/**
 * transport-ecat.js — 电机控制台的 EtherCAT 传输实现
 *
 * 后端是 tools/ecat 的 ecat_native.exe（C/SOEM 守护进程，另一个 git 仓库）。
 * 控制面双路径（2026-09-23）：
 *   - 桌面 APP（esp32_app.vbs / --window）：window.top.pywebview.api.ecat_api
 *     → GUI 进程裸 socket 直连 native（desktop-bridge.js），不经浏览器 HTTP；
 *   - 网页/浏览器：同源 /ecat/api/* 反向代理（见 esp32_server.py）。
 * 无论哪条路径，真正上总线的 EtherCAT PDO 都由 native 后台循环维持。
 *
 * **全自动接入**：切到本链路不需要任何手工前置步骤。四级按需自愈：
 *   1. 服务没起 → 代理侧 _ecat_autostart() 拉起 tools/ecat\build_native\ecat_native.exe（已有实例只复用）
 *   2. 网卡没开 → ensureOpen() 调 /api/open（网卡子串存 localStorage dcu_ecat_adapter）
 *   3. 没进 OP  → /api/motor/start 内部自己走 PREOP→SAFEOP→OP
 *   4. 循环没跑 → /api/motor/start 起后台 PDO 循环（喂 1000ms 过程数据看门狗）
 * 断线后 main.js 的探测器每 2s 重来一遍，所以中途拔网线再插也会自己恢复。
 * 探测自身是**幂等**的：native/health 显示 bus_open+loop 时直接复用，
 * 不再打 motor/start（那条路由会先 loop_stop，热路径假超时 / 楔死风险）。
 * probe 超时后另有 healthCheck 只读复核，避免「实际已连上却报未连」。
 *
 * 本模块的**唯一职责**是把 EtherCAT 过程数据的形状翻译成 WiFi 传输那套契约，
 * 好让 main.js 的解码器 / 节点列表 / STATUS 面板 / 波形 / 命令序列全部原样复用。
 * 三处形状差异必须在这里补平，否则上层就得为两种传输各写一遍：
 *
 *  1. **config_data**：WiFi 的 /motor/state 每个电机自带 24B CONFIG 回报；
 *     EtherCAT 状态窗口只有 32B STATUS，CONFIG(0x000N0101) 是当普通帧从
 *     批量接收区回来的。故这里累积 configs[node]，回填到 motors[].config_data。
 *  2. **版本**：WiFi 由 GD32 解析后经 0xC6 缓存到 /motor/version；EtherCAT
 *     没有这个缓存，版本应答(0x000N00FF)同样从批量接收区来，这里自建缓存并
 *     维护 seq，让 main.js 那套"按 seq 增长判新应答"的逻辑不用改。
 *  3. **节点 ID 应答**：WiFi 走 SPI 请求-应答，帧结果里直接带 recv；
 *     EtherCAT 是异步的，应答稍后才到，这里存起来供上层取。
 *
 * 另外两处**不能假装有**的东西，宁可报 null 让 UI 显示 "--"：
 *  - 每通道 TEC/REC/err：过程数据里根本没有（bridge 只有全局计数），
 *    编 0 会让"总线正常"和"没这个数据"看起来一样，违背监控 UI 的约定。
 *  - OTA：EtherCAT 侧没有固件上传 + GD32 relay 链路，supportsOta=false。
 */
"use strict";

/* 判活阈值纯逻辑（随实测 seq 间隔自适应）住在 refresh-rate.js 的
 * 「ECAT 槽判活阈值」一节，纯函数以便脱离 DOM 自测。 */
import { staleLimitMs } from "./refresh-rate.js";
import { deviceLink } from "../common/device-link.js";
import {
  openEcatAdapter, startEcatMotorLoop, repairEcatDc,
  resolveEcatStartBody, readStoredEcatPeriod,
  ECAT_DEFAULT_ADAPTER,
} from "../common/ecat-bus.js";
import {
  desktopEcatPost, desktopBridgeLabel, getDesktopEcatApi,
  desktopEcatSendRaw, hasDesktopFastSend,
} from "../common/desktop-bridge.js?v=20260924a";

function bytesToHexStr(bytes) {
  let s = "";
  for (let i = 0; i < bytes.length; i++) {
    s += bytes[i].toString(16).padStart(2, "0").toUpperCase();
  }
  return s;
}
function hexToBytes(hex) {
  const clean = String(hex || "").replace(/[^0-9a-fA-F]/g, "");
  const out = new Uint8Array(Math.floor(clean.length / 2));
  for (let i = 0; i < out.length; i++) out[i] = parseInt(clean.substr(i * 2, 2), 16);
  return out;
}
function u16LeAt(bytes, i) { return bytes[i] | (bytes[i + 1] << 8); }
function canId(node, suffix) { return ((node & 0xF) << 16) | (suffix & 0xFFFF); }
const ID_GET_NODE_ID = (n) => canId(n, 0x0401);
const ID_SET_NODE_ID = (n) => canId(n, 0x0400);

/** 单个 PDO 周期回传的状态槽数。
 *  固件 1.6.21 起段 2 密排整轮：一拍带齐总线电机（最多 9），空槽不占位。
 *  旧 1.6.15 滑窗为 5 槽；后端 decode_input 按 magic@35 自适应，本常量仅
 *  影响"扫完全表"的展示口径，不再决定能否拿齐电机。 */
const MOT_SLOTS_PER_PDO = 9;
/** 状态槽总数 = 9 节点 × 3 通道（ecat_native.c 的 MOTOR_SLOT_COUNT）。
 *  1.6.21 密排后每节点只报最新一条，经 (node-1)*3+ch 落回本表。 */
const MOTOR_SLOT_COUNT = 27;
/** 扫完全表所需周期数。1.6.21 密排下恒 1（一拍整轮）；旧滑窗为 ⌈27/5⌉=6。
 *  显示"数据多新"请用快照里的 slot_period_ms。 */
const MOTOR_SCAN_CYCLES = 1;

