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js/motor/transport-ecat.js

@@ -32,21 +32,22 @@
  */
 "use strict";
 
-/** 单个 PDO 周期回传的状态槽数（与 ecat_native.c 的 MOT_SLOTS_PER_PDO 一致） */
-const MOT_SLOTS_PER_PDO = 7;
+/** 单个 PDO 周期回传的状态槽数（与 ecat_native.c 的 MOT_SLOTS_PER_PDO 一致；
+ *  固件 1.6.4 起槽长 56B = 8B 头 + 48B STATUS，段 2 的 280B 正好放 5 个） */
+const MOT_SLOTS_PER_PDO = 5;
 /** 状态槽总数 = 9 节点 × 3 通道（ecat_native.c 的 MOTOR_SLOT_COUNT） */
 const MOTOR_SLOT_COUNT = 27;
-/** 扫完全表所需周期数（= ⌈MOTOR_SLOT_COUNT / MOT_SLOTS_PER_PDO⌉ = ⌈27/7⌉ = 4）。
+/** 扫完全表所需周期数（= ⌈MOTOR_SLOT_COUNT / MOT_SLOTS_PER_PDO⌉ = ⌈27/5⌉ = 6）。
  * 注意：这**只**是开机首圈全表扫描的窗口数，不是稳态下单槽的刷新分频 ——
  * 后端会把窗口收缩到只盖有主的槽（窗口自适应），稳态下在线电机
  * 每个 PDO 周期都刷新。要显示"数据多新"请用快照里的 slot_period_ms。 */
-const MOTOR_SCAN_CYCLES = 4;
+const MOTOR_SCAN_CYCLES = 6;
 
 /**
  * 槽 seq 停止增长多久算离线（ms）。
  * 为什么需要它：后端的快照把见过的槽**永久累积**，电机拔了也不会消失，
  * 只能靠 seq 是否还在涨来判活。阈值要大于"扫完全表 + 一点抖动"，否则
- * 慢周期下会把正常电机误判离线：period 10ms × 4 周期 = 40ms，取 2s 有充足余量。
+ * 慢周期下会把正常电机误判离线：period 10ms × 6 周期 = 60ms，取 2s 有充足余量。
  */
 const STALE_OFFLINE_MS = 2000;
 
@@ -86,10 +87,10 @@ function fmtPeriod(ms) {
 export function createEcatTransport(ctx) {
   const { recordSlow, isTransient } = ctx;
 
-  /* 网卡匹配子串。与 ecat.html 的输入框默认值一致（I226）；
+  /* 网卡匹配子串。与 ecat.html 的输入框默认值一致（I210，2026-09 网卡 I226→I210）；
    * 存 localStorage 以便换网卡后不用每次重设。 */
   const LS_ADAPTER = "dcu_ecat_adapter";
-  let adapterSubstr = "I226";
+  let adapterSubstr = "I210";
   try {
     const saved = localStorage.getItem(LS_ADAPTER);
     if (saved && saved.trim()) adapterSubstr = saved.trim();
@@ -193,7 +194,7 @@ export function createEcatTransport(ctx) {
   async function ensureOpen() {
     const st = await api("status", {}, 6000);
     if (st && st.ok === true) return st;      // 已连接
-    /* 未连接 → 打开网卡。substr 与 ecat.html 的默认值一致（I226）；
+    /* 未连接 → 打开网卡。substr 与 ecat.html 的默认值一致（I210）；
      * 换网卡的场合由 setAdapter() 覆盖，存 localStorage 供下次复用。 */
     const r = await api("open", { substr: adapterSubstr }, 20000);
     if (!r || r.ok !== true) {