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cbb e91d53e0fc feat(ecat): 启动后把 ecat_native 提到 RealTime；跳拍优化实验脚本与报告

- esp32_server: Popen 后外部 SetPriorityClass(RT/High)，native 自设会被钳成 High
- 入库 skip_* 标定/实验脚本与 REPORT_ecat_skip_opt_20260917
- 前端 WIP：layout/app/polling/boot_ecat/index
- 不含 lab/skip_meter 原始采样与 preview 截图

2026-09-17 02:32:20 +08:00

3.4 KiB

Raw Blame History

feature, status, updated, branch, commits

feature	status	updated	branch	commits
ecat-rx-stuck	in-progress	2026-09-16	main

EtherCAT 从机帧接收异常（输入全 0 / 发帧后才流动）

Report

真机验收（2026-09-16，主站 kick 已上线）：motor/start 不发业务帧 即 wkc=3/3、rxraw.layout=dense、magic=0xA5、gseq=429、motors=1、wr=0。日志：OP 后输入已流动(magic=1 diag=1 rx 431→431)，踢帧 8 拍。

[S1] Problem

EtherCAT 进入 OP 后，主站 /api/motor/pdoin 与 /api/motor/rxraw 整包 600B 全 0：无 dense magic（0xA5）、gseq=0、桥 rx_count=0、段 5 诊断 seq=0、app/load.valid=false。现场 wkc=2/3（期望 3）。用户一旦经 /api/motor/send 发出任意帧，输入立刻流动： wkc=3/3、magic=A5、电机槽/桥状态出现。之后 wr 楔死恢复次数持续上涨。

真机复现（2026-09-16，GD32 APP 1.6.41 + 主站 native）：

motor/start → 日志「OP 后输入无流动…重走 INIT→OP」→ 仍全 0
motor/send 一帧 → 同一秒内 pdoin 出现 dense 布局与真实电机状态
SPI /spi/speedtest 正常（ESP32↔GD32 链路本身无病）

[S2] Design

根因（主）

从站 SSC 在 SM-Synchron 下应用与输入映射靠 SM2 事件（PDI_Isr）驱动； MainLoop 的 free-run 分支在 bEcatFirstOutputsReceived==TRUE 后整段跳过。主站 idle 输出 seq=0 时，从站 processOutput/冷启动路径迟迟不把输入 PDO 真正填进 ESC——buildInput+fillDiagTail 依赖 EcatPdo_Process() 被调用。主站一旦发送（seq 沿变化）→ outputProbe 全量读 → 冷启动/应用路径苏醒 → 输入开始流动。

次因

主站 OP 活性判据过窄（do_op_start）：只看两次 pump_cycles 之间 bridge.rx_count 是否变化。无 CAN 流量时 rx_count 恒 0 → 必判「无流动」→ 无意义重走 INIT→OP；有流量时 12ms 窗口也可能采不到 → 同样误判。
从站 1.6.33 新鲜度救援只写不填（EcatDbg_OpInputFreshness）：输入冻结时只调 PDO_InputMapping()，从空的 s_inBuf 拷 0 写 ESC，等于把「冻结」固化成「全 0」。
从站 1.6.41 warm-jump 跳过 RST# 的路径本身可接受（BYTE_TEST 门），但与上述「应用未醒」叠加后，首帧前输入窗口长期全 0。

修复契约

侧	行为
主站	进 OP 后、起循环前：用 dlc=0 + seq 沿的空输出连打数拍，制造 outputProbe 边沿、不发 CAN。活性判据改为「输入含 dense magic 或 diag seq 非 0 或 rx_count 变化」。
从站	`EcatDbg_OpInputFreshness` 强制刷新前先 `EcatPdo_Process()`，再 `PDO_InputMapping()`。
从站版本	patch → 1.6.42（仅救援路径，无布局变更，可与主站独立升级）。

[S3] Out of Scope

不改 PDO 线格式 / SII / 600B 布局
不改 SPI 协议（0xE8 撕裂已有 ESP32 侧未提交修复，另案）
不回退 1.6.41 warm-jump 探针策略（BYTE_TEST 门保留）
不改电机/CAN 桥业务语义

Tasks

T1: 主站 OP 后 seq 沿踢帧 + 活性判据加宽 — acceptance: 不发业务帧时 pdoin 出现 0xA5 且 gseq 可前进 (covers: S2)
T2: 从站新鲜度救援先 Process 再 InputMapping — acceptance: PDI 停摆时主站读到非全 0 输入 (covers: S2)
T3: 真机复验 start 后不 send 即有输入 — acceptance: motor/start 后 2s 内 rxraw.layout=dense (covers: S2; depends: T1)

3.4 KiB Raw Blame History Unescape Escape