/**
 * 槽 seq 判活阈值：**不写死** —— 随该槽实测 seq 变化间隔自适应
 * clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，见 refresh-rate.js 的 staleLimitMs()。
 * 为什么需要判活：后端的快照把见过的槽**永久累积**，电机拔了也不会消失，
 * 只能靠 seq 是否还在涨来判活。为什么必须自适应：电机 CAN 回报率可变，
 * 回报周期调到秒级后，固定 2s 会在两次正常回报之间把正常电机判离线
 * （LED 闪烁、波形画虚线、面板切离线覆盖层）；下限 2s 仍兜底快周期
 * （要大于"扫完全表 + 一点抖动"，1.6.15 滑窗时代 period 10ms × 6 周期 = 60ms）。
 */

/** 位掩码 → 逻辑处理器号列表。JS 移位只有 32 位，所以用除法逐位取。 */
function pcoreList(mask) {
  const out = [];
  let m = mask >>> 0;
  for (let b = 0; b < 32 && m; b++, m >>>= 1) if (m & 1) out.push(b);
  /* 高 32 位（>31 的核，本机 P 核在 0..15，但大核数机器会越过 31） */
  let hi = Math.floor(mask / 4294967296);
  for (let b = 0; b < 32 && hi; b++, hi >>>= 1) if (hi & 1) out.push(b + 32);
  return out.sort((a, b) => a - b);
}

/** 连续核号压成区间：[0..15] → "0-15"。状态栏只有一行，
 *  核号全列出来会把从站名挤掉，而区间信息量一样。 */
function pcoreRanges(list) {
  if (!list.length) return "";
  const parts = [];
  let s = list[0], p = list[0];
  for (let i = 1; i <= list.length; i++) {
    if (i < list.length && list[i] === p + 1) { p = list[i]; continue; }
    parts.push(s === p ? String(s) : `${s}-${p}`);
    if (i < list.length) { s = p = list[i]; }
  }
  return parts.join(",");
}

/** 周期显示：<1ms 用 µs（"250µs"），否则 ms（"0.25ms" 这种写法没人读）。
 *  与后端 _fmt_period 保持一致，两边显示口径不能分叉。 */
function fmtPeriod(ms) {
  if (!(ms > 0)) return "";
  return ms < 1 ? `${Math.round(ms * 1000)}µs` : `${ms}ms`;
}

/** @description 创建 EtherCAT 传输实例。 */
export function createEcatTransport(ctx) {
  const { recordSlow, isTransient } = ctx;

  /* 网卡匹配子串：统一从 ConnectionHub 读写（dcu_ecat_adapter），与 OTA/lab 页共用。 */
  let adapterSubstr = deviceLink.getEcatAdapter();

  /* ── 传输内部累积状态 ──
   * 这些都是"WiFi 侧由固件/GD32 代为缓存、EtherCAT 侧必须前端自己攒"的东西。 */
  const configs = new Map();      // node -> 24B CONFIG hex（0x000N0101）
  const versions = new Map();     // node -> {node, seq, version, at} 供 fetchVersionNode
  const nodeIdReports = new Map();// node -> 应答 hex（0x000N0400/0401）
  /* xrx 变更指纹：段3 只有「最近一帧」，内容不变时不要重复 dispatch，
   * 否则每拍都把旧版本 seq+1，查询判定会失真。 */
  let lastXrxKey = "";
  const seqSeen = new Map();      // "ch:node" -> {seq, at, rx, iv} 判活 + 计更新次数；iv=实测变化间隔 EWMA(ms)
  let periodMs = 0;               // 后台 PDO 循环周期（由 /api/motor/start 回报）
  /* 单个电机状态的真实刷新周期（ms，来自快照的 slot_period_ms）。
   * 与 periodMs 的区别是要点：PDO 周期是"总线跑多快"，而某个电机的状态要等
   * 窗口轮到它才更新。后端的窗口自适应会把窗口收缩到只盖有主的槽，
   * 稳态下两者相等；但开机首圈、或多台电机分散落在多个窗口时，
   * slotPeriodMs 会是 periodMs 的整数倍。状态栏显示这个才不谎报"数据多新"。 */
  let slotPeriodMs = 0;
  /* 节拍源是否为自旋（来自 motor/start 回报与快照）。
   * 必须显示出来：自旋能把 PDO 周期跑准（实测抖动 0.000ms），代价是**吃满一个
   * CPU 核**。用户把刷新调到 1ms 档时默认就会自旋，不写清楚的话 CPU 占用
   * 看起来像凭空冒出来的。可用 dcu_ecat_spin 显式覆盖（"0"=强制内核睡眠）。 */
  let spinOn = false;
  /* 自旋线程被钉到的逻辑处理器位掩码（快照 pcore_mask）。0 = 没钉（对称 CPU
   * 或探测失败）。把落在哪些核显示出来，用户才知道自旋占的是哪些核。 */
  let pcoreMask = 0;
  const LS_SPIN = "dcu_ecat_spin";
  /* 保存的 PDO 周期(ms，允许亚毫秒 float，如 0.25=4kHz)。用户把周期调到
   * 内核级档位后存这儿，后端重启、循环重开时原样带回 —— 用户要的
   * "后续随时可用"不该每次手敲一遍。恢复默认 = 删掉这个键，跟随后端默认。 */
  const LS_PERIOD = "dcu_ecat_period_ms";
  /* LS_PERIOD 的一次性迁移标记：Python 时代默认 4ms 曾被存进来（检查脚本
   * browser_check_period.mjs 收尾就写 "4"），native 后端默认已改小，
   * 存量 "4" 会在每次 ensureStarted 把总线压回旧默认 4ms。只删一次，之后
   * 再设 4 视为用户显式选择，原样保留。 */
  const LS_PERIOD_MIG = "dcu_ecat_period_mig";
  let started = false;            // 后台循环是否已启动
  let lastSnapshot = null;        // 最近一次快照，供 fetchFeedback 复用（不重复打后端）

