docs: 新增 .qoder Repowiki 知识库文档

2026-09-07 12:19:26 +08:00
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+module_path: js_frontend/motor
+title: 电机控制台多传输模块
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+related_to:
+    - path: js_frontend/can
+      reason: CAN 控制台与电机控制台均通过 POST /can/send_batch 发送帧到 ESP32 设备，但 CAN 用于通用报文编辑而电机用于特定 CMD/CONFIG 控制流程。
+    - path: python_server
+      reason: 电机控制台通过 /ecat/api/* 反向代理访问本地 ecat_native.exe 的 /api/motor/*（transport-ecat.js 中拼接路径发送）。
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+        title: 电机控制台多传输模块
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+        title: 电机控制台多传输模块
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+        title: 电机控制台多传输模块
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+原生 JavaScript ES Module，使用 Web Worker 作为定时节拍源；WiFi 链路通过 Fetch + AbortSignal.timeout 访问设备 HTTP 端点；EtherCAT 链路经本地页面服务器的同域反向代理（绑定 127.0.0.1，无 CORS）访问后端 `ecat_native.exe` 守护进程；二进制状态协议用 DataView 解析（魔数 0x4D53，v0.70/v0.74 双版本兼容）。
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+模块以 `main.js` 为 ES Module 入口（由 motor.html 外提），集中维护全局 `state`（连接态、刷新间隔、解码缓存、命令序列、版本缓存等）并通过工具栏在 `wifi` / `ecat` 两条链路之间切换。
+
+内部按职责分层：
+- 传输选择层 `transport.js` 导出 `createTransport(id, ctx)` 工厂，根据 id 创建具体实现，并以 `ctx` 注入 `getBaseUrl`、`recordSlow`、`isTransient` 避免循环依赖。
+- 两路传输独立实现同一契约（见 `transport-ecat.js` 头注释列出的接口表）：`transport-wifi.js` 调用 ESP32 的 HTTP API（`/system/status`、`/motor/state?bin=1`、`/can/send_batch` 等）；`transport-ecat.js` 经本地页面服务器 `/ecat/api/*` 反向代理到 `tools/ecat` 的 C 守护进程，完成全自动接入（自动拉起服务、打开网卡、进入 OP、起 PDO 循环）并将 EtherCAT 过程数据形状补齐为 WiFi 契约（config_data、version seq、nodeIdReport）。
+- `refresh-rate.js` 抽离为纯函数库，按链路各自管理默认值/最小值/钳制/旧键迁移，使刷新策略可脱离 DOM 自测。
+- `tick.worker.js` 是一个 Dedicated Worker，仅负责按指定 interval 持续投递 `tick` 消息，规避浏览器后台标签页对 setTimeout/setInterval ≥1s 节流。
+
+依赖方向单向收敛于 `main.js` → `transport.*`；上层解码器、节点列表、STATUS 面板、波形、命令序列和全部流控策略（互斥/退避/冷却/latest-wins）完全不感知底层链路差异。
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+提供电机控制台的业务逻辑入口，通过可插拔的 WiFi/HTTP 与 EtherCAT 传输层抽象，驱动状态轮询、帧发送、命令序列与波形等共享逻辑。
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+- 两种传输实现统一通过工厂 `createTransport` 产出，并按相同方法签名（probe/fetchStatus/fetchMotorState/sendFrames/fetchVersionNode 等）对外暴露，主流程只调用抽象接口。
+- 传输层错误对象统一附加 `.transient` 标记与可选 `.status`，由 main.js 的失败计数与断线逻辑识别，区分瞬时错误与硬失败。
+- 慢请求通过注入的 `recordSlow(url, ms, errMsg?)` 回调上报，所有 fetch/POST 路径都包裹计时与记录。
+- 用户偏好状态写入 localStorage 时采用「按链路分组」的 Map 结构（如 `refreshByTp`、历史 `dcu_motor_transport`），新链路扩展只需改默认表而无需改动持久化格式。
+- Worker 通信仅使用 `{type, ...}` 消息体（start/update/stop 对应 tick 启停），不传递复杂对象，保持轻量心跳协议。
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				原生 JavaScript ES Module，使用 Web Worker 作为定时节拍源；WiFi 链路通过 Fetch + AbortSignal.timeout 访问设备 HTTP 端点；EtherCAT 链路经本地页面服务器的同域反向代理（绑定 127.0.0.1，无 CORS）访问后端 `ecat_native.exe` 守护进程；二进制状态协议用 DataView 解析（魔数 0x4D53，v0.70/v0.74 双版本兼容）。
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				`提供电机控制台的业务逻辑入口，通过可插拔的 WiFi/HTTP 与 EtherCAT 传输层抽象，驱动状态轮询、帧发送、命令序列与波形等共享逻辑。`