DCU_DesktopController/js/motor/conn-poll.js

/**
 * conn-poll.js — 电机页连接稳健性：硬失败计数 / 断线探测 / 三链轮询调度
 * 从 main.js 外提（探测 / 失败计数 / pollLoop Worker 节拍），逻辑行为不变。
 * createConnPoll(ctx) 注入 state/toast/deviceLink/onMotorState 等。
 * late.stopSeq / late.stopRepeat / late.sendMotorPeriod 由 main 装配后回填。
 */
"use strict";

export function createConnPoll(ctx) {
  const {
    state, $, toast, deviceLink, flashBusyNow, isUnthrottled,
    getSharedDeviceIp, setSharedDeviceIp,
    onMotorState, onFeedback, updateTickStuckUi,
    setQuietMode, late,
  } = ctx;

  const FAIL_THRESHOLD = 5;
  const FAIL_THRESHOLD_ECAT = 12;
  function failThresholdFor(tpId) {
    return tpId === "ecat" ? FAIL_THRESHOLD_ECAT : FAIL_THRESHOLD;
  }
  const CONN_TOAST_GAP_MS = 6000;
  const RECOVER_TOAST_MIN_OFFLINE_MS = 8000;
  const TICK_INTERVAL_MS = 250;
  const TICK_STUCK_WARN = 2;
  const PROBE_INTERVAL_MS = 2000;
  let tickNextAt = 0;
  let tickWorker = null;
  let tickUseFallback = false;
  const TICK_WORKER_URL = new URL("./tick.worker.js?v=20260802g", import.meta.url);

  const stopRepeat = (...a) => late.stopRepeat(...a);
  const stopSeq = (...a) => late.stopSeq(...a);
  const sendMotorPeriod = (...a) => late.sendMotorPeriod(...a);

function connToast(msg, type) {
  const now = Date.now();
  if (now - state.lastConnToastAt < CONN_TOAST_GAP_MS) return;
  state.lastConnToastAt = now;
  toast(msg, type);
}

/** 500/503 busy、超时：设备忙，不是链路掉线 */
function isTransientError(e) {
  if (!e) return false;
  if (e.transient === true) return true;
  const st = Number(e.status);
  if (st === 500 || st === 503 || st === 429) return true;
  const name = e.name || "";
  if (name === "TimeoutError" || name === "AbortError") return true;
  const msg = String(e.message || e);
  if (/timed?\s*out|aborted|AbortError|signal is aborted/i.test(msg)) return true;
  if (/^HTTP\s+(500|503|429)\b/.test(msg)) return true;
  /* 网络毛刺：高刷 HTTP 下偶发 Failed to fetch / 连接被重置很常见，
   * 算硬失败会在几拍内把整页打成「设备未连接」。真拔线会持续超时/拒连，
   * 由 failCount 在更高阈值上兜住（见 noteHardFailure 的网络类加权）。 */
  if (/failed to fetch|networkerror|load failed|err_connection|econnreset|econnrefused|socket hang up|net::/i.test(msg)) {
    e.transient = true;
    return true;
  }
  return false;
}

/**
 * 统一 GET JSON（设备直连）。失败抛 Error，附带 status / transient。
 *
 * 常规数据链（状态/反馈/发送/版本）已全部走 state.tp 传输层，
 * 这里保留给 OTA 那条 WiFi 专属链路复用同一套错误语义。
 * @returns {Promise<object>}
 */
async function fetchDeviceJson(path, timeoutMs) {
  let resp;
  const t0 = performance.now();
  try {
    resp = await fetch(String(state.ip && state.ip.length ? ('http://' + state.ip) : 'http://') + path, {
      signal: AbortSignal.timeout(timeoutMs || 3000),
      cache: "no-store",
    });
  } catch (e) {
    const err = e instanceof Error ? e : new Error(String(e));
    err.transient = isTransientError(err);
    recordSlowReq(path, performance.now() - t0, err.message);
    throw err;
  }
  recordSlowReq(path, performance.now() - t0);
  if (!resp.ok) {
    const err = new Error("HTTP " + resp.status);
    err.status = resp.status;
    err.transient = (resp.status === 500 || resp.status === 503 || resp.status === 429);
    throw err;
  }
  return resp.json();
}

