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js/motor/transport-wifi.js

@@ -3,7 +3,7 @@
  *
  * 从 motor/main.js 里原地抽出的**原有**链路，行为未改：
  *   GET  /system/status          探测 + 健康检查（lite/full 交替）
- *   GET  /motor/state?bin=1      电机状态（二进制，~408B）
+ *   GET  /motor/state?bin=1      电机状态（二进制，27 槽满 ~2508B）
  *   GET  /can/feedback?lite=1    CAN 计数/总线状态
  *   POST /can/send_batch         发送（唯一入口）
  *   POST /can/send_burst         突发同时发送（多轴）
@@ -52,6 +52,10 @@ export function createWifiTransport(ctx) {
   }
 
   /* /motor/state?bin=1 二进制解析：协议见 ESP32 motor_state_handler。
+   * 双版本兼容（设备固件与前端升级节奏不一定同步）：
+   *   ver=1  v0.70：entry 76，data 32（CONFIG 在 44/48/52）
+   *   ver=2  v0.74：entry 92，data 48（字节 32~35 = InitStatus，CONFIG 后移到 60/64/68）
+   * data 32B 时 decodeStatus 高位补 0 → initStatus=0，上层无需感知版本。
    * 返回与原 JSON 等价的对象 {have_data, age_ms, active_count, motors[]}。
    * data / config_data 保持 hex 字符串，让上层 hexToBytes 直接解析。 */
   function parseMotorStateBinary(ab) {
@@ -59,7 +63,12 @@ export function createWifiTransport(ctx) {
     if (!ab || ab.byteLength < 12) return out;
     const dv = new DataView(ab);
     if (dv.getUint16(0, true) !== 0x4D53) return out;   /* 'MS' */
-    if (dv.getUint8(2) !== 1) return out;               /* ver */
+    const ver = dv.getUint8(2);
+    if (ver !== 1 && ver !== 2) return out;
+    const dataLen = (ver === 2) ? 48 : 32;
+    const entry = 12 + dataLen + 8 + 24;                /* 92 / 76（4+4+24 = config 段） */
+    const cfgCntOff = 12 + dataLen;                     /* config_rx_count 相对 entry 起点 */
+    const cfgSeqOff = cfgCntOff + 4;
     const flags = dv.getUint8(3);
     const age = dv.getUint32(4, true);
     const active = dv.getUint8(8);
@@ -77,7 +86,7 @@ export function createWifiTransport(ctx) {
       for (let i = 0; i < len; i++) s += u8[start + i].toString(16).padStart(2, "0").toUpperCase();
       return s;
     };
-    for (let i = 0; i < count && off + 76 <= ab.byteLength; i++) {
+    for (let i = 0; i < count && off + entry <= ab.byteLength; i++) {
       out.motors.push({
         node: u8[off],
         ch: u8[off + 1],
@@ -85,12 +94,12 @@ export function createWifiTransport(ctx) {
         dlc: u8[off + 3],
         rx_count: dv.getUint32(off + 4, true),
         seq: dv.getUint32(off + 8, true),
-        data: hexOf(off + 12, 32),
-        config_rx_count: dv.getUint32(off + 44, true),
-        config_seq: dv.getUint32(off + 48, true),
-        config_data: hexOf(off + 52, 24),
+        data: hexOf(off + 12, dataLen),
+        config_rx_count: dv.getUint32(off + cfgCntOff, true),
+        config_seq: dv.getUint32(off + cfgSeqOff, true),
+        config_data: hexOf(off + cfgSeqOff + 4, 24),
       });
-      off += 76;
+      off += entry;
     }
     return out;
   }