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桌面 APP 下 ECAT motor 发送只走 pywebview ESF1→native TCP； 删除桥内 HTTP/JSON 回落。附延迟测量与 pack 自测脚本与规格文档。
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3.2 KiB
JavaScript
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/**
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* desktop-bridge.js — 桌面壳（pywebview）原生桥探测与调用
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*
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* 形态约定：
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* esp32_app.vbs → --window → WebView2：JS 可经 window.pywebview.api 调到
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* GUI 进程 Python，由它直连 ecat_native（不经浏览器 fetch、不经页面服务子进程代理）。
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* esp32_web.vbs / 浏览器标签：无 pywebview，本模块返回 null，调用方回落 HTTP。
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* 电机页在 tabs.html 的 iframe 内：pywebview 只注入顶层窗口，同源 iframe
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* 必须向上找 window.parent / window.top 上的 pywebview.api。
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* PDO 快发（pdo-fast-send）：桌面壳且 native 带 fast_send_port 时，ECAT
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* motor 发送优先 desktopEcatSendRaw（GUI 侧 ESF1 二进制直通入队）。
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*/
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"use strict";
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function collectApi() {
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const roots = [];
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try { roots.push(window); } catch (_) {}
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try {
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if (window.parent && window.parent !== window) roots.push(window.parent);
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} catch (_) {}
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try {
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if (window.top && window.top !== window) roots.push(window.top);
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} catch (_) {}
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for (const w of roots) {
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try {
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const api = w.pywebview && w.pywebview.api;
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if (api && typeof api.ecat_api === "function") return api;
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} catch (_) { /* 跨源 parent 会抛 */ }
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}
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return null;
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}
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let _api = null;
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/** @description 取桌面桥 API；没有则 null（不缓存失败，pywebview 可能稍后注入）。 */
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export function getDesktopEcatApi() {
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if (_api && typeof _api.ecat_api === "function") return _api;
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_api = collectApi();
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return _api;
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}
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/** @description 是否跑在 pywebview 桌面壳里（有壳但桥方法未就绪时也可能 true）。 */
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export function isDesktopShell() {
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try {
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return !!(window.pywebview ||
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(window.parent && window.parent !== window && window.parent.pywebview) ||
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(window.top && window.top !== window && window.top.pywebview));
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} catch (_) {
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return false;
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}
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}
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/**
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* 桌面桥 POST。path 接受 "motor/send" / "/api/motor/send" / "/ecat/api/motor/send"。
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* @returns {Promise<object>} 与 native 同构的 JSON
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*/
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export async function desktopEcatPost(path, body, timeoutMs) {
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const api = getDesktopEcatApi();
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if (!api) throw new Error("desktop bridge unavailable");
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return api.ecat_api(path, body == null ? {} : body, timeoutMs || 4000);
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}
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/**
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* 桌面桥 PDO 快发（ESF1）。frames=[{ch,id,dlc,data(hex)}]。
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* @returns {Promise<object>} {ok,queued,backlog,path,log}；path=fast_tcp|http_send_raw|http_motor_send
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*/
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export async function desktopEcatSendRaw(frames, timeoutMs) {
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const api = getDesktopEcatApi();
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if (!api || typeof api.ecat_send_raw !== "function") {
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throw new Error("desktop fast-send unavailable");
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}
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return api.ecat_send_raw(frames, timeoutMs || 2000);
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}
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/** @description 桌面桥是否暴露 ecat_send_raw（方法在，不代表 native 快发口一定在）。 */
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export function hasDesktopFastSend() {
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const api = getDesktopEcatApi();
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return !!(api && typeof api.ecat_send_raw === "function");
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}
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/** @description 状态栏用：当前 ECAT 控制通道形态。 */
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export function desktopBridgeLabel() {
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if (!getDesktopEcatApi()) return "HTTP 代理";
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return hasDesktopFastSend() ? "APP 二进制快发" : "APP 原生桥";
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}
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