/* 慢请求统计：>200ms 记入 phaseDebug.slowStats[path] = {count, maxMs, lastMs, lastAt}。
 * 用于诊断"卡在哪个 endpoint"——不是看单次 lastSlowReq，而是看各 path 的卡顿分布。
 * 控制台 phaseDebug.slowStats 直接看哪个 path 累计最多。 */
function recordSlowReq(path, durMs, errMsg) {
  if (durMs <= 200) return;
  const s = state.phaseDebug.slowStats;
  const key = path.split("?")[0];   /* /motor/state?bin=1 → /motor/state */
  if (!s[key]) s[key] = { count: 0, maxMs: 0, lastMs: 0, lastAt: 0, lastErr: null };
  s[key].count++;
  s[key].maxMs = Math.max(s[key].maxMs, Math.round(durMs));
  s[key].lastMs = Math.round(durMs);
  s[key].lastAt = Date.now();
  if (errMsg) s[key].lastErr = errMsg;
  state.phaseDebug.lastSlowReq = {
    path, dur: Math.round(durMs), at: Date.now(), err: errMsg
  };
}

/* 连接判定：轮询/探测硬失败达阈值才离线（瞬时错误不计）。 */
function noteHardSuccess() { state.failCount = 0; }

function noteHardFailure(e, source) {
  if (e && e.transient) return;   /* 500/503/超时/网络毛刺等瞬时错误不计入 */
  state.failCount++;
  /* ECAT：status 1Hz 健康读失败不该和 motor 热路径同等累计 ——
   * 从站 AL 抖一下就断电机页会误停周期发送/命令序列。 */
  if (state.tpId === "ecat" && source === "status" && state.connected) {
    if (state.failCount < failThresholdFor("ecat") * 2) return;
  }
  const thr = failThresholdFor(state.tpId);
  if (state.failCount >= thr && state.connected) {
    try {
      state.phaseDebug.lastHardFail = {
        source, msg: e && e.message, at: Date.now(), failCount: state.failCount, thr,
      };
    } catch (_) {}
    enterDisconnected(e && e.message, source);
  }
}

function enterDisconnected(msg, source) {
  if (state.probing) return;
  const wasConnected = state.connected;
  state.connected = false;
  state.connecting = false;
  state.probing = true;
  state.failCount = 0;
  state.offlineSince = Date.now();
  state.bootActive = false;
  state.slaveAl = null;
  state.slaveOp = false;
  stopRepeat(true);
  stopSeq("连接中断，命令序列已停止", true);
  stopDataPolling();
  updateConnUi();
  $("#netBanner").classList.add("show");
  $("#netBannerText").textContent =
    "连接中断" + (source ? " (" + source + ")" : "") +
    " — 使用主页共享 IP (" + state.ip + ") 自动重连中…";
  if (wasConnected) {
    connToast("网络异常：" + (msg || "请求失败") + " — 已停止周期发送，自动重连中", "err");
  }
  startProbe();
}

function startProbe() {
  stopTimer("probe");
  state.probing = true;
  if (!state.offlineSince) state.offlineSince = Date.now();
  scheduleProbe(0);
}
function stopProbe() {
  stopTimer("probe");
  state.probing = false;
}
function scheduleProbe(delayMs) {
  stopTimer("probe");
  state.poll.probe = setTimeout(function () {
    state.poll.probe = null;
    probeOnce();
  }, delayMs == null ? PROBE_INTERVAL_MS : delayMs);
}