  /**
   * POST 到 EtherCAT 后端。双路径：
   *   同源 HTTP /ecat/api/*（esp32_server 服务子进程代理）—— 热路径优先；
   *   APP 桥 window.top.pywebview.api.ecat_api —— 低频控制面，或 HTTP 失败时兜底。
   *
   * 为什么热路径（motor/state、motor/rx）不再优先走桥：pywebview WebView2
   * 每次 JS→Python 往返实测把本机 ~0.9ms 的 native 快照抬到约 20ms/拍，
   * 6ms 刷新档被按在 ~50Hz；HTTP 代理 state+rx 串行 p50≈2.9ms（≈350Hz）。
   * 桥仍保留给 send/status/probe 等低频路由，以及页面不在代理源上时的兜底。
   *
   * 失败抛 Error，附 transient，与 WiFi 传输的错误契约一致。
   */
  /* 热路径：界面每拍轮询的路由。这些走 HTTP，不进 pywebview 桥。 */
  const HOT_HTTP_PATHS = new Set(["motor/state", "motor/rx"]);
  /** drainRx 最小间隔：6ms 档下每拍都 drain 会把请求量翻倍；CONFIG/版本
   *  应答本身不按 166Hz 到达，20ms 足够跟上且显著降低代理/桥压力。 */
  const DRAIN_MIN_MS = 20;
  let lastDrainAt = 0;

  async function callBridge(tag, body, timeoutMs) {
    const t0 = performance.now();
    const json = await desktopEcatPost(tag, body || {}, timeoutMs || 4000);
    recordSlow("bridge:/" + tag, performance.now() - t0);
    return json;
  }

  async function callHttp(tag, body, timeoutMs) {
    const t0 = performance.now();
    const url = "/ecat/api/" + tag;
    let resp;
    try {
      resp = await fetch(url, {
        method: "POST",
        headers: { "Content-Type": "application/json" },
        body: JSON.stringify(body || {}),
        signal: AbortSignal.timeout(timeoutMs || 4000),
        cache: "no-store",
      });
    } catch (e) {
      const err = e instanceof Error ? e : new Error(String(e));
      err.transient = isTransient(err);
      recordSlow(url, performance.now() - t0, err.message);
      throw err;
    }
    recordSlow(url, performance.now() - t0);
    const text = await resp.text();
    let json = {};
    try { json = text ? JSON.parse(text) : {}; } catch (e) {
      const err = new Error("EtherCAT 服务响应非合法 JSON");
      err.transient = true;   /* 代理半截响应：下一拍重试即可，勿累计断线 */
      throw err;
    }
    if (!resp.ok) {
      const err = new Error(
        (json.log && json.log.length) ? json.log.join(" / ") : ("HTTP " + resp.status));
      err.status = resp.status;
      err.transient = (resp.status === 500 || resp.status === 503 || resp.status === 429);
      throw err;
    }
    return json;
  }

  async function api(path, body, timeoutMs, opts) {
    const tag = String(path || "").replace(/^\/+/, "").split("?", 1)[0];
    const preferHttp = !!(opts && opts.preferHttp) || HOT_HTTP_PATHS.has(tag);
    const hasBridge = !!getDesktopEcatApi();

    /* 热路径：HTTP 优先；失败再落桥（代理子进程挂了仍能用）。
     * 低频路径：APP 壳里仍优先桥（send 等走 GUI 直连 native 更稳）。 */
    if (preferHttp) {
      try {
        return await callHttp(tag, body, timeoutMs);
      } catch (eHttp) {
        if (!hasBridge) throw eHttp;
        try {
          return await callBridge(tag, body, timeoutMs);
        } catch (eBridge) {
          /* 两次都失败：优先抛 HTTP 错（与 isTransient 口径一致） */
          throw eHttp;
        }
      }
    }

    if (hasBridge) {
      const tBridge = performance.now();
      try {
        return await callBridge(tag, body, timeoutMs);
      } catch (e) {
        const err = e instanceof Error ? e : new Error(String(e));
        if (!err.transient && !/desktop bridge unavailable/i.test(err.message || "")) {
          recordSlow("bridge:/" + tag, performance.now() - tBridge, err.message);
        }
        /* 落到 HTTP 兜底 */
      }
    }
    return callHttp(tag, body, timeoutMs);
  }

  /**
   * ECAT 发送统一入口。
   * 桌面桥且 ecat_send_raw 可用：**只走 ESF1**，失败直接返回 ok:false，
   * **禁止**回落 HTTP motor/send（2026-09-23 堵死慢发，防误走 JSON 路径）。
   * 无桌面桥（浏览器标签）：仍走 api("motor/send") HTTP。
   * payload = {frames:[{ch,id,dlc,data}]}。
   */
  let lastFastSendPath = "";
  async function sendViaFastOrJson(payload) {
    if (hasDesktopFastSend()) {
      lastFastSendPath = "fast_tcp";
      try {
        const r = await desktopEcatSendRaw(payload.frames || [], 2000);
        if (r && r.ok === true) {
          if (r.path) lastFastSendPath = r.path;
          return r;
        }
        const msg = (r && r.log && r.log.length)
          ? r.log.join(" / ")
          : "二进制快发失败（已禁用 HTTP/JSON 回落）";
        recordSlow("fast-send", 0, msg);
        return { ok: false, queued: 0, backlog: 0, path: "fast_tcp", log: [msg] };
      } catch (e) {
        const err = e instanceof Error ? e : new Error(String(e));
        recordSlow("fast-send", 0, err.message);
        return {
          ok: false, queued: 0, backlog: 0, path: "fast_tcp",
          log: [err.message || "二进制快发异常"],
        };
      }
    }
    lastFastSendPath = "json";
    return api("motor/send", payload, 6000);
  }

  /** ok:false 是后端的常规业务错误信道（HTTP 仍是 200）。 */
  function unwrap(json, what) {
    if (!json || json.ok !== true) {
      const msg = (json && json.log && json.log.length) ? json.log.join(" / ") : (what + "失败");
      const err = new Error(msg);
      /* 可自愈业务态：循环未起/未连接/忙/排队 —— ensureStarted/probe 会重开。
       * 把这些算硬失败会在高压毛刺下 5 拍内把页面判成断线（实测踩过）。 */
      err.transient = /未启动|未连接|周期异常|排队|busy|暂时|稍后|重试|超时|timed?\s*out|bridge|序列化/i.test(msg);
      throw err;
    }
    return json;
  }

