，通道此刻是空的 */
+    otaHostSendsBootFrame: true,
+    /** 完整性口径：ESP32 从 flash 读回算 SHA-256，与浏览器算的比 */
+    otaIntegrity: "sha256-esp32-flash",
     /** 0xC5 推送周期可与前端刷新率对齐 */
     supportsPeriodSync: true,
 
@@ -229,6 +233,76 @@ export function createWifiTransport(ctx) {
       return data.nodes.find((n) => n.node === node) || null;
     },
 
+    /* ── 电机 OTA（ESP32 上传 + SPI 中继）────────────────────────────
+     * 还是原来那三条 HTTP：POST /motor/ota（写 ESP32 flash 并回读算 SHA-256）、
+     * POST /motor/ota/relay（SPI 0xD0 START + feedTask 喂数）、GET /motor/ota/status。
+     * 收进传输契约只有一个原因：ota.js 原先硬写 getBaseUrl()，等于假设「设备 IP
+     * 一定打得通」——纯 EtherCAT 场合那条前提不成立。行为与外提前完全一致。 */
+
+    /** 一次上传尝试：POST 整份镜像，拿设备回读的 flash SHA-256 与浏览器算的比。
+     *  不抛错——失败是这里的正常出口（ota.js 据此决定重传，最多 3 次）。 */
+    async otaUploadAttempt(bytes, shaHex, opts) {
+      const ch = (opts && opts.ch) | 0;
+      let json = {};
+      try {
+        const resp = await fetch(getBaseUrl() + `/motor/ota?ch=${ch}`, {
+          method: "POST",
+          headers: { "Content-Type": "application/octet-stream" },
+          body: bytes,
+          signal: AbortSignal.timeout(15000),
+        });
+        json = await resp.json().catch(() => ({}));
+        if (!resp.ok) throw new Error(json.error || `HTTP ${resp.status}`);
+      } catch (e) {
+        return { ok: false, note: (e && e.message) || String(e) };
+      }
+      const size = Number(json.size) || bytes.length;
+      if (!json.sha256 || String(json.sha256).length !== 64) {
+        /* 旧 ESP32 固件不回 SHA：没有对端读数可比，如实说明后放行（沿用既有行为），
+         * 后续 relay 若被拒会由那条报错兜住。 */
+        return { ok: true, size, note: "设备未返回 flash SHA（旧 ESP32 固件，建议先刷新 ESP32），跳过比对" };
+      }
+      const dev = String(json.sha256).toLowerCase();
+      return {
+        ok: dev === String(shaHex).toLowerCase(),
+        size,
+        note: dev === String(shaHex).toLowerCase()
+          ? "flash 回读 SHA-256 一致"
+          : `flash SHA 不一致（设备 ${dev.slice(0, 16)}…）`,
+      };
+    },
+
+    /** 触发中继：GD32 开始握手，ESP32 起 feedTask 喂 SPI。失败抛错（上层按启动失败处理）。 */
+    async otaStartRelay(ch) {
+      const resp = await fetch(getBaseUrl() + `/motor/ota/relay?ch=${(ch | 0)}`, {
+        method: "POST",
+        signal: AbortSignal.timeout(8000),
+      });
+      const json = await resp.json().catch(() => ({}));
+      if (!resp.ok) throw new Error(json.error || `HTTP ${resp.status}`);
+      return { ok: true };
+    },
+
+    /** 进度：ESP32 已经给字符串状态，直接透传；session_error/note 是 ECAT 才有的字段，
+     *  这里补空值，让上层的显示逻辑不用分链路写两遍。 */
+    async otaStatus() {
+      const st = await getJson("/motor/ota/status", 2000);
+      return Object.assign({ session_error: 0, note: "" }, st);
+    },
+
+    /** 兜底清理：让 ESP32 退出 feedTask + GD32 resetToIdle。 */
+    async otaCancel() {
+      try {
+        const r = await fetch(getBaseUrl() + "/motor/ota/cancel", {
+          method: "POST",
+          signal: AbortSignal.timeout(5000),
+        });
+        return { ok: r.ok };
+      } catch (e) {
+        return { ok: false, note: (e && e.message) || String(e) };
+      }
+    },
+
     /** 把前端刷新周期同步给 GD32（0xC5 主动推送周期），失败静默。 */
     async setPeriod(ms) {
       const v = Math.max(20, Math.min(65535, Math.round(ms)));