/**
 * 把冗长的链路错误压成一句人能看的话。
 *
 * 为什么需要：EtherCAT 后端会把整串诊断塞进 log[]，SSC 邮箱楔死那条会带
 * **64 个一模一样的 MailboxError** 加一段 SM 寄存器现场，原样显示等于没显示。
 * 这里做两件事：把重复项折叠成"×N"，并对已知故障给出**该怎么办**
 * —— 楔死是软件恢复不了的（ecat_native.c 里同样注明要断电复位 MCU）。
 */
function summarizeLinkError(msg) {
  let s = String(msg || "未知错误");
  /* 折叠重复的 MailboxError(…)，只留计数 */
  const mb = s.match(/MailboxError\([^)]*\)/g);
  if (mb && mb.length > 2) {
    s = s.replace(/\[?MailboxError\([^)]*\)(,\s*MailboxError\([^)]*\))*\]?/,
                  `MailboxError ×${mb.length}`);
  }
  /* 已知故障 → 给可执行的处置建议 */
  if (/邮箱地址错位楔死|ConfigMapError/.test(s)) {
    return "SSC 邮箱楔死（config_map 失败）—— 需复位 DCU 板 MCU 才能恢复（软件无法自愈）";
  }
  if (/没有找到描述包含/.test(s)) {
    return "找不到匹配的网卡 —— 请在工具栏「链路」旁的输入框改网卡匹配子串";
  }
  if (/没有发现从站/.test(s)) {
    return "总线上没有从站 —— 检查 DCU 板供电与网线是否接在该网口";
  }
  /* 环境类错误原样给，它本身就是指引。token 对齐 native 代理 autostart 的实际文案：
   * "找不到...守护进程" / "请先运行 build_native.bat" / "Npcap 未安装或 8090..8095 全被占"。 */
  if (/Npcap|build_native|守护进程|全被占/.test(s)) return s;
  /* 兜底：截断，完整内容留在 title 里 */
  return s.length > 140 ? s.slice(0, 140) + "…" : s;
}

/** 探测成功收尾：置在线、清横幅、开轮询。代际不符时丢弃（防晚到结果覆盖）。 */
function finishProbeOk(gen, data) {
  if (gen !== state.probeGen) return;
  const offlineMs = state.offlineSince ? (Date.now() - state.offlineSince) : 0;
  stopProbe();
  state.connected = true;
  state.connecting = false;
  state.offlineSince = 0;
  state.failCount = 0;
  state.probeErr = null;
  state.probeErrFull = null;
  $("#netBanner").classList.remove("show");
  applySystemStatus(data);
  updateConnUi();
  /* 短离线恢复不弹 toast，避免毛刺「闪一下」 */
  if (offlineMs >= RECOVER_TOAST_MIN_OFFLINE_MS) {
    connToast("连接已恢复 — " + transportTargetLabel(), "ok");
  }
  startPolling();
}

async function probeOnce() {
  if (!state.probing) return;
  const gen = ++state.probeGen;
  state.ip = getSharedDeviceIp();
  const label = $("#ipLabel");
  if (label) label.textContent = transportTargetLabel();
  try {
    const data = await state.tp.probe();
    if (gen !== state.probeGen || !state.probing) return; /* 已有更新的探测在跑 */
    finishProbeOk(gen, data);
  } catch (e) {
    if (gen !== state.probeGen) return; /* 晚到的失败：别把后来的成功打成横幅 */
    /* 把失败原因显示出来。
     * 原来这里完全静默：WiFi 下还算合理（设备没开机是常态，横幅已说在连哪个 IP），
     * 但 EtherCAT 自动接入有四级步骤，任一级失败的原因都**可操作**
     * （邮箱楔死要复位 MCU / 网卡子串不对 / 板子没供电 / exe 没编译或 Npcap 未装），
     * 静默会让页面永远停在"探测中…"，用户完全无从下手 —— 实测就踩到了这点。 */
    const raw = (e && e.message) ? String(e.message) : "未知错误";
    /* EtherCAT：motor/start 超时 ≠ 总线没起来。
     * 外壳 Owner / 上一轮 start 可能已把 PDO 循环跑着，probe 里那记
     * motor/start 因 loop_stop+重进 OP 拖过 30s 才报 signal timed out。
     * 此时用只读健康位复核：在跑就当连上，别把「实际已连」标成失败。 */
    if (state.tpId === "ecat" && state.tp.healthCheck &&
        /timed?\s*out|signal|超时/i.test(raw)) {
      try {
        const data = await state.tp.healthCheck();
        if (gen === state.probeGen && state.probing) {
          finishProbeOk(gen, data);
          return;
        }
        return; /* 代际已变：结果交给新一轮 */
      } catch (_) { /* 真没起来 → 走下面的失败展示 */ }
    }
    if (gen !== state.probeGen || !state.probing) return;
    state.probeErrFull = raw;
    state.probeErr = summarizeLinkError(raw);
    const bt = $("#netBannerText");
    if (bt) {
      bt.textContent = (state.tpId === "ecat" ? "EtherCAT 接入失败: " : "连接失败: ")
        + state.probeErr + "（每 2 秒自动重试）";
      bt.title = raw;      /* 完整诊断留在悬浮提示里 */
    }
    $("#netBanner").classList.add("show");
    updateConnUi();        /* 同步 #devStatus，别让它一直写"探测中…" */
    if (state.probing) scheduleProbe(PROBE_INTERVAL_MS);
  }
}

