feat: 添加局域网设备发现功能和链路胶囊优化
- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点 - 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果 - 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测 - 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP - 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称 - 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题 - 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒 - 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示
This commit is contained in:
+177
-35
@@ -33,7 +33,7 @@
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* native 的两级邮箱自愈，最坏 7s+。**R1 后 _ecat_proxy 不对非幂等路径自动重发**
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* （假超时/服务刚拉起时返回 503，需用户/脚本显式重试）；run 超时给 300s、其余 60s。
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*/
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import { ECAT_DEFAULT_ADAPTER } from "../common/ecat-bus.js";
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import { ECAT_DEFAULT_ADAPTER, runEcatBootstrap } from "../common/ecat-bus.js";
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var BOOT_API = '/ecat/api/ota/ecat';
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var PUSH_BYTES = 24576; /* 转 HEX 后 49152 字符，留在 native 65535 的 body 上限内 */
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@@ -49,6 +49,25 @@ function el(id) { return document.getElementById(id); }
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function setTxt(id, t) { var n = el(id); if (n && n.textContent !== t) n.textContent = t; }
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function bytes(n) { return (n >>> 0).toLocaleString() + ' B'; }
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/**
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* @description 写 bootEcatBusy / bootEcatIsBoot 的唯一出口，只为留一条带时刻的读数。
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* 为什么收在一处：这两个标志就是外壳 Owner 要不要重拉总线的门
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* （js/common/device-link.js 里 `if (window.bootEcatBusy || ...) return;` 与
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* `if (window.bootEcatIsBoot === true) return;`）。2026-10-12「交接后 EtherCAT 连不上、
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* 要重启才行」要看的就是「这扇门被谁在什么时候按住、按了多久」——散在八处各打一条
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* 日志必然漂，所以判据只留一个执行点。
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* 只在值真的翻转时打印：反复赋同一个值不是事件，刷屏反而盖掉真读数。
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*/
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function setEcatFlag(name, val) {
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var next = !!val;
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if (window[name] === next) return;
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window[name] = next;
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if (window.addLog) {
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window.addLog('I', 'ECAT刷写',
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'[门] ' + name + '=' + (next ? 'true' : 'false') + '（t=+' + Math.round(performance.now()) + 'ms）');
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}
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}
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function hexOf(u8, start, end) {
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var s = '';
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for (var k = start; k < end; k++) s += HEX2[u8[k]];
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@@ -98,6 +117,12 @@ async function post(path, body, timeoutMs) {
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* /api/open 内部会先 loop_stop 再 ec_init + 重枚举，所以它一定掐掉正在跑 PDO 的电机循环；
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* 但刷写期间这不构成互相打架：BOOT 钉在 PREOP，电机页那套 2s 自愈探测器打 /motor/start
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* 也进不了 OP，循环起不来 —— 结构上就让位了，不需要额外互斥标志。
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* @note 必须带重试（最多 3 次，间隔 2s）：commit 后新 APP 起板看到 warm 残值会自己补
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* 一发 LAN9252 RST# 对齐 POR（esc_lan9252.cpp:441-446），芯片+PHY 整颗复位 → I210 链路
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* 重协商 1~2s，第一拍 open 大概率落在抖动窗口里。而 /api/open 是非幂等路径，代理到点
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* 只回 503「请重试一次」、绝不自动重发（ecat_client.py R1/P0）—— 这句"请重试"只能在
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* 这里执行；不重试的话后面 6 轮 probe 全打在没重建的会话上，读数必然为空，却会被
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* 当成"从站 EtherCAT 没恢复"报给用户（2026-10-09 21:49 就是这么误判的）。
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*/
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async function ensureBusOpen(force) {