  /**
   * 确保网卡已打开 —— R6：策略实现在 js/common/ecat-bus.js 单点。
   * 服务刚被自动拉起时 g_master=None，任何 /api/motor/* 会回「未连接」。
   */
  async function ensureOpen() {
    try {
      return await openEcatAdapter(api, adapterSubstr);
    } catch (e) {
      /* open 失败（网线/网卡名）保持非瞬时，让探测横幅给出可操作原因 */
      if (e && e.transient === undefined) e.transient = false;
      throw e;
    }
  }

  /**
   * 轻量健康：native/health 只读缓存（不抢 g_bus_lock、不 loop_stop）。
   * R6：是否健康的判定与 ecat-bus.isEcatBusHealthy 同源。
   */
  async function readHealth() {
    const h = await api("native/health", {}, 2500);
    if (!h || h.ok !== true) return null;
    return {
      busOpen: !!h.bus_open,
      op: !!h.op,
      loop: !!h.loop,
      cycles: Number(h.cycles) || 0,
    };
  }

  /** 从 motor/state 快照同步周期/自旋/钉核，供状态栏在跳过 start 后仍显示正确。 */
  function syncFromSnapshot(snap) {
    if (!snap) return;
    if (snap.period_ms > 0) periodMs = snap.period_ms;
    if (snap.slot_period_ms) slotPeriodMs = snap.slot_period_ms;
    if (typeof snap.spin === "boolean") spinOn = snap.spin;
    if (typeof snap.pcore_mask === "number") pcoreMask = snap.pcore_mask;
    lastSnapshot = snap;
  }

  /**
   * 确保已进 OP 且后台 PDO 循环在跑。
   * R6：health 复用 + DC 250µs + motor/start 的策略在 ecat-bus.startEcatMotorLoop。
   */
  async function ensureStarted(reqPeriodMs) {
    /* 日常接入：循环还在跑就别动总线（start 会先 loop_stop） */
    if (!reqPeriodMs) {
      const startedR = await startEcatMotorLoop(api, {
        force: false,
        fromLocalStorage: true,
        period_ms: readStoredEcatPeriod(),
      });
      if (startedR.reused) {
        started = true;
        try {
          const snap = unwrap(await api("motor/state", {}, 2500), "读电机快照");
          syncFromSnapshot(snap);
          return snap;
        } catch (_) { /* 健康位说在跑但快照暂不可读：仍按已启动处理 */ }
        return { ok: true, period_ms: periodMs, spin: spinOn };
      }
      const body = startedR.body || resolveEcatStartBody({
        fromLocalStorage: true, period_ms: readStoredEcatPeriod(),
      });
      periodMs = (startedR.result && startedR.result.period_ms) || body.period_ms || periodMs;
      if (startedR.result && typeof startedR.result.spin === "boolean") spinOn = startedR.result.spin;
      started = true;
      return startedR.result || {};
    }
    /* 显式周期覆盖（setPdoPeriod 等）：强制 start，仍走 ecat-bus 的 DC 钳制 */
    const startedR = await startEcatMotorLoop(api, {
      force: true,
      period_ms: reqPeriodMs,
    });
    const body = startedR.body || resolveEcatStartBody({ period_ms: reqPeriodMs });
    periodMs = (startedR.result && startedR.result.period_ms) || body.period_ms || periodMs;
    if (startedR.result && typeof startedR.result.spin === "boolean") spinOn = startedR.result.spin;
    started = true;
    return startedR.result || {};
  }

  function xrxChangeKey(x) {
    if (!x || !x.data) return "";
    return x.id + "|" + x.dlc + "|" + x.data;
  }

  /** 从批量接收区/长帧快照来的帧：按 CAN ID 后 16 位分派到各累积器。
   *  fromXrx=true 表示段3快照复读，调用方须先做内容变更判断。 */
  function dispatchFrame(id, dlc, dataHex, fromXrx) {
    if (!dataHex) return;
    const node = (id >> 16) & 0xF;
    const sub = id & 0xFFFF;
    if (sub === 0x0101) {
      configs.set(node, dataHex);                       // CONFIG 目标值回报
    } else if (sub === 0x00FF) {
      const prev = versions.get(node);
      /* drainRx / xrx 内容变化 = 新到达或新快照，写入 versions 供查询提取。
       * 同内容 xrx 复读：只刷新 at，不 bump seq（避免 seq 虚高）。 */
      if (fromXrx && prev && prev.version === dataHex && prev.seq != null) {
        versions.set(node, {
          node,
          seq: prev.seq,
          version: dataHex,
          at: Date.now(),
        });
        return;
      }
      versions.set(node, {
        node,
        seq: (prev && prev.seq != null) ? prev.seq + 1 : 1,
        version: dataHex,
        at: Date.now(),
      });
    } else if (sub === 0x0400 || sub === 0x0401) {
      nodeIdReports.set(node, dataHex);
    }
  }

  /** 消费批量接收区（取走即移除，语义是消费不是查看）。 */
  async function drainRx() {
    const r = await api("motor/rx", {}, 3000);
    if (!r || !r.frames) return 0;
    let n = 0;
    for (const f of r.frames) {
      if (!f.valid) continue;
      /* STATUS 已由状态窗口按槽聚合，重复解一遍纯属浪费 */
      if ((f.id & 0xFFFF) === 0x0100) continue;
      dispatchFrame(f.id, f.dlc, f.data, false);
      n++;
    }
    return n;
  }

  /**
   * 快照 → WiFi 的 /motor/state 契约。
   * 关键点：online 不能直接用从站给的标志位，还要叠一层 seq 判活
   * （阈值随实测回报周期自适应，见 refresh-rate.js 的 staleLimitMs）。
   *
   * ★ 快照槽位会「闪没」：dense 窗口 win_count 偶发 3→2（实测 wkc 仍 3/3），
   * 电机整只从 motors[] 消失。若直接映射，UI 立刻「节点离线」+波形虚线。
   * 这里对**刚见过**的槽做 last-known 保持：缺席但仍落在 staleLimit 窗口内
   * → 沿用上一拍 payload 且 online=true；超过窗口才真离线。
   */
  const lastSlot = new Map();      // "ch:node" -> {node,ch,dlc,seq,data}
  const lastOnlineAt = new Map();  // "ch:node" -> 最近一次判定 online 的时刻
  /** 从站 online=false 时的软保持：刚在线过又瞬时掉标志，不立刻翻离线 */
  const ONLINE_FALSE_HOLD_MS = 500;

