cbb/DCU_DesktopController
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity
58 Commits 1 Branch 0 Tags
eac3717f9ac58505a30a5b950108d0b41c8a0d4b
Commit Graph
17 Commits
Author SHA1 Message Date
cbb eac3717f9a feat: 添加局域网设备发现功能和链路胶囊优化 
- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点
- 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果
- 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测
- 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP
- 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称
- 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题
- 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒
- 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示
 2026-10-13 00:48:34 +08:00
cbb 514070b36d fix(ui): 「谁可以动总线」收到一处判定；healthCheck 与 OTA 页不再自己 loop_stop 
同一症状（点一次发送→很久才动/不动）至少有五条路径能到达，上一轮只加固了
native 检测层那一条的一半。本 commit 关掉两条由我们自己的前端反复按 loop_stop
的成因——不需要硬件故障就能把健康总线掐停：motor/start 内部先 loop_stop，停手
>1000ms 从站过程数据看门狗就踢出 OP，反复这样会把 SSC 邮箱楔到只能断电。

1) healthCheck 违反自己的契约。文件注释写着「只读…绝不 motor/start、不动总线」，
   代码却是内联的 dc !== 1 || dcs !== 250 → motor/start。这把「回包没有 dc 字段」
   当成「DC 配错」，于是一篇错误回包/一份旧 exe 就打出一记 loop_stop，而这条路径
   只在 probe() 超时后走（那一刻已经有一记 loop_stop 在飞）。
   git 史：断言 383535b 引入即红 → 2304ed6 改走 ecat-bus.repairEcatDc（含「缺字段
   不动总线」守卫）转绿 → 7ea80f0 前端回滚删掉那次调用，又红。
2) OTA 负载页以「读数不新鲜」为理由无条件 motor/start。固件 <1.5.61（段5 恒 0）、
   GD32 没跑 APP、首个 1s 窗口没滚完都会读数不新鲜而循环完全健康——一个跟电机无关
   的页面于是周期性掐停总线。现在先证明再动手；native 完全没起仍算「该拉起」，
   刷写体验不变。

做法：判定与预算只放 ecat-bus.js——
  proveEcatLoop(h)  'up'|'down'|'unknown'：三态是重点，证明不了就不许自动动手
  proveEcatDc(h)    同上，把「缺字段=证明不了」收编成唯一实现
  ensureEcatLoopRepair()  in-flight 锁 + 最小间隔 20s（时间戳先写后发，落
  localStorage 才跨标签页/跨 F5）+ 连续 3 次封顶；reason 随 body 走，供代理侧统一上限
repairEcatDc 新增「native 正在全量重连时不动总线」；isEcatBusHealthy 与 proveEcatLoop
共用同一处判定（两个「看起来在跑」迟早漂移）。transport-ecat 的 readHealth 附带原始
回包 raw，证明函数与界面读同一份，不再抄一遍字段名。

测试：test_ecat_autostart.mjs 26→57 项。stub 现在能喂任意 health 形状并按 reason
计数，新增 [2c] 反空断言（DC 确实配错时必须恰又一次且带 reason）、[2d] 三态矩阵、
[2e] OTA 决策、[2f] 预算（间隔/封顶/复位后放行）。另加 scripts/check_fe_guard_mutation.py：
把实现逐条退回旧形状看断言是否真变红（全绿=那条断言是自证的）——M1..M6 实测全部变红，
还原后基线仍 57/0。配套门槛见 tools/ecat/check_guard_regression.py 的 S6/S7。