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if (!force) {
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@@ -112,9 +137,23 @@ async function ensureBusOpen(force) {
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var s = localStorage.getItem('dcu_ecat_adapter');
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if (s && s.trim()) substr = s.trim();
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} catch (_) {}
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var r = await post('open', { substr: substr }, 25000);
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showLog(r);
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return !!(r && r.ok === true);
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for (var i = 0; i < 3; i++) {
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if (i > 0) {
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window.addLog('I', 'ECAT刷写', '重开总线 第 ' + (i + 1) + '/3 次（等链路重协商）…');
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await new Promise(function (res) { setTimeout(res, 2000); });
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}
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var r = null;
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try {
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/* 35s：必须比代理的 30s 长，否则浏览器先断 —— 那样连后端那句结构化的
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* 「请重试一次」都拿不到，只剩一条没信息量的超时。 */
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r = await post('open', { substr: substr }, 35000);
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} catch (e) {
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r = { ok: false, log: ['重开请求异常: ' + e] };
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}
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showLog(r);
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if (r && r.ok === true) return true;
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}
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return false;
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}
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/** @description 把 native 回的多行 log 逐条落到控制台日志（与 WiFi/BLE 那条同一个日志池）。 */
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@@ -200,14 +239,15 @@ export async function bootEcatProbe(verbose) {
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setTxt('bootEcatSw', ver);
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setTxt('bootEcatArm', r.armed ? '允许' : '不允许');
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setTxt('bootEcatRecv', (r.srv_recv != null ? bytes(r.srv_recv) : '—') + ' / ' + bytes(r.slave_recv || 0));
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window.bootEcatIsBoot = !!r.boot;
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setEcatFlag('bootEcatIsBoot', !!r.boot);
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refreshBootEcatUi();
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if (verbose) {
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window.addLog('I', 'ECAT刷写',
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'0x1008 = "' + (r.name || '—') + '" 0x100A = "' + (r.sw || '') + '" → ' +
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(r.boot ? '是引导程序，点主按钮可跳回 APP（0x2503）'
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: (r.name ? '是应用，点主按钮写 0x2502 进 BOOT'
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: '邮箱没回应，多半是老 BOOT 或栈没起来')));
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: '读不到 0x1008（reason=' + (r.reason || '旧 native 无此字段') +
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(r.detail ? '，' + r.detail : '') + '）')));
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}
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return r;
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}
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@@ -261,16 +301,53 @@ function setEcatMsg(msg) {
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/**
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* @description 交接之后等 BOOT 真的回到总线，把身份读回来。
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* 这里刻意**不**再打一次 /api/open：probe 内部那两级自愈（单播活性判据 → 必要时全量
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* 重枚举）就是为"从站刚硬复位、ESC 里 STADR/SM/邮箱配置全被清成 0"准备的，实测只多付
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* ~180ms；而在这里多花的每一毫秒都是从 BOOT 那 10s 窗口里扣的。
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||||
* 这里刻意**不**再无条件打一次 /api/open：probe 内部那两级自愈（单播活性判据 → 必要时
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||||
* 全量重枚举）就是为"从站刚硬复位、ESC 里 STADR/SM/邮箱配置全被清成 0"准备的；
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||||
* 而在这里多花的每一毫秒都是从 BOOT 那 10s 窗口里扣的。