/** 连接目标的显示文本：WiFi 是设备 IP，EtherCAT 是本地服务 + 从站。 */
function transportTargetLabel() {
  return (state.tpId === "ecat") ? "EtherCAT 从站" : ("IP " + state.ip);
}

/** 当前通道上在线的电机数（1–9）。 */
function onlineMotorCount() {
  return (state.motors || []).filter(function (m) {
    return m && m.online && m.node >= 1 && m.node <= 9;
  }).length;
}

const AL_NAMES = { 0: "NONE", 1: "INIT", 2: "PREOP", 3: "BOOT", 4: "SAFEOP", 8: "OP" };

/**
 * 目标是否在线 —— 工具栏指示灯的唯一判据。
 *
 * 灯的语义保持不变：就是「是否在线」。
 * - WiFi：ESP32 HTTP 可达即在线（标签是设备 IP）。
 * - EtherCAT：标签是「EtherCAT 从站」，在线 = 从站 AL 处于 OP。
 *   卡在 PREOP / INIT / SAFEOP 时，即使主站服务+网卡+PDO 循环在跑、
 *   读得到 AL、界面还有残留槽位，灯也不绿。
 */
function isTargetOnline() {
  if (!state.connected) return false;
  if (state.tpId !== "ecat") return true;
  /* AL 已读到：只有 OP 算在线。PREOP 等一律不绿。 */
  if (state.slaveAl != null) return state.slaveAl === 8;
  /* AL 还没读到：仅当 native health 明确报 op 时才绿 */
  return state.slaveOp === true;
}

/** 状态栏追加的在线状态提示（灯黄时把原因写出来）。 */
function onlineStatusParts(data) {
  const parts = [];
  if (state.tpId === "ecat") {
    const al = state.slaveAl;
    if (al != null && al !== 8) {
      parts.push("从站 " + (AL_NAMES[al] || ("0x" + al.toString(16))) + " · 未在线");
    }
  }
  if (state.connected && !isTargetOnline()) {
    if (!parts.length) parts.push("未在线");
  }
  return parts;
}

/**
 * 自动连接当前链路（本页无连接按钮）。
 * WiFi 用主页共享 IP，EtherCAT 打本地 EtherCAT 服务。
 * 失败不阻断页面，进入探测直到链路可用。
 */
function connectShared() {
  state.ip = getSharedDeviceIp();
  state.connecting = true;
  state.probing = false;
  state.failCount = 0;
  state.probeErr = null;      /* 新一轮连接：清掉上次的失败原因 */
  state.probeErrFull = null;
  state.offlineSince = Date.now();
  state.bootActive = false;
  state.slaveAl = null;
  state.slaveOp = false;
  /* 新一轮探测：递增代际，作废在途的旧 probeOnce（其晚到失败不得再写横幅） */
  state.probeGen += 1;
  state.ch = parseInt($("#chSelect").value, 10) || 0;
  updateConnUi();
  $("#netBanner").classList.add("show");
  $("#netBannerText").textContent = (state.tpId === "ecat")
    ? "正在自动接入 EtherCAT … 按需拉起本地服务 → 打开网卡 → 进 OP → 启动 PDO 循环"
    : ("自动连接 " + state.ip + " … 本页与 OTA 主页共用 IP");
  startProbe();
}

/** 传输回报的状态 → #devStatus。字段差异由各传输的 describeStatus 消化。 */
function applySystemStatus(data) {
  const ip = state.tp.reportedIp(data);
  if (ip) setSharedDeviceIp(ip);
  /* 在线判定用的从站状态：AL 优先，native health 的 op 作补充 */
  if (data && data.slave && data.slave.state != null) {
    state.slaveAl = Number(data.slave.state) & 0x0F;
    state.slaveOp = state.slaveAl === 8;
  } else if (data && data.__op != null) {
    state.slaveOp = !!data.__op;
  }
  const parts = (state.tp.describeStatus(data) || []).concat(onlineStatusParts(data));
  const el = $("#devStatus");
  if (el) el.textContent = parts.length ? parts.join(" · ") : "在线";
  updateConnUi();
}