  function snapshotToMotorState(snap) {
    const now = Date.now();
    const motors = [];
    const present = new Set();

    for (const m of (snap.motors || [])) {
      const key = m.ch + ":" + m.node;
      present.add(key);
      const prev = seqSeen.get(key);
      let rx = prev ? prev.rx : 0;
      let at = prev ? prev.at : now;
      let iv = prev ? prev.iv : 0;
      if (!prev || prev.seq !== m.seq) {
        if (prev) {
          const d = now - prev.at;
          iv = iv ? iv + (d - iv) * 0.3 : d;
        }
        rx = rx + 1;
        at = now;
      }
      seqSeen.set(key, { seq: m.seq, at, rx, iv });
      const fresh = (now - at) <= staleLimitMs(iv);
      let online = !!m.online && fresh;
      if (online) lastOnlineAt.set(key, now);
      else if ((now - (lastOnlineAt.get(key) || 0)) < ONLINE_FALSE_HOLD_MS) {
        online = true; /* 软保持：标志瞬时 false 不立刻打脸 UI */
      }
      lastSlot.set(key, {
        node: m.node, ch: m.ch, dlc: m.dlc, seq: m.seq, data: m.data,
      });
      motors.push({
        node: m.node,
        ch: m.ch,
        online,
        dlc: m.dlc,
        rx_count: rx,
        seq: m.seq,
        data: m.data,
        config_data: configs.get(m.node) || "",
        config_seq: 0,
        config_rx_count: 0,
      });
    }

    /* 本拍缺席的槽：仍在 stale 窗口内 → last-known 保持在线 */
    for (const [key, slot] of lastSlot) {
      if (present.has(key)) continue;
      const prev = seqSeen.get(key);
      if (!prev) continue;
      if ((now - prev.at) > staleLimitMs(prev.iv)) continue;
      motors.push({
        node: slot.node,
        ch: slot.ch,
        online: true,
        dlc: slot.dlc,
        rx_count: prev.rx,
        seq: prev.seq,
        data: slot.data,
        config_data: configs.get(slot.node) || "",
        config_seq: 0,
        config_rx_count: 0,
      });
    }

    const head = snap.head || {};
    return {
      have_data: motors.length > 0,
      active_count: head.active || 0,
      age_ms: snap.ts ? Math.max(0, Math.round(now - snap.ts * 1000)) : null,
      boot_active: !!head.boot_active,
      motors,
    };
  }

  return {
    id: "ecat",
    label: "EtherCAT",
    /** EtherCAT 侧没有固件上传 + GD32 relay 链路，OTA 页签需禁用 */
    supportsOta: false,
    /** PDO 周期由后台循环独立维持（看门狗要求），不跟界面刷新率联动 */
    supportsPeriodSync: false,

    sendHint(ch) {
      const fast = lastFastSendPath === "fast_tcp"
        ? "二进制快发"
        : desktopBridgeLabel();
      return fast + " · motor/send · CH" + ch +
             (periodMs ? " · PDO " + fmtPeriod(periodMs) : "");
    },

    /**
     * 连接探测 —— 一路自动到能用：
     *   服务没起 → 代理侧按需拉起（esp32_server._ecat_autostart）
     *   网卡没开 → ensureOpen() 代替用户点"连接"
     *   循环已在跑 → 直接复用（健康位只读，**不**再打 motor/start）
     *   没进 OP / 循环没跑 → ensureStarted() 走 motor/start
     * 用户切到 EtherCAT 链路就能直接用，不必先开别的页面点两下。
     *
     * 只有 /api/status 通不算「从站在线」—— 循环没跑、从站没进 OP 时界面全是
     * "--"。probe/healthCheck 只保证主站链路可用（刷写也要能进页面）；
     * 工具栏在线灯由 main.js 的 isTargetOnline 按 AL/op/STATUS 判定。
     *
     * **为什么健康时必须跳过 motor/start**：它在 _BUS_EXCLUSIVE 语义下会先
     * loop_stop 再核实 OP/重进；外壳 Owner 可能已把总线跑起来，页面每次探测
     * 都去停一次循环，既假超时（横幅「signal timed out」）又增加 SSC 楔死风险。
     */
    async probe() {
      const st = await ensureOpen();
      await ensureStarted();
      /* 把 native health 的 op 位带给 UI：在线灯要区分「主站栈在跑」和「从站在 OP」 */
      try {
        const h = await readHealth();
        if (st && h && st.__op == null) st.__op = !!h.op;
      } catch (_) { /* 健康位读不到时靠 status 的 AL 字段 */ }
      return st;
    },

    /**
     * 轻量健康复核（probe 超时后的「其实已经连上了」判定）。
     * 只读 native/health + status + motor/state，绝不 motor/start、不动总线。
     * 成功返回 status 数据（形状与 probe 一致）；不健康则抛错。
     * 注意：这里只判断「主站链路可用」，从站是否在线由 UI 的 isTargetOnline
     * 按 AL/op/STATUS 再判 —— 刷写场景从站可以停在 PREOP/BOOT 仍需页面可用。
     */
    async healthCheck() {
      const h = await readHealth();
      if (!h || !h.busOpen) throw new Error("EtherCAT 服务未打开网卡");
      if (!h.loop) throw new Error("PDO 循环未运行");
      /* 自愈：DC/周期被配错时发送出口秒级 —— R6 单点 repairEcatDc（250µs） */
      try {
        await repairEcatDc(api);
      } catch (_) { /* 自愈失败仍按 health 结果返回 */ }
      const st = await api("status", {}, 2500);
      if (!st || st.ok !== true) throw new Error("从站状态不可读");
      if (st && typeof st === "object") st.__op = !!h.op;
      started = true;
      try {
        const snap = await api("motor/state", {}, 2500);
        if (snap && snap.ok === true) syncFromSnapshot(snap);
      } catch (_) { /* 快照暂不可读不影响健康判定 */ }
      return st;
    },