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||||
* @note 旧注释写的"probe 实测只多付 ~180ms"只在**从站健康**时成立（2026-10-13 正极
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* 实测 15-69ms）。从站推不进 PREOP 时它最坏要 28.5s，比前端 20s 超时还长 —— 那才是
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* 页面卡死、要重启主站的成因，native 侧已按墙钟预算封顶（最坏 ≈10.6s）。
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* @return {object|null} 最后一次 probe 读数；拿到 boot:true 就提前返回
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*/
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async function waitBootOnBus(maxTries, gapMs) {
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var last = null;
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var t0 = performance.now();
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for (var k = 0; k < maxTries; k++) {
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var rp = performance.now();
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last = await bootEcatProbe(false);
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/* 每轮都留一行，别只留最后一句总结：native 的 reason 分型（no_slave / no_preop /
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* reopen_fail / sdo_timeout / app）是"链路没恢复"和"probe 没重试"唯一的区分读数，
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* 以前 verbose=false 把它整轮丢弃，2026-10-12 那轮就是因此定不下断点。
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* 耗时也一起打：2026-10-13 实测「从站能枚举到、但 AL 推不进 PREOP」时单轮 probe
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* 要 28.5s（三级 dl_pull_preop × 4 次 2s statecheck），比前端 API_TMO.probe=20s
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* 还长 —— 浏览器先 abort、native 仍在锁内跑完它，于是等锁实测到 54s。native 现已
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* 按「必须短于 20s」配了墙钟预算（最坏 ≈10.6s）。没有这一列就看不出窗口被谁吃掉。 */
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if (window.addLog) {
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var s = (last && last.stage_ms) || {};
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window.addLog('I', 'ECAT刷写',
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'[盯BOOT] #' + (k + 1) + '/' + maxTries +
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||||
' t=+' + Math.round(performance.now() - t0) + 'ms' +
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' 本轮=' + Math.round(performance.now() - rp) + 'ms' +
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||||
' boot=' + (last && last.boot ? 'Y' : 'N') +
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||||
' reason=' + ((last && last.reason) || '无响应') +
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' name="' + ((last && last.name) || '') + '"' +
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(s.total_ms != null
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? ' 分段[preop=' + s.preop_ms + '/第' + s.preop_try +
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' enum=' + s.enum_ms + '/第' + s.enum_try +
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' reopen=' + s.reopen_ms +
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' sdo=' + s.sdo_name_ms + ']'
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: ''));
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}
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if (last && last.boot) return last;
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/* 主站会话被它自己的全量重连兜底关掉了（ec_close 后 do_open 失败 → g_bus_open 留在
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* 0），之后每条请求都只会回 bus_closed，角色格永远停在「未探测」—— 2026-10-13 实测
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* t=+15s 就是这一格。这里立刻按上电那条路重开一次（复用 ensureBusOpen，不另写一套
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* 恢复逻辑），否则剩下几轮全打在死会话上，白烧 BOOT 的窗口。 */
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if (last && last.bus_open === 0) {
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window.addLog('W', 'ECAT刷写',
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'[盯BOOT] 主站会话已被兜底重连关掉（bus_open=0），按上电路径重开总线…');
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await ensureBusOpen(true);
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}
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||||
await new Promise(function (res) { setTimeout(res, gapMs); });
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}
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return last;
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@@ -284,7 +361,7 @@ async function waitBootOnBus(maxTries, gapMs) {
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*/
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export async function bootEcatReboot() {
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if (window.bootEcatBusy) return;