/* 无设备静默态：常驻动画在 160Hz 屏上每帧重算+重绘，实测未接设备时
   renderer+GPU 各占约一核的七成。规则见 css/responsive.css 的
   html[data-dcu-calm="1"] 段；本页不 import connection.js，故就地写同一标记。 */
function setQuietMode(quiet) {
  const v = quiet ? "1" : "0";
  if (document.documentElement.dataset.dcuCalm !== v) {
    document.documentElement.dataset.dcuCalm = v;
  }
}

function updateConnUi() {
  const led = $("#connLed");
  const ipLabel = $("#ipLabel");
  setQuietMode(!state.connected);
  if (ipLabel) ipLabel.textContent = transportTargetLabel();
  /* 指示灯 = 是否在线（语义不变）。
   *   绿 = 在线（isTargetOnline）
   *   黄 = 主站/链路可达，但目标未在线（从站没进 OP / 收不到帧）
   *   黄闪 = 探测中
   *   红 = 未连接
   * 以前 connected 就涂绿：EtherCAT 只要服务+网卡+PDO 循环在就算在线，
   * 即使从站卡 PREOP、收不到任何 STATUS 也绿着 —— 灯起不到指示作用。 */
  if (state.connecting || state.probing) {
    if (led) {
      led.className = "led led-warn led-pulse";
      led.title = "正在探测链路…";
    }
    if (!state.connected) {
      const ds = $("#devStatus");
      /* 有失败原因就显示原因摘要，别一直"探测中…"（那等于什么都没说）。
       * 摘要截断：SSC 邮箱楔死那类错误会带 64 个 MailboxError + SM 现场，
       * 全塞进工具栏会把布局挤爆，完整内容留在横幅和 title 里。 */
      if (ds) {
        if (state.probeErr) {
          const brief = state.probeErr.length > 44
            ? state.probeErr.slice(0, 44) + "…" : state.probeErr;
          ds.textContent = brief;
          ds.title = state.probeErrFull || state.probeErr;
        } else {
          ds.textContent = "探测中…";
          ds.title = "";
        }
      }
    }
  } else if (state.connected) {
    if (led) {
      if (isTargetOnline()) {
        led.className = "led led-on";
        led.title = state.tpId === "ecat"
          ? "EtherCAT 从站在线（AL OP）"
          : ("设备在线 · " + (state.ip || ""));
      } else {
        led.className = "led led-warn";
        const alTxt = state.slaveAl != null
          ? ("AL " + (AL_NAMES[state.slaveAl] || state.slaveAl)) : "AL 未知";
        led.title = state.tpId === "ecat"
          ? ("EtherCAT 从站未在线（" + alTxt + "）— 卡在 PREOP/非 OP 时不亮绿灯；查供电/网线/从站状态")
          : "链路可达但设备未就绪";
      }
    }
  } else {
    if (led) {
      led.className = "led led-err";
      led.title = "未连接";
    }
    const ds = $("#devStatus");
    if (ds) ds.textContent = "未连接";
  }
  const sendHint = $("#sendHint");
  if (sendHint) sendHint.textContent = state.tp.sendHint(state.ch);
  const sbCh = $("#sbCh");
  if (sbCh) sbCh.textContent = "CH" + state.ch;
}

/* ═══════════════════════ 轮询调度（单飞递归，永不并发） ═══════════════════════ */
function stopTimer(key) {
  if (state.poll[key]) {
    clearTimeout(state.poll[key]);
    clearInterval(state.poll[key]);
    state.poll[key] = null;
  }
}
/**
 * 双链路轮询：motor 和 feedback 各自独立定时器，互不阻塞。
 *
 * 历史问题：原来 motor → feedback 串行，任一挂起（ESP32 端 mutex 阻塞 /
 * WiFi 抖动）会拖累另一个，表现为数据卡顿。
 * 现在：motor 和 feedback 各走独立固定节拍定时器，
 *   - motor 挂起 3s 超时期间，feedback 仍正常刷
 *   - feedback 挂起不影响 motor
 * 两者共用 ESP32 端 httpJsonWorkMutex，ESP32 串行处理即可。
 */
function stopDataPolling() {
  state.pollGen += 1;
  stopTimer("tick");
  stopTimer("feedback");
  stopTimer("status");
  state.tickInFlight = false;
  state.feedbackInFlight = false;
  state.tickStuck = 0;   /* 停止轮询 → 清除卡顿标记 */
  /* 清理挂起的版本等待：主 tick 已停，resolve(null) 让调用方走超时分支，避免 Promise 悬挂 */
  if (state.versionWait) {
    const w = state.versionWait;
    state.versionWait = null;
    w.resolve(null);
  }
  updateTickStuckUi();
  /* 停止 Worker 节拍（后台节流兜底） */
  if (tickWorker) {
    tickWorker.postMessage({ type: "stop" });
    try { tickWorker.terminate(); } catch (e) { /* ignore */ }
    tickWorker = null;
    tickUseFallback = false;
  }
}