未做（另计）：loop=0 的三重闩锁（transport 的 started 位、transient 正则、device-link
的 e.loop=loadValid||op 假位——native /api/status 的 slave.state 是缓存，循环停了仍报 8）
与 UI 对 loop/guard 的可见性；以及 loop_stop 不清 g_cmd_q 造成的「重启那刻陈旧命令一起灌出去」。
 2026-09-22 00:30:33 +08:00
cbb aa1e14d4cb refactor(motor): 示波器外提 scope.js（P1 重做第 1 步） 
从完好 main.js 机械外提示波器 IIFE 为 createScopeSys；
STATUS 契约 offlineOverlay/statusLive 保持不动。
UI 验收：overlay display none、电机数据在、无控制台报错。
 2026-09-21 03:08:20 +08:00
cbb 2304ed6999 refactor(motor+hygiene): P1 拆分 main.js 并收敛总线/toast + P3 卫生清理 
R4: main.js 4647→1894 行，外提 scope/ota/seq/conn-poll
R5: waitVersion/queryNodeIdParam 下沉 transport
R6: ecat-bus.js 单点 bootstrap；repairEcatDc 缺 DC 字段不 motor/start
R7: toast-stack + utils 统一 DOM/quiet 助手
R12–R16: scripts 精简至正式清单、报告进 docs/reports、lab dump 清理、
README/CSS 所有权说明、网卡默认 I210 单点
 2026-09-21 02:28:26 +08:00
cbb 261caf50b7 refactor(motor): P1 拆分 main.js + 收敛连接/总线状态机 
R4 外提 scope/ota/seq/conn-poll；R5 waitVersion/queryNodeIdParam 下沉
transport；R6 ecat-bus 单点 bootstrap；R7 toast-stack + utils 去重。
main.js 4647→~1894 行。?v= 已 bump 20260924a。
 2026-09-21 02:26:39 +08:00
cbb 2c6235d920 feat(ecat): PDO 快发 ESF1 桌面强制直通，堵死慢发回落 
桌面 APP 下 ECAT motor 发送只走 pywebview ESF1→native TCP；
删除桥内 HTTP/JSON 回落。附延迟测量与 pack 自测脚本与规格文档。
 2026-09-21 02:11:49 +08:00
cbb 383535bd1d feat(web): 桌面原生桥 + 配置落盘 + 无设备静默态；排除调试脚本 
变更点：
1. esp32_server.py
   - /api/motor/ui-state、/api/lab/ui-state：配置原子落盘 data/*.json（WebView2 清存储仍在）
   - _GuiApi.ecat_api/bridge_info：桌面壳经 GUI 进程裸 socket 直连 ecat_native，不经浏览器 HTTP
2. js/common/desktop-bridge.js（新）
   - 探测 pywebview.api（含 iframe top/parent），transport-ecat 优先走原生桥
3. connection.js + responsive.css + components.css
   - setQuietMode：离线且无传输时 html[data-dcu-calm=1] 掐常驻动画
   - 进度条斜纹仅 .live 挂载，空闲不再按刷新率空转重绘
4. device-link.js
   - 先查 native/health，已健康跳过 motor/start，避免 loop_stop 重进 OP 假超时
   - 周期强制 0.25ms + DC SYNC0 对齐；轮询自愈被配错的 DC/周期
5. motor/main.js + transport-ecat.js
   - 配置双写 localStorage + 磁盘 ui-state；pagehide/sendBeacon 刷盘；导入导出
   - 探测代际 probeGen；ECAT 失败阈值 12；跟踪 bootActive/slaveAl/slaveOp
6. lab/spi_test.html、ota/boot_ecat.js、can_monitor 等跟随桥/静默态
7. .gitignore
   - 排除 scripts/_* 与 anal/collect/measure/trace 等调试脚本、lab 产物、data/ 运行态
 2026-09-20 22:58:00 +08:00
cbb e91d53e0fc feat(ecat): 启动后把 ecat_native 提到 RealTime；跳拍优化实验脚本与报告 
- esp32_server: Popen 后外部 SetPriorityClass(RT/High)，native 自设会被钳成 High
- 入库 skip_* 标定/实验脚本与 REPORT_ecat_skip_opt_20260917
- 前端 WIP：layout/app/polling/boot_ecat/index
- 不含 lab/skip_meter 原始采样与 preview 截图
 2026-09-17 02:32:20 +08:00
cbb b3a3a365bb fix(conn): updateConnectionUi 判离线时同步清空运行指标 2026-09-16 20:47:57 +08:00
cbb 91a534514d fix(conn): 拔线后不再永远「已连接」 
1) pollStatus 把 5s 超时 AbortError / HTTP 非 2xx 计入失败，走离线+清指标
2) DeviceLink 快照不得把本页已判离线改回在线（Owner 连败 3 次前会盖绿灯）
 2026-09-16 20:38:37 +08:00
cbb e98950cde2 chore: 解决 stash pop 与 device-link 合并冲突并收回本地 WIP 
保留 ConnectionHub（deviceLink 导入/ECAT 自启/pmHold 幂等）与主线
WIP（断线清指标、AUTO_POLL=false、boot_ecat 等）。
 2026-09-16 12:31:39 +08:00
cbb f9502579ef feat(link): 外壳启动强制 open+motor/start，不必等电机页切 EtherCAT 
DeviceLink Owner 在控制台加载后自动 bootstrapEcatBus：status→open→
motor/start，沿用 hub 网卡与 period/spin 持久化。成功后不重复 start；
掉线 10s 退避重开。有线 ECAT 与 WiFi 不冲突。
 2026-09-16 12:24:45 +08:00
cbb 033ece2cca feat(link): ConnectionHub 统一 WiFi/ECAT/BLE 端点与健康态 
各页不再各自读写 dcu_esp_ip / dcu_ecat_adapter：deviceLink 提供
wifiBaseUrl/ecatPost/adapter API，OTA/CAN/motor/ecat_load/lab 走同一入口。
连接灯只覆盖在线布尔，保留调用方语义文案。
 2026-09-16 12:12:24 +08:00
cbb 6b5a9f9adc fix(link): ECAT 轮询必重挂；连接灯不覆盖语义文案；BLE 通知成功后再上报 2026-09-16 02:53:53 +08:00
cbb 670b833dc6 feat(link): DeviceLink 外壳单例统一 ESP32/ECAT/BLE 健康态 
各页只共用 IP、各自 fetch 导致同屏「已连接/连接失败」分裂。
外壳 Owner 轮询 /system/status 与 EtherCAT 状态，BroadcastChannel
广播快照；连接灯只认共享层，SPI 失败单独文案不覆盖设备离线。
 2026-09-16 02:50:12 +08:00
cbb 99fb9bcb4a feat(server): app 窗口租约, 全部窗口关闭自动停 EtherCAT 循环 
PDO 循环起来后 native 侧一直跑, 其 --parent-pid 自清理只覆盖"本服务拉起
的实例死掉"; 浏览器模式关窗后本服务还在、窗口模式复用现成 ecat_native
(parent 是别人)这两种常见离开方式都够不着 —— 从站卡在 OP、自旋节拍白占
一个核。现由每个 app 页面与页面服务器的 WebSocket 租约兜底:

