feat: 添加局域网设备发现功能和链路胶囊优化

- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点
- 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果
- 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测
- 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP
- 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称
- 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题
- 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒
- 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示

scripts/test_ecat_autostart.mjs

@@ -200,12 +200,15 @@ section("[2c] DC 自愈：证明配错才动总线，证明不了/正在恢复
     return { delta: after - before, reasons: st.startReasons };
   };
   const bad = await run({ dc: 0, dc_cycle_us: 0, period_ms: 4 });
-  check("DC 被证明配错 ⇒ 恰又多一次 motor/start（拉回 250µs）",
+  check("DC 被证明配错（free-run）⇒ 恰又多一次 motor/start（按 period 对齐 DC）",
         bad.delta === 1, `多 ${bad.delta} 次`);
   check("DC 自愈带 reason=auto_dc_repair（代理侧据此统一节流）",
         bad.reasons.some((r) => r === "auto_dc_repair"), bad.reasons.join(","));
   const good = await run({ dc: 1, dc_cycle_us: 250, period_ms: 0.25 });
   check("DC 正确 ⇒ 零次 motor/start", good.delta === 0, `多 ${good.delta} 次`);
+  const goodHot = await run({ dc: 1, dc_cycle_us: 500, period_ms: 0.5 });
+  check("热改档 0.5ms/500us 同值 ⇒ 零次 motor/start（不再被当成配错）",
+        goodHot.delta === 0, `多 ${goodHot.delta} 次`);
   const busy = await run({ dc: 0, dc_cycle_us: 0, period_ms: 4, recovering: 1 });
   check("native 正在全量重连 ⇒ 即使 DC 配错也不插第二刀", busy.delta === 0, `多 ${busy.delta} 次`);
   const blind = await run({});
@@ -238,8 +241,14 @@ section("[2d] proveEcatLoop / proveEcatDc 三态矩阵");
         ebus.proveEcatDc({ ok: true }) === "unknown");
   check("proveEcatDc: dc=1/250/0.25 ⇒ ok",
         ebus.proveEcatDc({ ok: true, dc: 1, dc_cycle_us: 250, period_ms: 0.25 }) === "ok");
-  check("proveEcatDc: period 掉到 4ms ⇒ misconfigured",
-        ebus.proveEcatDc({ ok: true, dc: 1, dc_cycle_us: 4000, period_ms: 4 }) === "misconfigured");
+  check("proveEcatDc: 热改档 dc=1/500/0.5 ⇒ ok（period 与 DC 同值即合法）",
+        ebus.proveEcatDc({ ok: true, dc: 1, dc_cycle_us: 500, period_ms: 0.5 }) === "ok");
+  check("proveEcatDc: period=4ms 且 DC=4000us ⇒ ok（UI 档位内）",
+        ebus.proveEcatDc({ ok: true, dc: 1, dc_cycle_us: 4000, period_ms: 4 }) === "ok");
+  check("proveEcatDc: period=4ms 但 DC 仍 250us ⇒ misconfigured（不同值）",
+        ebus.proveEcatDc({ ok: true, dc: 1, dc_cycle_us: 250, period_ms: 4 }) === "misconfigured");
+  check("proveEcatDc: free-run ⇒ misconfigured",
+        ebus.proveEcatDc({ ok: true, dc: 0, dc_cycle_us: 0, period_ms: 0.25 }) === "misconfigured");
 }
 
 /* ── 2e. OTA 负载页的决策：读数不新鲜 ≠ 循环停了 ── */