feat: 添加局域网设备发现功能和链路胶囊优化

- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点
- 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果
- 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测
- 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP
- 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称
- 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题
- 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒
- 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示

scripts/test_motor_transport.mjs

@@ -70,6 +70,9 @@ const REQUIRED = [
   "probe", "fetchStatus", "describeStatus", "reportedIp",
   "fetchMotorState", "fetchFeedback", "sendFrames", "sendBurst",
   "fetchVersionNode", "setPeriod", "teardown",
+  /* 电机 OTA 整套：少一个就是"点开始才崩"，流程只在 ota.js 写一遍，两条链路都得给 */
+  "otaHostSendsBootFrame", "otaIntegrity",
+  "otaUploadAttempt", "otaStartRelay", "otaStatus", "otaCancel",
 ];
 const wifi = createWifiTransport(CTX);
 const ecat = createEcatTransport(CTX);
@@ -120,7 +123,17 @@ section("[2] WiFi /motor/state?bin=1 二进制解析");
 /* ── 3. 能力位 ── */
 section("[3] 链路能力位");
 check("WiFi 支持 OTA", wifi.supportsOta === true);
-check("EtherCAT 不支持 OTA（没有固件上传+relay 通路）", ecat.supportsOta === false);
+/* EtherCAT 的料走 CoE 邮箱进 GD32 暂存区（DCU_APP comm/ecat_motor_ota.cpp），
+ * 中继引擎与 WiFi 同一个 ⇒ 能力位必须为真。曾经这里是 false，
+ * 因为那条链路只有 ESP32 上传这一条进料路（纯网线打不通设备 IP）。 */
+check("EtherCAT 支持 OTA（邮箱进料 + 同一个 GD32 relay）", ecat.supportsOta === true);
+/* 两处真实差异必须被钉住，别被"看着一样"糊过去：
+ *  - 进 BOOT 帧谁发（EtherCAT 必须 GD32 在已加锁通道上发，否则运动帧抢邮箱）
+ *  - 完整性口径（WiFi 回读 SHA-256，EtherCAT 从站核 CRC32，不许互相冒充） */
+check("WiFi 由上位机先进 BOOT", wifi.otaHostSendsBootFrame === true);
+check("EtherCAT 由 GD32 在已加锁通道上先进 BOOT", ecat.otaHostSendsBootFrame === false);
+check("WiFi 完整性口径 = ESP32 flash 回读 SHA-256", wifi.otaIntegrity === "sha256-esp32-flash");
+check("EtherCAT 完整性口径 = 从站核 CRC32（进 BOOT 前）", ecat.otaIntegrity === "crc32-verify-in-slave");
 check("WiFi 支持 0xC5 周期同步", wifi.supportsPeriodSync === true);
 check("EtherCAT 不做周期同步（PDO 周期由后台循环维持）", ecat.supportsPeriodSync === false);
 check("EtherCAT 不回报设备 IP", ecat.reportedIp({}) === null);
@@ -499,6 +512,13 @@ section("[8] 快照→契约翻译（构造快照，跑生产代码）");
         JSON.stringify({ periodHits, startHits2 }));
   check("(i4) 周期值持久化到 localStorage（服务重启后不用重敲）",
         globalThis.localStorage.getItem("dcu_ecat_period_ms") === "0.25");
+  /* 放开热改：0.5ms 档必须原样下发，不得被前端钳回 0.25 */
+  const got05 = await tp.setPdoPeriod(0.5);
+  check("(i4) setPdoPeriod(0.5) 不钉死 0.25：原样下发并持久化",
+        got05 === 0.5 && periodBody.period_ms === 0.5
+        && globalThis.localStorage.getItem("dcu_ecat_period_ms") === "0.5",
+        JSON.stringify({ got05, periodBody }));
+  await tp.setPdoPeriod(0.25);   /* 回落到默认档，后续 ensureStarted 用例口径不变 */
   await tp.probe();
   check("(i4) 循环重启(ensureStarted)自动带上持久化的周期",
         startHits2 === 1 && startBody2.period_ms === 0.25, JSON.stringify(startBody2));