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window.bootEcatBusy = true;
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setEcatFlag('bootEcatBusy', true);
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refreshBootEcatUi();
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||||
var btn = el('bootEcatRebootBtn');
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var isBoot = window.bootEcatIsBoot === true;
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@@ -310,11 +387,11 @@ export async function bootEcatReboot() {
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}
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if (r.already) {
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if (op === 'jump_app') {
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window.bootEcatIsBoot = false;
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setEcatFlag('bootEcatIsBoot', false);
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setEcatStatus('ok', '对面本来就是应用');
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setEcatMsg('从站已在 APP，无需跳回');
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} else {
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window.bootEcatIsBoot = true;
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setEcatFlag('bootEcatIsBoot', true);
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setEcatStatus('ok', '对面本来就是引导程序');
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||||
setEcatMsg('从站已在 BOOT，无需交接，可直接刷写');
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||||
}
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@@ -324,11 +401,15 @@ export async function bootEcatReboot() {
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}
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||||
if (op === 'jump_app') {
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setEcatMsg('跳回已受理，等 APP 上总线…');
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var a = await waitAppOnBus(10, 800);
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var a = await waitAppOnBus(12, 300);
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if (a && a.name && !a.boot) {
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window.bootEcatIsBoot = false;
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setEcatStatus('ok', '已回到应用');
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||||
setEcatMsg('APP 已在总线应答（0x100A = ' + (a.sw || '—') + '）');
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||||
setEcatFlag('bootEcatIsBoot', false);
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setEcatMsg('APP 已在总线应答（0x100A = ' + (a.sw || '—') + '），恢复连接…');
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var restored = await restoreEcatLikePowerOn();
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||||
setEcatStatus(restored ? 'ok' : 'warn', restored ? '已回到应用' : 'APP 已起，连接未完全恢复');
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setEcatMsg(restored
|
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? 'APP 已回到总线，连接已按上电流程恢复（0x100A = ' + (a.sw || '—') + '）'
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: 'APP 已应答但 open/motor/start 未全部成功 —— 见日志，可再点『探测』或手动连接');
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} else {
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setEcatStatus('warn', '跳回后没等到 APP');
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setEcatMsg('写了 0x2503 但没等到应用 —— 看串口，或 A 区 CRC 不过');
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@@ -341,7 +422,7 @@ export async function bootEcatReboot() {
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setEcatMsg('交接已受理，等 BOOT 上总线…');
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var b = await waitBootOnBus(10, 800);
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if (b && b.boot) {
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window.bootEcatIsBoot = true;
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setEcatFlag('bootEcatIsBoot', true);
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setEcatStatus('ok', '已进引导程序');
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setEcatMsg('BOOT 已在总线应答（0x100A = ' + (b.sw || '—') + '），窗口 10s：可以直接刷写');
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} else {
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@@ -359,24 +440,53 @@ export async function bootEcatReboot() {
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setEcatMsg('交接/跳回请求异常');
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window.addLog('E', 'ECAT刷写', '交接/跳回请求异常：' + e);
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} finally {
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window.bootEcatBusy = false;
