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README.md

@@ -101,21 +101,27 @@ esp32_app.vbs  esp32_web.vbs  serve.bat    三个启动入口
   | 链路 | 默认 | 下限 | 为什么 |
   |------|------|------|--------|
   | `wifi` | 250 ms | 50 ms | 每拍是一次无线 HTTP 往返，还要与 GD32 `0xC5` 主动推送周期对齐；再快只会让请求排队积压 |
-  | `ecat` | 50 ms | **1 ms** | 只是读本机后台 PDO 快照，无总线代价；总线周期另由后台循环维持（默认 4 ms） |
+  | `ecat` | 50 ms | **6 ms** | 只是读本机后台 PDO 快照，无总线代价；总线周期另由后台循环维持（默认 4 ms）。下限取 6 ms 是因为绘制上限由显示器刷新率封顶（本机 160 Hz），再快的轮询没有消费者 |
 
   两条链路**不能共用一个变量**：ECAT 的快值带到 WiFi 上会让 HTTP 请求排队
   （`tickStuck` 常亮黄），WiFi 的 250ms 带到 ECAT 上又白白浪费了本地快照的低延迟。
   旧数据（早期只存单个 `refreshRate`）只迁进 `wifi` —— 那个值是为无线调的，
   不该套到 ECAT 上。
-- **ECAT 的 1ms 语义是「不限速」而不是 1000Hz**（`UNTHROTTLED_MAX_MS = 20`）。
-  单飞语义下上一拍完成才发下一拍，而每拍要过一次 HTTP（代理 → `ecat_server` → 回来），
-  浏览器里 1ms 档实测约 **125 Hz**。
+- **ECAT 的 6ms 语义是「不限速」而不是 166Hz**（`UNTHROTTLED_MAX_MS = 20`）。
+  单飞语义下上一拍完成才发下一拍，而每拍要过一次 HTTP（代理 → `ecat_native` → 回来），
+  实测均值 ≈1.8ms → 6ms 档约 **160 Hz**，正好贴着本机 160Hz 屏的绘制上限。
   所以低于 20ms 的档位要**同时**关掉两处显示，否则界面会撒谎：
-  1. `tickStuck` 卡顿黄标 —— 该档每拍都会撞上"上一拍还在飞"，这是设计行为，
-     再报"连续 N 拍未按时完成"就是误报；
-  2. 「≈N Hz」理论值 —— 1ms 硬算是 1000Hz。这时只显示 `statusHzText`
+  1. `tickStuck` 卡顿黄标 —— 该档贴着往返耗时，尾部抖动就会撞上"上一拍还在飞"，
+     这是设计行为，再报"连续 N 拍未按时完成"就是误报；
+  2. 「≈N Hz」理论值 —— 6ms 硬算是 166Hz。这时只显示 `statusHzText`
      按数据到达时间实测出来的频率（其滑动窗口在该档改用固定 2s，
-     否则 `1ms × 2 × 10 = 20ms` 的旧数据 cutoff 会把刚到的样本全清空）。
+     否则 `6ms × 2 × 10 = 120ms` 的旧数据 cutoff 会把刚到的样本全清空）。
+- **轮询不要快过绘制上限**：1ms 档实测能跑到 **~550 Hz**（`ecat_native` 侧
+  写字节 ÷ 快照 1.6KB 反推），但画面最多只能显示 160 Hz —— 多出来的 390 次/s
+  在 renderer / 网络服务 / browser 进程 / Python 代理上各点一次，实测这条链
+  ≈1.0 核（renderer 0.35 + 网络服务 0.26 + browser 0.27 + 代理 0.15），
+  降到 160 Hz 约省 0.7 核。所以下限抬到 6ms；存量 localStorage 里的 1ms
+  会在读取时钳到 6ms。
 - **代理转发绝不能给 socket 传 timeout**（`_ecat_post`，已踩过）。
   给 socket 设 timeout 会让 Python 把它切成非阻塞模式，而 **Windows 上非阻塞
   connect 要靠 select 轮询完成，于是撞上约 10ms 的系统调度粒度**。
@@ -131,7 +137,7 @@ esp32_app.vbs  esp32_web.vbs  serve.bat    三个启动入口
   排查时很容易误判成"EtherCAT 就这么快"。现在 `_ecat_post` 手写最小 HTTP/1.0
   客户端：`create_connection` 不传 timeout（本机回环要么立刻成功要么立刻
   `ECONNREFUSED`，不会挂住），连上之后才 `settimeout` 管收发。
-  这一改让 1ms 档从 62 Hz 提到 125 Hz。
+  这一改让当时的 1ms 档从 62 Hz 提到 125 Hz（该档现已按绘制上限抬到 6ms 下限）。
 - **别把 EtherCAT 当以太网用：PDO 窗口要自适应**（`ecat_server._cover_bases`，已踩过）。
   从站一个 PDO 只带 7 个状态槽，而槽表有 27 个（9 节点 × 3 通道是**容量**，
   不是实际接入数）。旧实现每周期把窗口 `+7` 无脑轮扫 4 个窗口，于是
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     其覆盖结论记录在 `tools/ecat/MIGRATION.md`。
   - `node scripts/test_ecat_autostart.mjs` —— 自动接入链条（stub 后端，
     不依赖板子，19 项覆盖开网卡/幂等/换网卡/各级失败语义）。
-  - `node scripts/test_motor_refresh.mjs` —— 刷新速度每链路一份（53 项，
+  - `node scripts/test_motor_refresh.mjs` —— 刷新速度每链路一份（55 项，
     纯逻辑、不依赖板子/浏览器：默认值、**按链路下限**、旧单值迁移、
-    两链路互不污染、不限速谓词边界）。
+    存量 1ms 钳到 6ms、两链路互不污染、不限速谓词边界）。
   - 浏览器实测（需 headless Chrome/Edge 开 `--remote-debugging-port=9333`，
     页面服务端口可作第一个参数传入，默认 8080）：
     `node scripts/browser_check_refresh.mjs [port]` 验 DOM 回填与
     跨刷新持久化（22 项）；`node scripts/browser_check_tick.mjs [port]` 数真实请求频率，
     确认切链路后**实际节拍**跟着变而不只是 state 变了（9 项，实测 20.0/2.0 Hz）；
-    `node scripts/browser_check_1ms.mjs [port]` 验 ECAT 1ms 档（24 项：`min`/`step` 同步、
-    通过浏览器原生校验、实测 124 Hz、无卡顿黄标、面板 Hz 不谎报、
-    切 WiFi 时 1ms 被钳到 50）。
+    `node scripts/browser_check_floor.mjs [port]` 验 ECAT 下限档 6ms（26 项：
+    `min`/`step` 同步、通过浏览器原生校验、实测 ≈160 Hz、无卡顿黄标、
+    面板 Hz 不谎报、硬填旧的 1ms 被抬到 6ms、切 WiFi 时 6ms 被钳到 50）。
     `node scripts/browser_check_period.mjs [port]` 验内核级周期热调（12 项：
     `setPdoPeriod(0.25)` 走 `/motor/period` 不碰 `/motor/start`、状态栏显示
     `PDO 250µs`（亚毫秒用 µs）、自动自旋标注、localStorage 持久化、页面重载后