- esp32_server.py: 新增 GET /ws/app-lease(手写 RFC6455 握手 + 帧泵)。
  连接计数归零后隔 3s GRACE 调后端 /api/op/stop 停循环退回 INIT; 断开
  感知靠 TCP FIN / Close 帧回显而非心跳(后台标签页节流不误停); 代理
  透传时 _note_ecat_loop 记账"循环是否本服务跑起来的", 只停自己确认过
  的; /api/shutdown 与 serve_forever 退出路径同步补停(定时器随进程死亡)。
- js/common/app-lease.js: 租约客户端, 3~30s 退避重连, file:// 静默跳过。
- 接入 tabs.html(外壳持有, 内部切标签不断连)与 pages/motor.html(单独
  打开时页面自持)。
- 测试: scripts/test_app_lease.py(裸 TCP 全路径, 假 _ecat_post) +
  scripts/test_app_lease_e2e.mjs(真 Edge headless + 假后端 8091, 不碰
  真总线)。README 补设计动机与要点。
 2026-09-05 19:58:25 +08:00
cbb d2c86c425a init: DCU ESP32 调试控制台前端与本地页面服务 
纯前端上位机界面 + esp32_server.py 静态服务/桌面窗口外壳, 不含固件、
不直接访问硬件; 业务 API 由 ESP32_COMM 固件 80 端口跨域提供。

- tabs.html 单窗口多标签外壳, iframe 承载各功能页
- index.html OTA 中继(ESP32 WiFi / GD32 relay / BLE), js/ota + js/ble
- can.html / can_monitor.html CAN 通信与接收监控, js/can
- motor.html 电机 CAN FD 控制台, js/motor
- continuity_test.html LAN9252 通断测试, spi_test.html SPI 测速(临时, 自包含)
- 三入口: esp32_app.vbs 桌面窗口 / esp32_web.vbs 浏览器 / serve.bat 控制台调试
- 补 README(页面与目录约定、?v= 缓存版本等改动须知)、.gitignore、
  .gitattributes(* -text 保持 Windows 换行原样)
 2026-09-03 21:30:32 +08:00