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setEcatFlag('bootEcatBusy', false);
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||||
refreshBootEcatUi();
|
||||
}
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||||
}
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||||
/**
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* @description 跳回之后等 APP 真的回到总线（与 waitBootOnBus 对称）。
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* 首轮前先短等 300ms（覆盖 BOOT 80ms 静默 + APP init），gap 收紧到 300ms：
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* 旧 800ms 会让「其实已经好了」多愣一拍。
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*/
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async function waitAppOnBus(maxTries, gapMs) {
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||||
await new Promise(function (res) { setTimeout(res, 300); });
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||||
var last = null;
|
||||
for (var k = 0; k < maxTries; k++) {
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||||
last = await bootEcatProbe(false);
|
||||
if (last && last.name && !last.boot) return last;
|
||||
await new Promise(function (res) { setTimeout(res, gapMs); });
|
||||
await new Promise(function (res) { setTimeout(res, gapMs || 300); });
|
||||
}
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||||
return last;
|
||||
}
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/**
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||||
* @description APP 回总线后，按「刚上电」同一条链拉起连接：
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* health → open 网卡 → motor/start（PREOP→SAFEOP→OP + PDO 循环）。
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* 与 device-link Owner 的 bootstrapEcatBus / runEcatBootstrap 同一实现，
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* 不在本文件另写一套恢复逻辑。
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*/
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async function restoreEcatLikePowerOn() {
|
||||
setEcatMsg('按上电流程恢复连接（open + motor/start）…');
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||||
try {
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||||
var r = await runEcatBootstrap({
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||||
ecatPost: post,
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||||
fromLocalStorage: true,
|
||||
reason: 'user_probe',
|
||||
});
|
||||
if (r && r.ok) {
|
||||
window.addLog('I', 'ECAT刷写', r.reused
|
||||
? 'PDO 循环本已在跑，复用（与上电幂等语义一致）'
|
||||
: '已按上电流程恢复：open + motor/start（OP + PDO）');
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||||
return true;
|
||||
}
|
||||
} catch (e) {
|
||||
window.addLog('W', 'ECAT刷写', '按上电流程恢复连接失败：' + (e && e.message ? e.message : e));
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** @description 放弃：丢弃服务端缓冲。总线此刻本来就没动过（推只到主站内存）。 */
|
||||
export async function bootEcatAbort() {
|
||||
if (window.bootEcatBusy) return;
|
||||
@@ -480,7 +590,7 @@ export async function bootEcatFlash() {
|
||||
}
|
||||
clearArm();
|
||||
|
||||
window.bootEcatBusy = true;
|
||||
setEcatFlag('bootEcatBusy', true);
|
||||
/* 置跨页"刷写中"标记（读侧见 common/utils.js flashBusyNow）：交接与 BOOT↔APP
|
||||
* 期间 GD32 刚复位，ESP32 的 CAN 反馈查询(0xC1)必被链路层拒，问了也是白问、
|
||||
* 还会在日志里刷屏 —— CAN/电机页的 1Hz 轮询据此避让。
|
||||
@@ -667,9 +777,16 @@ export async function bootEcatFlash() {
|
||||
var up = !!(after && after.name && !after.boot);
|
||||
if (up) {
|
||||
setEcatStage(6, 'done', '已复位');
|
||||
setEcatStage(7, 'done', '完成');
|
||||
setEcatStatus('ok', '刷写完成');
|
||||
setEcatPct(100, '新 APP 已在总线上应答 · 0x100A = ' + (after.sw || '—'));
|
||||
setEcatStage(7, 'live', '恢复连接');
|
||||
setEcatStatus('active', '按上电流程恢复连接…');
|
||||
setEcatPct(100, '新 APP 已应答，恢复 OP/PDO…');
|
||||
var restoredAfterFlash = await restoreEcatLikePowerOn();
|
||||
setEcatStage(7, restoredAfterFlash ? 'done' : 'warn', restoredAfterFlash ? '完成' : '部分恢复');
|
||||
setEcatStatus(restoredAfterFlash ? 'ok' : 'warn',
|
||||
restoredAfterFlash ? '刷写完成' : '刷写完成，连接未完全恢复');
|
||||
setEcatPct(100, restoredAfterFlash
|
||||
? ('新 APP 已在总线 · 0x100A = ' + (after.sw || '—') + ' · 连接已按上电流程恢复')
|
||||
: ('新 APP 已应答 0x100A = ' + (after.sw || '—') + '，但 open/motor/start 未全部成功'));
|
||||
/* 刷前刷后版本一致 = 灌进去的多半还是原来那包（页面缓存旧文件/选错包），
|
||||
* 流程全绿说明不了"换了版本" —— 补一条可观察告警（只提示，不拦：同版本重刷合法）。 */
|
||||
if (pre && pre.sw && after.sw && after.sw === pre.sw) {
|
||||
@@ -679,17 +796,42 @@ export async function bootEcatFlash() {
|
||||
window.showToast('刷前刷后版本号相同，请确认刷的是最新固件', 'warning');
|
||||
}
|
||||
} else if (okRun) {
|
||||
/* commit 成功只证明 A 区写进去了；邮箱读不到 APP 名 = EtherCAT 没恢复，
|
||||
* 对用户就是「不能用」。这里禁止画成半成功：进度钉在提交完成那一档，
|
||||
* 阶段 6/7 全部警告态，文案直接说清副作用。 */
|
||||
setEcatStage(6, 'warn', '已复位');
|
||||
setEcatStage(7, 'err', 'EtherCAT 未恢复');
|
||||