/**
 * 启动数据链路：HTTP 三链（motor tick / feedback 1Hz / status 1Hz）立即开车。
 */
function startPolling() {
  stopDataPolling();           /* 递增 pollGen，清残留定时器/在途链 */
  state.failCount = 0;
  state.tickN = 0;
  state.statusTickN = 0;
  state.recvTs = [];   /* 清除旧的到达时间窗口，Hz 从新数据重新累积 */
  tickNextAt = 0;   /* 节拍基准重置：首个 tick 立即执行后按新间隔对齐 */
  const gen = state.pollGen;
  schedulePollLoop(gen, 0);
  scheduleFeedbackPoll(gen, 0);
  scheduleStatusPoll(gen, 1000);
  /* 连上后把持久化的刷新速度同步给 GD32，使 0xC5 推送周期与本地轮询一致（无需用户重新拨动） */
  sendMotorPeriod(state.refreshIntervalMs || 250);
}

function scheduleStatusPoll(gen, delayMs) {
  if (gen !== state.pollGen) return;
  stopTimer("status");
  state.poll.status = setTimeout(function () {
    state.poll.status = null;
    if (gen !== state.pollGen || !state.connected || state.probing) return;
    /* lite/full 交替：4 次 lite 后 1 次 full，循环。
     * lite ~150B 不调重活；full ~3KB 含 OTA/heap/SPI，5s 一次。 */
    const wantFull = (state.statusTickN % 5) === 0;
    state.statusTickN = (state.statusTickN || 0) + 1;
    fetchSystemStatus(gen, wantFull).finally(() => {
      if (gen === state.pollGen && state.connected && !state.probing) {
        scheduleStatusPoll(gen, 1000);
      }
    });
  }, delayMs == null ? 1000 : delayMs);
}
/* feedback 独立定时器：固定 1000ms（与 GD32 0xC1 CAN 反馈 1Hz 推送对齐）。
 * feedback 是 CAN 错误计数/总线状态快照，GD32 1Hz 推送，前端 1Hz 拉即可，
 * 加快只会拿到陈旧数据还跟 motor 抢 ESP32 端 mutex。
 * 与 motor 解耦后，motor 挂起不拖 feedback，feedback 挂起不拖 motor。 */
function scheduleFeedbackPoll(gen, delayMs) {
  if (gen !== state.pollGen) return;
  stopTimer("feedback");
  state.poll.feedback = setTimeout(function () {
    state.poll.feedback = null;
    if (gen !== state.pollGen || !state.connected || state.probing) return;
    if (state.feedbackInFlight) {
      scheduleFeedbackPoll(gen, 1000);
      return;
    }
    state.feedbackInFlight = true;
    fetchFeedback(gen).finally(() => {
      state.feedbackInFlight = false;
      if (gen === state.pollGen && state.connected && !state.probing) {
        scheduleFeedbackPoll(gen, 1000);
      }
    });
  }, delayMs == null ? 1000 : delayMs);
}
/* ═══════ Web Worker 节拍（后台标签页不节流） ═══════
 * 浏览器对后台（隐藏）标签页的 setTimeout/setInterval 强制 ≥1s 节流，
 * 使刷新速度在切后台后降到 ~1Hz。Dedicated Worker 的定时器不受此限制，
 * 故把 motor 轮询的节拍源放到 tick.worker.js：Worker 按设定间隔定期发
 * 'tick' 消息，主线程收到后才真正发起一次 fetchMotorState。
 * 前台行为与原来一致；后台也能守住设定的刷新速度。 */
/* 用 import.meta.url 解析: 本模块在 js/motor/ 下, 与引用它的页面在哪层目录无关
 * (页面已移入 pages/, 文档相对路径会解析成 /pages/js/... 而 404)。 */
const TICK_WORKER_URL = new URL("./tick.worker.js?v=20260802g", import.meta.url);
let tickWorker = null;        /* Web Worker 节拍源（null = 未创建/失败） */
let tickUseFallback = false;  /* Worker 创建/加载失败 → 回退到 setTimeout 兜底 */

