docs: 新增 .qoder Repowiki 知识库文档

2026-09-07 12:19:26 +08:00
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+本模块为独立的辅助脚本集，按功能分为四层：
+- 固件与设备操作层：`flash_gd32.py` 通过 HTTP 把 Intel HEX 展平 BIN 并经由 ESP32 OTA 中继写入 GD32，轮询 `/system/status` 确认 `GD32_COMPLETE` 后写台账 `_last_gd32_sha.txt`；`build_mem.bat` / `cpu_sample.ps1` / `wv2_roles.ps1` 分别负责 IDF 构建与 Windows 进程采样。
+- ECAT 数据采集与诊断层：`rec_ecat_slots.py` 以固定频率轮询服务 `/api/motor/state`，去重落盘到 CSV（M/F/H 三类行），作为后续分析的唯一输入；`probe_ecat_slot_atomicity.py` 在此基础上做同一 seq 重复读的撕裂判定；`probe_ecat_vs_wifi.py` 将 ECAT 帧与 WiFi 二进制 `/motor/state?bin=1` 对照，逐字节验证一致性；`anal_ecat_jumps.py` 基于 p99 尺度+孤立尖峰形态检测撕裂，并提供 `--selftest` 注入混合帧的灵敏度自检。
+- 服务端行为验证层：`test_app_lease.py` 通过 `sys.path.insert` 直接 import `esp32_server`，用假 `_ecat_post/_ecat_find_port` 启动真实 HTTP 服务，模拟 WS 租约建立/Grace 重连/进程退出等场景断言 EtherCAT 循环启停；Python 版的浏览器 E2E 用例由对应 `.mjs` 借助 CDP (`ws://127.0.0.1:9333`) 操控 WebView 页面执行断言。
+- 依赖方向单向向外：所有脚本只读本地文件与服务 HTTP API，不反向修改业务代码；采集与分析脚本之间通过固定 CSV 格式（`ecat_slots_raw.csv`）解耦。