setEcatStatus('err', '刷写已提交，但 EtherCAT 不可用');
|
||||
setEcatPct(100, '镜像已写入，但总线邮箱读不到 APP —— EtherCAT 当前不可用');
|
||||
window.addLog('E', 'ECAT刷写',
|
||||
'commit OK，但 0x1008 读不到 APP 名 = EtherCAT 未恢复（HBI/邮箱路径死）。' +
|
||||
'板上若仍是 1.6.39，warm jump 后 IDX 残值会让旧探针假阴性 —— 需刷 1.6.40；' +
|
||||
'若已是 1.6.40 仍这样，看串口 [ECAT][ESC] init 是 FAIL BYTE_TEST 还是 core not ready');
|
||||
/* commit 成功只证明 A 区写进去了；这一支里三种病必须分开说，且只有
|
||||
* reason=sdo_timeout（AL 已到位、0x1008 不答）才允许指向从站：
|
||||
* - 有 name 且 boot=true → 新 APP 没跑起来，还在引导程序（A 区/向量表的事）
|
||||
* - bus_closed/no_slave/no_preop/reopen_fail → 主站压根没重连上，读数不自证
|
||||
* - sdo_timeout → 邮箱路径真没应答，才轮到查固件
|
||||
* 以前这里不分 reason 一律写"HBI/邮箱路径死"，2026-10-09 21:49 那次就是
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||||
* 主站 6s 假超时后 6 轮 probe 全打在没重建的会话上，被误判成固件没恢复。 */
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||||
var rsn = (after && after.reason) || 'bus_closed';
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var isBootNow = !!(after && after.name && after.boot);
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var slaveBlamed = (rsn === 'sdo_timeout');
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setEcatStage(6, isBootNow ? 'err' : 'warn', isBootNow ? '仍在引导程序' : '已复位');
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setEcatStage(7, 'err', slaveBlamed ? '邮箱无回应'
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: (isBootNow ? '没跳进 APP' : '主站未重连'));
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setEcatStatus('err', slaveBlamed ? '刷写已提交，但从站邮箱无回应'
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: (isBootNow ? '刷写已提交，但从站仍在引导程序'
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: '刷写已提交，但主站没能重连上总线'));
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setEcatPct(100, slaveBlamed
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? '镜像已写入，AL 到位但 0x1008 不答 —— 从站邮箱当前不可用'
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: (isBootNow ? '镜像已写入，对面仍是 BOOT —— 新 APP 没接棒'
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: '镜像已写入，主站这侧会话没重建（不是从站的读数）'));
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if (isBootNow) {
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window.addLog('E', 'ECAT刷写',
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'commit OK，但 0x1008 仍是 "' + after.name + '"（引导程序）—— ' +
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'新 APP 没跳起来：先点「探测」看 BOOT 侧 stay_in_ota/校验位，再看串口 [CRC]/[J5] 有没有走到跳转');
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} else if (slaveBlamed) {
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window.addLog('E', 'ECAT刷写',
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'commit OK，AL 已推进到 PREOP 但 0x1008 读不到（reason=sdo_timeout）= 从站邮箱无回应。' +
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'串口看 [ECAT][ESC] init 是 FAIL BYTE_TEST 还是 core not ready' +
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(after.detail ? '；native 侧原文：' + after.detail : ''));
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} else {
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window.addLog('E', 'ECAT刷写',
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'commit OK，但主站没重连上总线（reason=' + rsn + (after && after.detail ? '，' + after.detail : '') +
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'）—— 这个读数只说明主站这侧没人，**不能**据此说从站 EtherCAT 死了。' +
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'等链路重协商（新 APP 起板会自己补一发 LAN9252 RST#）后点「探测」复核；' +
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'同时看 ESP32 侧 SPI 的 INIT_STATUS state/mod/fault_codes 定从站好坏');
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}
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} else {
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setEcatStage(6, 'err', '未确认');
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setEcatStage(7, 'err', '未完成');
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@@ -710,7 +852,7 @@ export async function bootEcatFlash() {
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setEcatPct(0, '刷写请求异常：' + (e && e.name === 'TimeoutError' ? '超时' : e));
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window.addLog('E', 'ECAT刷写', '刷写请求异常：' + e);
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} finally {
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window.bootEcatBusy = false;
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setEcatFlag('bootEcatBusy', false);
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/* 刷写收尾：撤掉跨页"刷写中"标记（正常与异常路径都走这里） */
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try { localStorage.removeItem('dcu_flash_busy_until'); } catch (_) {}
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if (runBtn) {
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