/**
 * tick 统一入口：Worker 每 tick、或 setTimeout 兜底触达时调用。
 * 负责单飞互斥 + 卡顿标记（是否跳过由 tickInFlight 决定）。
 */
function tickHandler() {
  if (!state.connected || state.probing) return;
  if (state.tickInFlight) {
    /* 上一拍请求仍未完成（已超出一拍时长）→ 本拍跳过。
     * 「不限速」档（如 ECAT 的 6ms 下限档）下这是**预期行为**：设定间隔贴着
     * 单次往返耗时（均值 ≈1.8ms，但尾部会越过 6ms），节拍源撞上在途请求是常态。
     * 此时不计卡顿，否则通道下拉框会一直亮黄并报"连续 N 拍未按时完成"，
     * 而用户要的就是"能多快就多快"。见 refresh-rate.js 的 UNTHROTTLED_MAX_MS。 */
    if (!isUnthrottled(state.refreshIntervalMs)) {
      state.tickStuck = (state.tickStuck || 0) + 1;
      updateTickStuckUi();
    }
    return;
  }
  pollLoop(state.pollGen);
}

/**
 * 确保 Worker 就绪并按 interval 校时。Worker 已存在时只更新间隔。
 * Worker 加载失败（如 404 或不被服务端支持）→ 回退到 setTimeout 兜底。
 */
function ensureTickWorker(interval) {
  if (tickUseFallback) return;
  if (tickWorker) {
    tickWorker.postMessage({ type: "update", interval });
    return;
  }
  try {
    tickWorker = new Worker(TICK_WORKER_URL);
  } catch (err) {
    tickWorker = null;
    tickUseFallback = true;
    startTickFallback(state.pollGen);
    return;
  }
  tickWorker.onmessage = (e) => { if (e.data === "tick") tickHandler(); };
  tickWorker.onerror = () => {
    try { tickWorker.terminate(); } catch (e) { /* ignore */ }
    tickWorker = null;
    tickUseFallback = true;
    startTickFallback(state.pollGen);
  };
  tickWorker.postMessage({ type: "start", interval });
}

/* Worker 不可用时的兜底：留用原 setTimeout 固定节拍（前台正常，后台受节流）。 */
function startTickFallback(gen) {
  if (gen !== state.pollGen) return;
  stopTimer("tick");
  tickNextAt = 0;
  scheduleTickFallbackFrame(gen, 0);
}
function scheduleTickFallbackFrame(gen, delayMs) {
  if (gen !== state.pollGen) return;
  stopTimer("tick");
  const iv = state.refreshIntervalMs || TICK_INTERVAL_MS;
  let delay = delayMs != null ? delayMs : iv;
  if (delayMs == null && tickNextAt > 0) {
    /* 固定节拍对齐：按绝对时间调度，请求耗时不再拖慢周期 */
    const remain = tickNextAt - Date.now();
    if (remain <= 0) delay = (tickNextAt + iv < Date.now()) ? iv : 10;
    else delay = remain;
  }
  state.poll.tick = setTimeout(function () {
    state.poll.tick = null;
    if (gen !== state.pollGen) return;
    tickHandler();
    tickNextAt = (tickNextAt > 0 ? tickNextAt : Date.now()) + (state.refreshIntervalMs || TICK_INTERVAL_MS);
    scheduleTickFallbackFrame(gen, null);
  }, delay);
}

/**
 * motor 轮询主链：只跑 fetchMotorState，feedback/status 已剥离独立定时器。
 * 节拍由 Web Worker（或兜底 setTimeout）驱动；pollLoop 自身不重排，
 * 单飞互斥和卡顿标记在 tickHandler 侧完成。失败/断线由上层停止调度。
 */
async function pollLoop(gen) {
  if (gen !== state.pollGen) return;
  state.tickInFlight = true;
  try {
    await fetchMotorState(gen);
    if (gen !== state.pollGen) return;
    state.tickN += 1;
  } finally {
    state.tickInFlight = false;
    if (state.tickStuck) { state.tickStuck = 0; updateTickStuckUi(); }   /* 请求结束 → 卡顿解除 */
  }
  /* R5：版本等待已下沉 transport.waitVersion（各自独立轮询/采样），
   * 主 tick 不再挂 state.versionWait 钩子。 */
}

