DCU_DesktopController/js/ota/ecat_load.js

/**
 * ecat_load.js - GD32(DCU_APP) CPU 负载率显示（EtherCAT 通道，仅 OTA 中继页使用）
 *
 * 数据来源：DCU_APP 1.5.61+ 把「中断 + 非延迟处理段」的占用率(1.5.63 收窄定义)写进
 * EtherCAT 输入 PDO 段 5 诊断区（1s 滚动窗口，0.1% 分辨率），主站
 * tools/ecat/ecat_native.exe 解码后由 /api/app/load 提供纯缓存读。
 * 本模块经本服务器的同源代理 /ecat/api/* 调它（代理只收 POST，见 esp32_server
 * _ecat_proxy），显示在「运行指标」卡的 #mGd32Load。
 *
 * 与 /system/status 轮询完全独立：ESP32 离线不影响本显示，反之亦然；
 * 失败只静默退避，绝不计入 ESP32 的连接失败计数。
 *
 * **自动拉起**（2026-09）：读到 invalid/过期时，代替用户走完
 * 服务→网卡→OP→PDO 循环 四级自愈（与 motor/transport-ecat.js 同一套 API），
 * 不必再单独打开电机页选 EtherCAT。避让：
 *   - ECAT 刷写中（window.bootEcatBusy）或其它 OTA 在跑时**绝不动总线**
 *     —— open 会 loop_stop、motor/start 会抢 OP，会把正在灌写的会话掐死；
 *   - 冷却 8s，避免无适配器/无从站时每秒刷 open；
 *   - 首次成功只打一条日志，之后静默。
 * 首页需持有 app 租约（index.html 挂 app-lease.js），否则服务端在
 * 租约归零宽限期后会把刚拉起的循环又停掉。
 *
 * 失效语义（都显示 '--'）：
 *   - valid:false —— ECAT 后端没在跑 / 总线从未打开过 / 固件 < 1.5.61（段 5 恒 0）
 *     / 循环刚拉起、首个 1s 窗口还没滚完（seq 仍 0）；
 *   - age_ms > 3000 —— PDO 循环已停（没有页面持有 app 租约时 ecat_native 会
 *     自动停循环退回 INIT），负载值不再滚动，视为过期；
 *   - 代理 503 —— ecat_native 没在跑。退避轮询（1s→5s→30s），避免不用 EtherCAT
 *     的用户按 1Hz 反复触发 esp32_server 的自动拉起逻辑。
 *
 * 请求统一走 ConnectionHub（device-link.ecatPost），与 Owner 健康轮询同源。
 */
import { deviceLink } from '../common/device-link.js';

var POLL_MS = 1000;      /* 正常轮询节拍（负载窗口 1s 一滚，再快没意义） */
var STALE_MS = 3000;     /* 超过 3 个窗口没刷新即视为过期 */
var START_COOLDOWN_MS = 8000;  /* 自动 open/start 冷却，防无设备时刷屏 */

var failCount = 0;       /* 连续失败/过期次数，驱动退避 */
var timerId = null;
var startAttemptAt = 0;  /* 上次尝试自动拉起的时刻 */
var startLogged = false; /* 成功拉起只记一条日志 */

function el() { return document.getElementById('mGd32Load'); }

/* 写前比较：1Hz 轮询里大部分字段不变，无条件写会白白触发样式失效（同 stages.js） */
function setText(node, txt) {
  if (node && node.textContent !== txt) node.textContent = txt;
}
function setCls(node, cls) {
  if (node && node.className !== cls) node.className = cls;
}
function setTitle(node, title) {
  if (node && node.title !== title) node.title = title;
}

var TIP_BASE = 'DCU_APP CPU 负载率：中断+非延迟处理(任务派发/OTA中继)占墙钟比，不含常开轮询与空转；EtherCAT 输入 PDO 段5，1s 窗口';
var TIP_OFF = TIP_BASE + '；当前不可用：外壳/本页会自动 open+motor/start；'
            + '若持续为 --，检查网卡/总线供电，或手动打开电机控制页选 EtherCAT。'
            + 'ECAT 刷写期间会暂停自动拉起。';