    /** 健康检查：EtherCAT 没有 /system/status，用从站身份/AL 状态代替。 */
    async fetchStatus() {
      const st = unwrap(await api("status", {}, 6000), "读从站状态");
      if (!started) await ensureStarted();
      return st;
    },

    describeStatus(data) {
      const s = (data && data.slave) || {};
      const AL = { 0: "NONE", 1: "INIT", 2: "PREOP", 3: "BOOT", 4: "SAFEOP", 8: "OP" };
      const parts = [];
      parts.push("AL " + (AL[s.state] || ("0x" + Number(s.state || 0).toString(16))));
      if (s.al_status) parts.push("code 0x" + Number(s.al_status).toString(16).toUpperCase().padStart(4, "0"));
      if (s.name) parts.push(s.name);
      /* PDO 周期 = 总线速度；单槽周期 = 某个电机的状态多久更新一次。
       * 两者不等时（电机分散在多个窗口）必须都显示，否则用户会拿 PDO 周期
       * 当成数据新鲜度 —— 那正是"看着 4ms 实际 16ms"的谎报。 */
      if (periodMs) {
        parts.push(slotPeriodMs && slotPeriodMs !== periodMs
          ? "PDO " + fmtPeriod(periodMs) + " \u00b7 单槽 " + fmtPeriod(slotPeriodMs)
          : "PDO " + fmtPeriod(periodMs));
      }
      /* 自旋会占满一个核，属于用户能感知的代价，必须在状态栏可见而不是只写在文档里。
       * 钉到 P 核时把核号一起写出来，用户才知道占的是性能核。 */
      if (periodMs && spinOn) {
        const rng = pcoreRanges(pcoreList(pcoreMask));
        parts.push(rng ? `⚡ 自旋节拍 · 钉在 P 核 ${rng}` : "⚡ 自旋节拍(占 1 核)");
      }
      return parts;
    },

    /** EtherCAT 不经 IP 通信（走网卡二层），不回报设备 IP。 */
    reportedIp() { return null; },

    async fetchMotorState() {
      const snap = unwrap(await api("motor/state", {}, 4000), "读电机快照");
      lastSnapshot = snap;
      /* 单槽刷新周期随在线电机分布变化（窗口自适应），每拍跟着更新 */
      if (snap.slot_period_ms) slotPeriodMs = snap.slot_period_ms;
      /* PDO 周期也可能被别的入口热改过（rate_probe 脚本、另一个标签页），
       * 每拍从快照同步，不然状态栏会一直显示本页面记忆里的旧周期。 */
      if (snap.period_ms > 0) periodMs = snap.period_ms;
      if (typeof snap.spin === "boolean") spinOn = snap.spin;
      if (typeof snap.pcore_mask === "number") pcoreMask = snap.pcore_mask;
      /* 消费批量接收区。
       * queued = 队列深度（可取帧数）；count/pending 是本拍 PDO 新增/溢出。
       * 三者任一有值才 drain。旧后端无 queued 时，查询等待期靠 drainPendingRx 兜底。 */
      const rxb = snap.rx_batch;
      const needDrain = !!(rxb && (
        rxb.count > 0 ||
        rxb.pending > 0 ||
        (typeof rxb.queued === "number" && rxb.queued > 0)
      ));
      /* 节流 drain：6ms 档下每拍 drain 会把 HTTP 请求量翻倍。
       * queued 很深（积压）时强制立刻取，避免版本/CONFIG 应答延迟。 */
      const nowDrain = Date.now();
      const backlog = (rxb && (rxb.queued || rxb.pending || rxb.count)) || 0;
      if (needDrain && (backlog >= 32 || (nowDrain - lastDrainAt) >= DRAIN_MIN_MS)) {
        lastDrainAt = nowDrain;
        try { await drainRx(); } catch (e) { /* 瞬时失败下拍再取 */ }
      }
      /* 段3 xrx：通用长帧快照（CONFIG/版本/节点ID）。
       * 内容变化时分派进 configs/versions；查询路径另用 peekVersionXrx
       * 直接读 snap，不依赖这里的 lastXrxKey 去重。 */
      const xk = xrxChangeKey(snap.xrx);
      if (xk) {
        if (xk !== lastXrxKey) {
          lastXrxKey = xk;
          dispatchFrame(snap.xrx.id, snap.xrx.dlc, snap.xrx.data, true);
        }
      } else {
        lastXrxKey = "";
      }
      return snapshotToMotorState(snap);
    },

    /**
     * CAN 反馈（状态栏）。直接复用上一次快照里的 bridge，不再打一次后端：
     * 那本来就是同一份过程数据，多打一次只会拿到同样的值。
     *
     * 逐字段说明为什么很多是 null：过程数据的 bridge 段是**桥全局**计数，
     * 没有按通道拆分，也完全没有 TEC/REC。按监控 UI 的约定，
     * "通信正常但无此数据" 必须显示 "--"，不能编 0 冒充正常。
     */
    async fetchFeedback() {
      const snap = lastSnapshot;
      const b = (snap && snap.bridge) || null;
      const linkOk = !!(snap && b && b.valid && snap.wkc === snap.expected_wkc);
      const channels = [];
      for (let ch = 0; ch < 3; ch++) {
        channels.push({
          ch,
          enabled: true,         // 过程数据不回报通道启用状态，不能据此禁止发送
          valid: linkOk,
          rx: linkOk ? b.rx_count : null,
          tx: linkOk ? b.tx_count : null,
          err: linkOk ? b.drop : null,
          tec: null,             // 过程数据里没有
          rec: null,             // 过程数据里没有
          bus_state: linkOk ? (b.tx_result === 0xE2 ? 8 : 0) : null,
        });
      }
      return { channels };
    },

    /**
     * 发一批帧：一次提交的多帧被后端塞进同一个 PDO 周期的批量发送区，
     * 在**同一个 seq 沿**由从站一次性发出 —— 这是多轴同步下发的前提，
     * 逐帧调用会退化成一帧一个周期。
     * 返回值补成 WiFi 的 results[] 形状（后端只回 queued/backlog）。
     *
     * PDO 快发：桌面桥有 ecat_send_raw 时**只走** ESF1 二进制直通，
     * 失败 ok:false、不回落 JSON（堵死慢发）。无桥（浏览器）才走 motor/send。
     */
    async sendFrames(frames, opts) {
      if (!started) await ensureStarted();
      const payload = {
        frames: frames.map((f) => ({
          ch: opts.ch, id: f.id, dlc: f.dlc, data: f.data,
        })),
      };
      const r = await sendViaFastOrJson(payload);
      if (!r || r.ok !== true) {
        const msg = (r && r.log && r.log.length) ? r.log.join(" / ") : "发送失败";
        return frames.map(() => ({ status: "error", code: -2, gd32_err: 0, desc: msg }));
      }
      /* 后端不做逐帧回执（帧是同一个 seq 沿一次性发出的），
       * 统一回 ok；真正的总线级错误在下一拍 bridge.tx_result 里体现。 */
      return frames.map(() => ({ status: "ok" }));
    },

