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fix(motor): 清掉存量 4ms PDO 周期缓存, 测试对齐 pcore_mask
- transport-ecat: localStorage 的 dcu_ecat_period_ms 是 Python 时代默认
4ms 存进去的(browser_check_period.mjs 收尾也写 "4"), native 后端默认
已改小, 存量 "4" 会在每次 ensureStarted 把总线压回旧默认。加一次性
迁移标记 dcu_ecat_period_mig, 只删一次; 之后显式设 4 视为用户选择。
"恢复默认"从 setPdoPeriod(4) 改为删键跟随后端默认(固件修好前别低于
1ms)。
- test_motor_transport: 自旋钉核显示早已改用快照字段 pcore_mask(P 核),
测试还停在 ecore_mask 旧字段旧措辞, 本次对齐(含跨 32 位掩码、不连续
核号区间用例)。
验证: node scripts/test_motor_transport.mjs 66/66 通过。
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2026-09-05 19:58:45 +08:00 |
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feat(motor): ESP32 侧适配 EtherCAT native 后端, 清理 Python 时代残留
tools/ecat 后端已从 Python(ecat_server.py, 已删除)切到原生守护进程
build_native/ecat_native.exe。本仓(ESP32 电机控制台)的 EtherCAT 传输经
/ecat/api/* 代理打它, 这次把代理实现与全部相关措辞对齐到 native。
代理与自启(esp32_server.py):
- ECAT_ENTRY/ECAT_PYW(src/ecat_server.py + venv/pythonw) → ECAT_NATIVE_EXE
(build_native/ecat_native.exe); autostart 直接 Popen 单文件 exe, 不再经
venv/pythonw; 清场/--parent-pid/端口漂移三条契约 native 原样镜像, 注释同步
- 文件头与代理段里 ecat_server.py 措辞订正为 native
传输层注释(js/motor/*):
- main/transport/transport-ecat/refresh-rate 里"后端是 ecat_server.py /
用 venv 拉起"等 Python 时代说法统一改为 ecat_native.exe
- MOT_SLOTS_PER_PDO/MOTOR_SLOT_COUNT 引用改指 ecat_native.c(同名存在);
MOTOR_SCAN_CYCLES native 无此常量, 改按真实来源写 ⌈27/7⌉=4
- main.js 环境错误分类正则 /venv|pysoem|Npcap/ → /Npcap|build_native|
守护进程|全被占/: 前两者 native 永不吐给前端(死分支), 后者对齐 autostart
真实文案, 让"exe 没编译"这类错误不被 140 字截断
README/motor.html 同步; 新增 scripts/browser_check_period.mjs(内核级 PDO
周期热调的浏览器实测, 与既有 browser_check_*.mjs 同族)。
验证: py_compile esp32_server.py 通过; 6 个改动 JS + 新脚本 node --check
(ESM)全过; 正则对三类 native 错误命中、对废弃 venv/pysoem 不命中;
js/ 与 scripts/ 重扫 ecat_server|venv|pysoem 已空。
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2026-09-05 03:56:52 +08:00 |
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