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反馈刷新率（配套电机固件 v0.4.1：0x0400 DLC4/0x0401 DLC2 扩展格式， 选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG 帧，协议值为周期 ms）： - 「节点 ID」页签新增 STATUS/CONFIG 刷新率读取/写入；界面单位一律 Hz （写入按 周期ms=round(1000/Hz) 换算下发，读取反算 Hz 并附原始周期， 取整有损如实展示），0=停发，写入掉电保存；配置值以「读取」回读电机为准 - WiFi 应答回执走 0xC1 per-ID 快照（/can/feedback 全量 entries）： GD32 0xC0 ACK 仅 1 字节状态、不携带电机回帧；同 ID 回帧快照只存最新 一条，故一次快照只配一次请求（STATUS/CONFIG 分开读写） - ECAT 回执走批量接收区 takeNodeIdReport，按长度分派 2B 旧格式/4B GET/5B SET ACK - GET_NODE_ID 迁移到扩展选择器 0x0000，兼容旧固件 2B 节点 ID 应答 （SET DLC2 旧格式行为不变） - transport-wifi 新增 fetchFeedbackFull（全量 CAN 反馈快照） EtherCAT/基础设施（密排槽固件 1.6.21 配套）： - 快照槽位 5→9 一拍整轮（扫描周期数 6→1）；判活阈值随实测 seq 间隔 自适应 clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，秒级回报档不再被固定 2s 误判离线； STATUS 面板 Hz 明确为网页到达口径（按槽 seq 实测电机回报率的方案已否掉） - esp32_server.py：ecat_native 单实例收紧（后起独占 + taskkill 残留实例， 双实例并存会抢 Npcap 致后起者抓不到从站）+ native stdout 落盘 - flash_gd32.py：刷写后校验「GD32 真的在跑新代码」（版本变化或 uptime 归零）， 防"写入≠在跑"假台账 - lab：新增 LAN9252 电源诊断台、PDO 布局页；SPI 测速并入 EtherCAT 接收看板 并更名「SPI/ECAT 通信测速」；移除 continuity_test.html；新增 ECAT 单拍耗时 优化报告；/_local/ 排除入库；测试同步更新（62+58 项全过）
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# Python
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__pycache__/
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*.py[cod]
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*.egg-info/
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.pytest_cache/
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# 虚拟环境（本地生成，勿入库）
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venv/
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.venv/
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env/
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# 固件 / 日志产物（本目录只做前端与本地服务，固件由 ESP32_COMM 构建）
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*.bin
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*.elf
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*.map
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*.log
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# 采样 / 自测产物（现场跑出来的原始数据，动辄几十 MB，勿入库）
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*.csv
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*.jsonl
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scripts/_*_out.txt
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# 一次性排障探针（跟着某次现场问题写的，问题闭环后即失效）
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scripts/probe_*.py
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scripts/selftest_*.py
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# 本地一次性排障产物（页面测试驱动 / 诊断脚本 / 截图 / 测试报告），不入库
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/_local/
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# 例外：这两个已入库，是可复用的通用采样器
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!scripts/probe_ecat_slot_atomicity.py
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!scripts/probe_ecat_vs_wifi.py
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# 编辑器 / 系统
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.vscode/
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.idea/
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*.swp
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Thumbs.db
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desktop.ini
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