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feature: pdo-fast-send
status: delivered
updated: 2026-09-23
branch: main
commits: working-tree (uncommitted; dual-repo main authorized)
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# PDO 快发（网页按钮 → 原生入队二进制直通）

## Report

**What was built** — 桌面 APP（esp32_app）下，电机页 EtherCAT 链路的**全部** motor
发送**强制**走 ESF1 二进制快发：JS `desktopEcatSendRaw` → GUI 进程
`ecat_send_raw` 打包 → native 持久 TCP 口（health.`fast_send_port`）入 `g_cmd_q`。
**已堵死慢发**：Python 桥删除 HTTP `send_raw` / JSON `motor/send` 回落；前端在
`hasDesktopFastSend()` 为真时失败直接 `ok:false`，不再 `api("motor/send")`。
浏览器无壳标签仍走 HTTP `/ecat/api/motor/send`（脚本/诊断同理）。布局：请求
magic `ESF1` + nframes + 72B/帧；响应 `FSOK` 8 字节。

**Verification** —
- `build_native.bat` PASS；health `fast_send_port` 存在，loop=1 wkc=3
- `scripts/test_esf_pack.py` PASS；`py_compile esp32_server.py` PASS
- `node --check` desktop-bridge / transport-ecat / transport / main PASS
- `scripts/check_esf_latency.py`：TCP FSOK p50≈0.046–0.08ms（HTTP 对照仍在 native 路由上）
- 源码检查：`ecat_send_raw_frames` 无 `motor/send`/`http_send_raw` 回落；
  `sendViaFastOrJson` 有桥时不调 `api("motor/send")`
- `test_motor_transport.mjs` 68/68 PASS（Node 无 pywebview → 走 HTTP 契约路径）
- `test_motor_refresh.mjs` 62/62 PASS
- 独立评审 CRITICAL/MAJOR（锁/静态缓冲/端口缓存）此前已修复

**Journey log** —
- 用户期望「纳秒进 PDO」不可达；可压的是控制面，入队后仍是 250µs 一拍 PDO
- pywebview JS→Python hop 仍在，TCP 快发已把 native 侧压到 ~50–80µs
- 沙箱拦 `git worktree add` → 用户明确授权双仓 main
- 持久 TCP 必须 send+recv 整段持锁，否则 FSOK 错配
- **2026-09-23：用户要求堵死慢发**——桌面强制 ESF1、桥内删除 HTTP/JSON 回落；
  浏览器/脚本仍保留 native HTTP 路由

## [S1] Problem

电机控制台在 EtherCAT 链路上点发送时，信号要走很长控制面才进 `ecat_native`
的 `g_cmd_q`：浏览器 fetch→代理→JSON，桌面 APP 再叠 pywebview 桥。用户要
「一点按钮极短 CPU 周期内进 PDO」。纳秒不可达；native 入队后到总线由 PDO
周期决定（250µs 档），可压缩的是控制面。HTTP 路径还存在 **8–12ms 调度尾部**，
必须防止桌面壳误走慢路径。

## [S2] Design

### 目标行为（2026-09-23 修订：堵死慢发）

1. 桌面 APP + 桥可用：ECAT 全部 motor 发送 **只走** ESF1 TCP；失败 `ok:false`，
   **无** HTTP/JSON 回落。
2. Python `ecat_send_raw_frames`：**仅** TCP ESF1（失败可重探端口后再试 TCP 一次）。
3. 浏览器标签（无 pywebview）：仍走 `/ecat/api/motor/send`。
4. native `/api/motor/send` 与 `/api/motor/send_raw` **保留**（浏览器/诊断脚本）。
5. UI 不新增专用开关；`sendHint` / `desktopBridgeLabel` 反映通道形态。
6. 不承诺纳秒。

### 工作区（用户授权覆盖）

- ESP32 与 tools/ecat 均在 **main** 上改（2026-09-23 授权；沙箱拦 worktree add）。
- native：`tools/ecat/ecat_native.c` + `build_native.bat`。

### 二进制帧布局（小端）

**请求**：

```
u32 magic = 0x31465345  /* ESF1 */
u8  nframes             /* 1..64 */
u8  flags
u16 reserved
repeat nframes:         /* 72B each */
  u8 ch, u8 dlc, u16 pad, u32 id, u8 data[64]
```

**响应**：`u32 FSOK(0x4B4F5346) | u8 ok | u8 queued | u16 backlog`

### Native

- `127.0.0.1` `bind(0)` 快发口；health 增加 `fast_send_port`。
- 持久连接读 ESF1 → `parse_esf` → 共用 `enqueue_frames` → FSOK。
- HTTP `/api/motor/send_raw` 与 JSON `/api/motor/send` 仍服务浏览器/脚本。
- `send_raw` 解析缓冲为栈上（HTTP 多线程）。

### GUI 桥（esp32_server.py）

- `pack_esf` / `unpack_fsok`；`_GuiApi.ecat_send_raw`。
- **仅**持久 TCP；connect+sendall+recv 整段持锁。
- 失败：关 socket + `g_fast_send_port=0` → 重探后再试 TCP 一次 → 仍败则 ok:false。
- **无** HTTP/JSON 回落代码。

### 前端

- `desktop-bridge.js`：`desktopEcatSendRaw` / `hasDesktopFastSend`。
- `transport-ecat.js`：`sendViaFastOrJson` 有桥时只调快发。
- 缓存版本 `?v=20260923i`。

### Out of Scope

- 纳秒；共享内存；预装载+位触发；浏览器强制禁 HTTP；删除 native JSON 路由；
  改 PDO 周期；WiFi 链路。

## Tasks

- [x] T1: native 快发口 + `/api/motor/send_raw` + health 字段 (covers: S2)
- [x] T2: Python 打包 + `ecat_send_raw` TCP-only（无回落） (covers: S2; depends: T1)
- [x] T3: desktop-bridge + transport-ecat 有桥强制快发 (covers: S2; depends: T2)
- [x] T4: 延迟脚本 + 文档 + 堵死慢发修订 (covers: S2; depends: T1)