feat: 添加局域网设备发现功能和链路胶囊优化

- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点
- 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果
- 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测
- 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP
- 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称
- 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题
- 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒
- 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示

lab/spi_test.html

@@ -471,11 +471,11 @@
         <button id="btnPeriod">热改周期</button>
         <span id="runPill" class="pill"><span class="indicator"></span>空闲</span>
       </div>
-      <div class="hint">
+        <div class="hint">
         热改周期走 <code>/api/motor/period</code>（循环每拍重读的变量，全程喂狗不断流，随时可调、可反复调）。
-        <b>低于 1ms 档后端自动用自旋节拍，会占满一个 CPU 核</b>；从站固件修好前别低于 1ms —— 实测
-        0.25 / 0.125ms 档 GD32 顶到 99.5%，CAN 到帧率 λ 从 4000/s 塌到 149/s（瓶颈在从站不在主站，
-        只看主站达成率会整条看漏）。<br>
+        合法档位 <b>0.125–4 ms</b>，DC SYNC0 与 period 始终同值；选完立刻生效，回读以状态栏为准。
+        低于 1ms 档后端自动用自旋节拍，会占满一个 CPU 核；极快档（0.25/0.125）对 GD32 SSC 压力大，
+        极慢档（≥1ms）发送出口延迟会变长 —— 都是可接受的代价，不是被钉死。<br>
         <b>观测默认 10Hz</b>。逐拍环 / 原始窗口 / 每拍重建都在各自模块卡片里开关（默认关）。标签页切到后台会自动暂停。
       </div>
     </div>
@@ -2267,20 +2267,32 @@ $("#btnPeriod").onclick = async () => {
   try {
     const r = await eapi("motor/period", { period_ms: v }, 8000);
     if (r.ok !== true) throw new Error((r.log || []).join(" / ") || "被拒");
+    const apiEff = (typeof r.period_ms === "number") ? r.period_ms : null;
     /* 热调是异步落到循环线程的，必须回读确认，不能拿下发值当生效值 */
     let eff = null;
     for (let i = 0; i < 8; i++) {
       await wsleep(250);
       eff = (await eapi("motor/state", {}, 4000)).period_ms;
       if (isNum(eff) && Math.abs(eff - v) < 1e-6) break;
+      if (isNum(eff) && apiEff != null && Math.abs(eff - apiEff) < 1e-6) break;
     }
-    const ok = isNum(eff) && Math.abs(eff - v) < 1e-6;
-    if (ok) {
+    const hitReq = isNum(eff) && Math.abs(eff - v) < 1e-6;
+    const hitApi = isNum(eff) && apiEff != null && Math.abs(eff - apiEff) < 1e-6;
+    if (hitReq) {
       writePeriodShared(eff);
       saveUiOpts();
+      runBusy("ok", "已生效 " + eff + "ms（" + f0(1000 / eff) + "Hz 档）");
+    } else if (hitApi && apiEff != null && Math.abs(apiEff - v) >= 1e-6) {
+      /* 后端钳到合法档并回了生效值 —— 不是别人劫持 */
+      writePeriodShared(apiEff);
+      saveUiOpts();
+      runBusy("warn", "下发 " + v + "ms，后端钳制为 " + apiEff + "ms"
+        + ((r.log && r.log.length) ? "：" + r.log.join(" / ") : ""));
+    } else {
+      runBusy("bad", "下发 " + v + "ms 但回读 " + eff
+        + (apiEff != null ? "ms（API 回 " + apiEff + "ms）" : "ms")
+        + " —— 生效值与请求不一致（他端热改或后端未接受）");
     }
-    runBusy(ok ? "ok" : "bad", ok ? ("已生效 " + eff + "ms（" + f0(1000 / eff) + "Hz 档）")
-                                  : ("下发 " + v + "ms 但回读 " + eff + "ms —— 有他端在设周期（localStorage 劫持）"));
   } catch (e) { runBusy("bad", "失败：" + e.message); }
 };