    /** 突发发送：EtherCAT 的批量区天然就是"同一 seq 沿"，直接复用 sendFrames。 */
    async sendBurst(frames, opts) {
      const built = frames.map((f) => ({
        id: ((f.node & 0xF) << 16) | (opts.suffix & 0xFFFF),
        dlc: opts.dlc,
        data: f.data,
        ch: f.ch,
      }));
      if (!started) await ensureStarted();
      const r = await sendViaFastOrJson({ frames: built });
      if (!r || r.ok !== true) {
        const msg = (r && r.log && r.log.length) ? r.log.join(" / ") : "发送失败";
        return built.map(() => ({ status: "error", code: -2, gd32_err: 0, desc: msg }));
      }
      return built.map(() => ({ status: "ok" }));
    },

    /** 版本：由批量接收区累积（见模块头注释第 2 点）。 */
    async fetchVersionNode(node) {
      return versions.get(node) || null;
    },

    /**
     * R5：ECAT 版本等待 —— drain + 采样循环（不绑主 tick）。
     * 旧 main.waitVersionEcat 逻辑迁到此处，行为不变。
     */
    async waitVersion(node, opts) {
      const prevSeq = opts && opts.prevSeq;
      const sentAt = (opts && opts.sentAt) || 0;
      const timeoutMs = (opts && opts.timeoutMs) || 2500;
      const deadline = Date.now() + timeoutMs;
      const sampleOnce = async () => {
        try { await drainRx(); } catch (_) {}
        const mapV = versions.get(node) || null;
        if (mapV && mapV.version &&
            (prevSeq == null || mapV.seq > prevSeq || (mapV.at && mapV.at >= sentAt))) {
          return mapV;
        }
        try {
          const x = await this.peekVersionXrx(node);
          if (x && x.version) return x;
        } catch (_) {}
        return null;
      };
      while (Date.now() < deadline) {
        const v = await sampleOnce();
        if (v && v.version) return v;
        await new Promise((r) => setTimeout(r, 25));
      }
      return null;
    },

    /**
     * R5：节点参数 GET —— 发送走注入 sendFrame，回执走 motor/rx（takeNodeIdReport）。
     */
    async queryNodeIdParam(node, selector) {
      const sendFrame = ctx.sendFrame;
      if (typeof sendFrame !== "function") return { ok: false, desc: "sendFrame 未注入" };
      const bytes = new Uint8Array([selector & 0xFF, (selector >> 8) & 0xFF]);
      const id = ID_GET_NODE_ID(node);
      const res = await sendFrame(id, 2, bytesToHexStr(bytes));
      if (!res.ok) {
        return { ok: false, desc: res.desc || "发送失败", networkError: res.networkError, busy: res.busy };
      }
      let rb = null;
      const r = res.results && res.results[0];
      if (r && r.recv && r.recv_len >= 2) {
        const b = hexToBytes(r.recv);
        if (b.length === 2 || b.length === 4) rb = b;
      }
      if (!rb) {
        const deadline = Date.now() + 1500;
        while (Date.now() < deadline && !rb) {
          await new Promise((r2) => setTimeout(r2, 120));
          const hex = nodeIdReports.get(node);
          if (hex) { nodeIdReports.delete(node); rb = hexToBytes(hex); }
          else { try { await drainRx(); } catch (_) {} }
        }
      }
      return parseParamReplyEc(rb, selector);
    },

    /** R5：节点参数 SET —— 回执走 motor/rx（5B ACK / 旧格式）。 */
    async setNodeIdParam(node, selector, value) {
      const sendFrame = ctx.sendFrame;
      if (typeof sendFrame !== "function") return { ok: false, desc: "sendFrame 未注入" };
      const bytes = new Uint8Array([
        selector & 0xFF, (selector >> 8) & 0xFF,
        value & 0xFF, (value >> 8) & 0xFF,
      ]);
      const id = ID_SET_NODE_ID(node);
      const res = await sendFrame(id, 4, bytesToHexStr(bytes));
      if (!res.ok) {
        return { ok: false, desc: res.desc || "发送失败", networkError: res.networkError, busy: res.busy };
      }
      let rb = null;
      const r = res.results && res.results[0];
      if (r && r.recv && r.recv_len >= 5) rb = hexToBytes(r.recv);
      if (!rb) {
        const deadline = Date.now() + 1500;
        while (Date.now() < deadline && !rb) {
          await new Promise((r2) => setTimeout(r2, 120));
          const hex = nodeIdReports.get(node);
          if (hex) { nodeIdReports.delete(node); rb = hexToBytes(hex); }
          else { try { await drainRx(); } catch (_) {} }
        }
      }
      return parseSetReplyEc(rb, selector);
    },

    /** 版本查询等待期强制消费 motor/rx（不依赖 rx_batch.count）。 */
    drainPendingRx() {
      return drainRx();
    },

    /**
     * 直接看 PDO 段3 xrx 是否正带着「本节点」的 0x00FF。
     * xrx 是共享快照、不会被 drain 消费；seq 不增长时也能命中。
     * 用于破解「xrx 上是别的节点版本 / 同内容不 bump seq」导致的阵发全败。
     */
    async peekVersionXrx(node) {
      try {
        const st = await api("motor/state", {}, 2500);
        lastSnapshot = st;
        if (st && st.period_ms > 0) periodMs = st.period_ms;
        const x = st && st.xrx;
        if (!x || !x.data) return null;
        const id = (x.id >>> 0);
        if (((id >> 16) & 0xF) !== node || (id & 0xFFFF) !== 0x00FF) return null;
        const prev = versions.get(node);
        if (!prev || prev.version !== x.data) {
          dispatchFrame(id, x.dlc, x.data, true);
        }
        const cur = versions.get(node);
        return {
          node,
          seq: cur && cur.seq != null ? cur.seq : (prev && prev.seq != null ? prev.seq : 1),
          version: x.data,
          at: Date.now(),
          src: "xrx",
        };
      } catch (_) {
        return null;
      }
    },