/** @description 把 /api/app/load 的 JSON 渲染到 #mGd32Load。返回值是否有效（驱动退避）。 */
function render(d) {
  var node = el();
  if (!node) return false;
  var fresh = !!d && d.valid === true
    && Number.isFinite(d.age_ms) && d.age_ms >= 0 && d.age_ms <= STALE_MS;
  if (!fresh) {
    setText(node, '--');
    setCls(node, 'v');
    setTitle(node, TIP_OFF);
    return false;
  }
  var perm = Number(d.load_perm);
  if (!Number.isFinite(perm)) {
    setText(node, '--');
    setCls(node, 'v');
    setTitle(node, TIP_OFF);
    return false;
  }
  var pct = perm / 10;
  setText(node, pct.toFixed(1) + '%');
  /* ≥85% 变琥珀提示余量吃紧；其余用正常强调色 */
  setCls(node, pct >= 85 ? 'v warn' : 'v ok');
  setTitle(node, TIP_BASE + '；窗口序号 ' + d.seq + '，' + d.age_ms + 'ms 前更新');
  return true;
}

function ecatPost(path, body, timeoutMs) {
  return fetch('/ecat/api/' + path.replace(/^\/+/, ''), {
    method: 'POST',
    headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
    body: JSON.stringify(body || {}),
    signal: AbortSignal.timeout(timeoutMs || 8000),
    cache: 'no-store',
  }).then(function (r) { return r.json(); });
}

function adapterSubstr() {
  try {
    var s = localStorage.getItem('dcu_ecat_adapter');
    if (s && s.trim()) return s.trim();
  } catch (_) {}
  return 'I210';
}

/** 刷写/上传进行中：绝不动总线（open=loop_stop，start=抢 OP）。 */
function busBusy() {
  return !!window.bootEcatBusy || !!window.isUploading
    || !!(window.bleOta && window.bleOta.isUploading && window.bleOta.isUploading());
}

/**
 * 确保网卡已开 + OP + 后台 PDO 循环在跑。
 * 与 motor/transport-ecat.js 的 ensureOpen/ensureStarted 同一套 API，
 * 只做布尔成败，不引入 transient/慢请求表（本页没有那套基础设施）。
 */
async function ensurePdoCycle() {
  var st = null;
  try {
    st = await ecatPost('status', {}, 6000);
  } catch (_) {
    /* 后端未起：下面 open 会触发代理 _ecat_autostart */
  }
  if (!st || st.ok !== true) {
    var o = await ecatPost('open', { substr: adapterSubstr() }, 25000);
    if (!o || o.ok !== true) return false;
  }
  /* 周期/自旋与电机页共用 localStorage，用户调过的档位不被本页覆盖。 */
  var body = {};
  try {
    var v = parseFloat(localStorage.getItem('dcu_ecat_period_ms'));
    if (v > 0) body.period_ms = v;
    var sp = localStorage.getItem('dcu_ecat_spin');
    if (sp === '0' || sp === '1') body.spin = (sp === '1');
  } catch (_) {}
  /* motor/start 内部未进 OP 时自己走 PREOP→SAFEOP→OP，最坏约 24s */
  var sr = await ecatPost('motor/start', body, 30000);
  return !!(sr && sr.ok === true);
}

/** 读数无效时尝试自动拉起。冷却 + 刷写避让。返回是否本次调用成功启动。 */
async function tryAutoStart() {
  if (busBusy()) return false;
  var now = Date.now();
  if (now - startAttemptAt < START_COOLDOWN_MS) return false;
  startAttemptAt = now;
  try {
    var ok = await ensurePdoCycle();
    if (ok) {
      if (!startLogged) {
        startLogged = true;
        if (window.addLog) {
          window.addLog('I', 'ECAT',
            '已自动拉起 EtherCAT PDO 循环（GD32 负载将在首个 1s 窗口后显示）');
        }
      }
      return true;
    }
  } catch (_) { /* 代理/后端离线、open/start 失败：走退避 */ }
  return false;
}

async function tick() {
  var node = el();
  if (!node) return;                 /* 页面上没有该指标就不再调度 */
  var ok = false;
  try {
    ok = render(await deviceLink.ecatPost('app/load', {}, 3000));
  } catch (_) { /* 代理/后端离线，走退避 */ }
  if (ok) {
    failCount = 0;
  } else {
    var started = false;
    try { started = await tryAutoStart(); } catch (_) {}
    if (started) {
      /* 刚 start 成功时 seq 仍可能是 0（首个 1s 窗口未滚完），
       * 温和计数：保持 1s 节拍等窗口，不要立刻 5s/30s 退避。 */
      failCount = Math.min(failCount, 1);
    } else {
      failCount++;
    }
  }
  var wait = POLL_MS;
  if (failCount > 6) wait = 30000;
  else if (failCount > 2) wait = 5000;
  timerId = setTimeout(tick, wait);
}

/** @description 启动轮询。幂等；页面上没有 #mGd32Load 时不启动。 */
export function startEcatLoadPoller() {
  if (timerId !== null || !el()) return;
  timerId = setTimeout(tick, POLL_MS);
}