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feat(ecat): PDO 快发 ESF1 桌面强制直通，堵死慢发回落
桌面 APP 下 ECAT motor 发送只走 pywebview ESF1→native TCP；
删除桥内 HTTP/JSON 回落。附延迟测量与 pack 自测脚本与规格文档。
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2026-09-21 02:11:49 +08:00 |
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feat(motor): 反馈刷新率 Hz 适配（0x0400/0x0401 扩展格式）+ ECAT 密排槽与判活自适应
反馈刷新率（配套电机固件 v0.4.1：0x0400 DLC4/0x0401 DLC2 扩展格式，
选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG 帧，协议值为周期 ms）：
- 「节点 ID」页签新增 STATUS/CONFIG 刷新率读取/写入；界面单位一律 Hz
（写入按 周期ms=round(1000/Hz) 换算下发，读取反算 Hz 并附原始周期，
取整有损如实展示），0=停发，写入掉电保存；配置值以「读取」回读电机为准
- WiFi 应答回执走 0xC1 per-ID 快照（/can/feedback 全量 entries）：
GD32 0xC0 ACK 仅 1 字节状态、不携带电机回帧；同 ID 回帧快照只存最新
一条，故一次快照只配一次请求（STATUS/CONFIG 分开读写）
- ECAT 回执走批量接收区 takeNodeIdReport，按长度分派 2B 旧格式/4B GET/5B SET ACK
- GET_NODE_ID 迁移到扩展选择器 0x0000，兼容旧固件 2B 节点 ID 应答
（SET DLC2 旧格式行为不变）
- transport-wifi 新增 fetchFeedbackFull（全量 CAN 反馈快照）
EtherCAT/基础设施（密排槽固件 1.6.21 配套）：
- 快照槽位 5→9 一拍整轮（扫描周期数 6→1）；判活阈值随实测 seq 间隔
自适应 clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，秒级回报档不再被固定 2s 误判离线；
STATUS 面板 Hz 明确为网页到达口径（按槽 seq 实测电机回报率的方案已否掉）
- esp32_server.py：ecat_native 单实例收紧（后起独占 + taskkill 残留实例，
双实例并存会抢 Npcap 致后起者抓不到从站）+ native stdout 落盘
- flash_gd32.py：刷写后校验「GD32 真的在跑新代码」（版本变化或 uptime 归零），
防"写入≠在跑"假台账
- lab：新增 LAN9252 电源诊断台、PDO 布局页；SPI 测速并入 EtherCAT 接收看板
并更名「SPI/ECAT 通信测速」；移除 continuity_test.html；新增 ECAT 单拍耗时
优化报告；/_local/ 排除入库；测试同步更新（62+58 项全过）
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2026-09-12 20:10:47 +08:00 |
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docs: 新增 .qoder Repowiki 知识库文档
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2026-09-07 12:19:26 +08:00 |
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fix(motor): 清掉存量 4ms PDO 周期缓存, 测试对齐 pcore_mask
- transport-ecat: localStorage 的 dcu_ecat_period_ms 是 Python 时代默认
4ms 存进去的(browser_check_period.mjs 收尾也写 "4"), native 后端默认
已改小, 存量 "4" 会在每次 ensureStarted 把总线压回旧默认。加一次性
迁移标记 dcu_ecat_period_mig, 只删一次; 之后显式设 4 视为用户选择。
"恢复默认"从 setPdoPeriod(4) 改为删键跟随后端默认(固件修好前别低于
1ms)。
- test_motor_transport: 自旋钉核显示早已改用快照字段 pcore_mask(P 核),
测试还停在 ecore_mask 旧字段旧措辞, 本次对齐(含跨 32 位掩码、不连续
核号区间用例)。
验证: node scripts/test_motor_transport.mjs 66/66 通过。
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2026-09-05 19:58:45 +08:00 |
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feat(motor): ESP32 侧适配 EtherCAT native 后端, 清理 Python 时代残留
tools/ecat 后端已从 Python(ecat_server.py, 已删除)切到原生守护进程
build_native/ecat_native.exe。本仓(ESP32 电机控制台)的 EtherCAT 传输经
/ecat/api/* 代理打它, 这次把代理实现与全部相关措辞对齐到 native。
代理与自启(esp32_server.py):
- ECAT_ENTRY/ECAT_PYW(src/ecat_server.py + venv/pythonw) → ECAT_NATIVE_EXE
(build_native/ecat_native.exe); autostart 直接 Popen 单文件 exe, 不再经
venv/pythonw; 清场/--parent-pid/端口漂移三条契约 native 原样镜像, 注释同步
- 文件头与代理段里 ecat_server.py 措辞订正为 native
传输层注释(js/motor/*):
- main/transport/transport-ecat/refresh-rate 里"后端是 ecat_server.py /
用 venv 拉起"等 Python 时代说法统一改为 ecat_native.exe
- MOT_SLOTS_PER_PDO/MOTOR_SLOT_COUNT 引用改指 ecat_native.c(同名存在);
MOTOR_SCAN_CYCLES native 无此常量, 改按真实来源写 ⌈27/7⌉=4
- main.js 环境错误分类正则 /venv|pysoem|Npcap/ → /Npcap|build_native|
守护进程|全被占/: 前两者 native 永不吐给前端(死分支), 后者对齐 autostart
真实文案, 让"exe 没编译"这类错误不被 140 字截断
README/motor.html 同步; 新增 scripts/browser_check_period.mjs(内核级 PDO
周期热调的浏览器实测, 与既有 browser_check_*.mjs 同族)。
验证: py_compile esp32_server.py 通过; 6 个改动 JS + 新脚本 node --check
(ESM)全过; 正则对三类 native 错误命中、对废弃 venv/pysoem 不命中;
js/ 与 scripts/ 重扫 ecat_server|venv|pysoem 已空。
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2026-09-05 03:56:52 +08:00 |
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feat(motor): 支持 WiFi 与 EtherCAT 双链路传输
- 抽象电机传输层，WiFi 与 EtherCAT 实现分离，解码、状态面板、波形和命令序列共用
- 新增 EtherCAT 后端反向代理与自动拉起，解决跨端口 CORS 与预检失败问题
- 刷新速度按链路独立存储，支持 EtherCAT 低延迟读取与 WiFi 稳定轮询
- 更新电机页链路选择、不支持页签置灰样式、README 说明及相关测试脚本
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2026-09-04 12:18:06 +08:00 |
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