    /** 节点 ID 应答：异步到达，取走即清（供 main.js 在发完 GET 后短轮询）。 */
    takeNodeIdReport(node) {
      const hex = nodeIdReports.get(node);
      if (hex) nodeIdReports.delete(node);
      return hex || null;
    },

    /** PDO 周期由后台循环维持，与界面刷新率无关，故不实现。 */
    async setPeriod() { /* no-op：见 supportsPeriodSync */ },

    /**
     * 切走本传输：**故意不停后台 PDO 循环**。
     * 从站 SM2 有 1000ms 过程数据看门狗，停超 1 秒会 OP→SAFEOP 掉线报 AL 0x001B；
     * 用户只是切到 WiFi 看看，不该把 EtherCAT 链路打断。
     * 真正该停的时机是"整个 app 关掉"—— 由服务端的 app 租约负责：
     * 最后一个 app 窗口断开后 esp32_server 会调 /api/op/stop 停循环并退回 INIT，
     * 这里（页面内）什么都不用做。
     */
    async teardown() { started = false; lastSnapshot = null; },

    /** 当前网卡匹配子串（工具栏输入框回填用）。 */
    getAdapter() { return adapterSubstr; },

    /**
     * 换网卡：立即重开并重进 OP。
     * 换网卡意味着当前 master 指向错的网口，留着旧连接毫无意义，
     * 所以这里主动 close 让下一次 ensureOpen 走全新的 open。
     */
    async setAdapter(substr) {
      const v = String(substr || "").trim();
      if (!v || v === adapterSubstr) return false;
      adapterSubstr = v;
      try { deviceLink.setEcatAdapter(v); } catch (_) {}
      started = false;
      lastSnapshot = null;
      try { await api("close", {}, 8000); } catch (_) { /* 没连接时无所谓 */ }
      return true;
    },

    /**
     * 设节拍源：true=自旋（周期跑得准，占满一个核），false=内核睡眠（省 CPU，
     * 周期超调约 0.5ms），null=交回后端按周期自动决定。
     *
     * 必须走 /api/motor/spin 而不是 /api/motor/start：后者在
     * _BUS_EXCLUSIVE_PATHS 里，dispatcher 会先停掉 PDO 循环再执行，而停手超过
     * 从站那 1000ms 过程数据看门狗就会把它踢出 OP，重进时还可能撞上 SSC 邮箱
     * 楔死（实测把一块好板子弄死过两次）。自旋只是循环里读的一个标志，热改即可。
     */
    async setSpin(v) {
      try {
        if (v === null || v === undefined) localStorage.removeItem(LS_SPIN);
        else localStorage.setItem(LS_SPIN, v ? "1" : "0");
      } catch (_) {}
      const body = (v === null || v === undefined) ? {} : { spin: !!v };
      const r = unwrap(await api("motor/spin", body, 8000), "切换节拍源");
      if (typeof r.spin === "boolean") spinOn = r.spin;
      if (r.period_ms) periodMs = r.period_ms;
      return spinOn;
    },

    /**
     * 热换 PDO 周期（毫秒）。硬顶 0.5ms：≥1ms 时 GD32 输出 PDO 消费会拖到秒级。
     * 后端 motor/period 会同步把 DC SYNC0 对齐到同一 µs 值。
     */
    async setPdoPeriod(ms) {
      let v = Number(ms);
      if (!(v > 0)) throw new Error("周期必须是 >0 的毫秒数，收到: " + ms);
      if (v > 0.25) v = 0.25;          /* 钉死 250µs，杜绝 0.5/1ms */
      if (v < 0.0625) v = 0.25;
      const r = unwrap(await api("motor/period", { period_ms: v }, 8000), "热改 PDO 周期");
      if (typeof r.period_ms === "number") periodMs = r.period_ms;
      else periodMs = v;
      if (typeof r.spin === "boolean") spinOn = r.spin;
      try { localStorage.setItem(LS_PERIOD, String(periodMs)); } catch (_) {}
      return periodMs;
    },

    /** 诊断用（控制台 motorDbg.transport）。 */
    debug() {
      return {
        periodMs, slotPeriodMs, spinOn, pcoreMask, pcores: pcoreList(pcoreMask),
        started, adapter: adapterSubstr,
        configs: configs.size, versions: versions.size,
        slots: seqSeen.size, snapshot: lastSnapshot,
        slotsPerPdo: MOT_SLOTS_PER_PDO,
        slotCount: MOTOR_SLOT_COUNT,
        scanCycles: MOTOR_SCAN_CYCLES,
        winBases: (lastSnapshot && lastSnapshot.win_bases) || null,
      };
    },
  };
}

function parseParamReplyEc(rb, selector) {
  if (!rb) return { ok: false, desc: "未收到应答（电机离线或未响应）" };
  if (rb.length >= 4) {
    const sel = u16LeAt(rb, 0), val = u16LeAt(rb, 2);
    if (sel !== selector) {
      return { ok: false, desc: `应答选择器不符（0x${sel.toString(16).padStart(4, "0")}）` };
    }
    return { ok: true, val };
  }
  if (rb.length === 2) return { ok: true, oldFw: true, val: u16LeAt(rb, 0) };
  return { ok: false, desc: "应答格式异常" };
}

function parseSetReplyEc(rb, selector) {
  if (!rb) return { ok: false, desc: "未收到应答（电机离线或未响应）" };
  if (rb.length >= 5) {
    const st = rb[0], sel = u16LeAt(rb, 1);
    if (sel !== selector) {
      return { ok: false, desc: `应答选择器不符（0x${sel.toString(16).padStart(4, "0")}）` };
    }
    return st === 1 ? { ok: true } : { ok: false, desc: "电机 NACK（Flash 写入失败或参数非法）" };
  }
  return { ok: false, desc: "应答格式异常（电机固件不支持刷新率参数？需 v0.4.1+）" };
}