/**
 * 调度 motor 节拍。delayMs === 0 表示立即触发首拍并启动 Worker；
 * 之后每拍由 Worker 自然驱动，不再从这里重排。
 */
function schedulePollLoop(gen, delayMs) {
  if (gen !== state.pollGen) return;
  if (tickUseFallback) {
    if (delayMs === 0) startTickFallback(gen);
    return;
  }
  ensureTickWorker(state.refreshIntervalMs || TICK_INTERVAL_MS);
  if (delayMs === 0) setTimeout(tickHandler, 0);   /* 立即首拍，后续靠 Worker tick */
}

async function fetchSystemStatus(gen, wantFull) {
  if (gen !== state.pollGen || !state.connected || state.probing) return;
  try {
    /* WiFi：wantFull=false 走 ?lite=1（~150B），不调 ESP32 端
     * heap_caps_get_info / 任务栈遍历 / OTA snapshot，避免 httpd 单线程被
     * 重 handler 阻塞几十~上百 ms；wantFull=true 5s 一次，含 OTA/heap/SPI。
     * EtherCAT：读从站身份/AL 状态，无 lite/full 之分。 */
    const data = await state.tp.fetchStatus(wantFull);
    if (gen !== state.pollGen) return;
    applySystemStatus(data);
    noteHardSuccess();
  } catch (e) {
    if (gen !== state.pollGen) return;
    noteHardFailure(e, "status");
  }
}

async function fetchMotorState(gen) {
  if (gen != null && gen !== state.pollGen) return false;
  if (!state.connected || state.probing) return false;
  try {
    /* WiFi 走二进制 /motor/state?bin=1（~408B vs JSON ~1200B，省 66%）；
     * EtherCAT 读后台 PDO 循环的快照。两者都归一成同一份 motors[] 契约，
     * 所以 onMotorState 及其下游全部不用区分链路。 */
    const data = await state.tp.fetchMotorState();
    if (gen != null && gen !== state.pollGen) return false;
    onMotorState(data);
    noteHardSuccess();
    return true;
  } catch (e) {
    if (gen != null && gen !== state.pollGen) return false;
    noteHardFailure(e, "motor");
    return false;
  }
}

async function fetchFeedback(gen) {
  if (gen != null && gen !== state.pollGen) return false;
  if (!state.connected || state.probing) return false;
  /* 刷写/OTA 窗口内跳过：GD32 正在复位或停在 BOOT，CAN 反馈注定拿不到
   * （WiFi 链上每次 0xC1 都被 ESP32 链路层拒并打日志）。跨 iframe 标记
   * 见 common/utils.js flashBusyNow，随刷写收尾自撤，下轮自动恢复。 */
  if (flashBusyNow()) return false;
  try {
    /* WiFi：/can/feedback?lite=1 —— 跳过 entries 数组（~3KB → ~200B），
     * 本页只用 ch/stats 字段，不需要 CAN 帧快照（那是监控页用的）。
     * EtherCAT：从最近一次过程数据快照的 bridge 段取，不额外打一次后端。 */
    const data = await state.tp.fetchFeedback();
    if (gen != null && gen !== state.pollGen) return false;
    onFeedback(data);
    noteHardSuccess();
    return true;
  } catch (e) {
    if (gen != null && gen !== state.pollGen) return false;
    noteHardFailure(e, "feedback");
    return false;
  }
}

  return {
    failThresholdFor,
    isTransientError,
    recordSlowReq,
    connToast,
    noteHardSuccess,
    noteHardFailure,
    enterDisconnected,
    startProbe,
    stopProbe,
    probeOnce,
    connectShared,
    applySystemStatus,
    updateConnUi,
    isTargetOnline,
    transportTargetLabel,
    stopTimer,
    stopDataPolling,
    startPolling,
    schedulePollLoop,
    pollLoop,
    setTickNextAt(v) { tickNextAt = v; },
    getTickWorker: () => tickWorker,
    getTickUseFallback: () => tickUseFallback,
  };
}