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esp32_server.py

@@ -122,13 +122,13 @@ g_job = None         # Job Object 句柄: 父进程一死内核连坐杀服务
 # 电机页的 EtherCAT 传输要打 tools/ecat 的 EtherCAT 服务(native)的 /api/motor/*,
 # 但那个服务**只绑 127.0.0.1 且完全没有 CORS**(无 Access-Control-Allow-Origin,
 # 也没有 do_OPTIONS —— 预检直接 501)。而我们的 API 是 POST + JSON,
-# 属非简单请求, 浏览器必发预检 → 从本页面(:8080)直接 fetch 它(:8090)必然失败。
+# 属非简单请求, 浏览器必发预检 → 从本页面(:2625)直接 fetch 它(:8090)必然失败。
 #
 # 三种解法里选反向代理:
 #   1) 改 EtherCAT 后端加 CORS —— 那是另一个仓库, 不该为本页面改;
 #   2) 把电机页搬进 EtherCAT 后端的静态白名单 —— 且会让
 #      WiFi 版和 ECAT 版分裂成两份页面, 正好违背"所有组件复用"的要求;
-#   3) 本服务代理 —— 页面永远同源(:8080), 两个仓库都不用动。
+#   3) 本服务代理 —— 页面永远同源(:2625), 两个仓库都不用动。
 # 端口自动探测: EtherCAT 服务(含 native)会在 8090..8095 间漂移。
 ECAT_PROXY_PREFIX = "/ecat/api/"
 ECAT_PORTS = (8090, 8091, 8092, 8093, 8094, 8095)
@@ -228,10 +228,13 @@ def _ecat_autostart():
             try:
                 # --parent-pid: 跳过 native 侧的清场逻辑, 并让它在本服务退出后
                 #   自我了断(不留孤儿占 Npcap/端口)。
+                # --mask 0x10: PDO 自旋线程钉 LP4(i7-14700K P核2), 避开 DPC 集中的
+                #   核0 与 E 核, 与 ecat_web.bat 同值, 换机需按拓扑改。不钉的话
+                #   自旋线程随调度器漂移, 1ms 档周期抖动明显放大。
                 # cwd=tools/ecat: --web 的相对路径(src/web)按此解析。
                 g_ecat_child = subprocess.Popen(
-                    [ECAT_NATIVE_EXE, "--substr", "I226", "--web", "src/web",
-                     "--parent-pid", str(os.getpid())],
+                    [ECAT_NATIVE_EXE, "--substr", "I210", "--mask", "0x10",
+                     "--web", "src/web", "--parent-pid", str(os.getpid())],
                     cwd=ECAT_DIR,
                     stdout=subprocess.DEVNULL, stderr=subprocess.DEVNULL,
                     stdin=subprocess.DEVNULL,
@@ -957,7 +960,7 @@ def _gui_bringToFront():
 
 def main():
     ap = argparse.ArgumentParser(description="ESP32 调试控制台页面服务器")
-    ap.add_argument("--port", type=int, default=8080)
+    ap.add_argument("--port", type=int, default=2625)
     ap.add_argument("--no-browser", action="store_true")
     ap.add_argument("--window", action="store_true",
                     help="pywebview 桌面窗口模式")