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反馈刷新率（配套电机固件 v0.4.1：0x0400 DLC4/0x0401 DLC2 扩展格式， 选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG 帧，协议值为周期 ms）： - 「节点 ID」页签新增 STATUS/CONFIG 刷新率读取/写入；界面单位一律 Hz （写入按 周期ms=round(1000/Hz) 换算下发，读取反算 Hz 并附原始周期， 取整有损如实展示），0=停发，写入掉电保存；配置值以「读取」回读电机为准 - WiFi 应答回执走 0xC1 per-ID 快照（/can/feedback 全量 entries）： GD32 0xC0 ACK 仅 1 字节状态、不携带电机回帧；同 ID 回帧快照只存最新 一条，故一次快照只配一次请求（STATUS/CONFIG 分开读写） - ECAT 回执走批量接收区 takeNodeIdReport，按长度分派 2B 旧格式/4B GET/5B SET ACK - GET_NODE_ID 迁移到扩展选择器 0x0000，兼容旧固件 2B 节点 ID 应答 （SET DLC2 旧格式行为不变） - transport-wifi 新增 fetchFeedbackFull（全量 CAN 反馈快照） EtherCAT/基础设施（密排槽固件 1.6.21 配套）： - 快照槽位 5→9 一拍整轮（扫描周期数 6→1）；判活阈值随实测 seq 间隔 自适应 clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，秒级回报档不再被固定 2s 误判离线； STATUS 面板 Hz 明确为网页到达口径（按槽 seq 实测电机回报率的方案已否掉） - esp32_server.py：ecat_native 单实例收紧（后起独占 + taskkill 残留实例， 双实例并存会抢 Npcap 致后起者抓不到从站）+ native stdout 落盘 - flash_gd32.py：刷写后校验「GD32 真的在跑新代码」（版本变化或 uptime 归零）， 防"写入≠在跑"假台账 - lab：新增 LAN9252 电源诊断台、PDO 布局页；SPI 测速并入 EtherCAT 接收看板 并更名「SPI/ECAT 通信测速」；移除 continuity_test.html；新增 ECAT 单拍耗时 优化报告；/_local/ 排除入库；测试同步更新（62+58 项全过）
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7.8 KiB
JavaScript
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JavaScript
/**
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* motor/refresh-rate.js — 刷新速度的「每链路一份」纯逻辑
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* 为什么单独一个文件：这里是唯一带分支的部分（默认值、钳制、旧数据迁移），
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* 而 main.js 里剩下的都是 DOM 副作用。抽出来后自测能直接跑生产代码
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* （见 scripts/test_motor_refresh.mjs），不用为了测三个 if 去搭 DOM 桩。
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* 为什么两条链路不能共用一个值：往返代价差一个数量级。
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* wifi 250ms（下限 50ms）—— 走无线 + ESP32 HTTP，还要与 GD32 0xC5 主动推送周期对齐；
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* ecat 50ms（下限 6ms）—— 只是从本机后台 PDO 快照里读一次（经代理实测均值 ≈ 1.4ms），
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* PDO 总线周期由后台循环独立维持（默认 4ms，喂 1000ms 看门狗），
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* 界面读得快只是显示更跟手，不给总线加负担。
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* 6ms 下限的来由：实测 1ms 档能跑到 ~550Hz，而画面绘制上限由显示器
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* 刷新率封顶（本机 160Hz），160Hz 以上那部分轮询没有消费者，
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* 纯粹是 HTTP 过路费（每拍 ≈1.6KB 快照，renderer / 网络服务 /
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* browser / Python 代理各被点一次）。填 6 的语义仍是「不限速」，
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* 见 UNTHROTTLED_MAX_MS。
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* 共用一个值的实际后果：ECAT 的快值带到 WiFi 上会让 HTTP 请求排队
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* （tickStuck 常亮黄），WiFi 的 250ms 带到 ECAT 上又白白浪费了本地快照的低延迟。
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*
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* 后半部分还住着一块与「实测数据率」相关的纯逻辑（同样为了脱离 DOM 自测）：
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* staleLimitMs —— EtherCAT 槽判活的离线阈值，随实测 seq 间隔自适应，
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* transport-ecat.js 用它，慢速回报的电机不再被固定 2s 误判离线。
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*/
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"use strict";
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/** 每条链路的默认刷新间隔（ms）。新链路在这里加一行即可。 */
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export const REFRESH_DEFAULTS = { wifi: 250, ecat: 50 };
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/**
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* 每条链路允许的**最小**间隔（ms）。这一项按链路分开，是因为下限的成因不同：
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* wifi 50ms —— 下限来自链路本身：每拍是一次无线 HTTP 往返，再快只会让请求
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* 排队积压（tickStuck 亮黄），毫无收益。
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* ecat 6ms —— 读的是本机后台 PDO 快照，没有总线代价，允许"全速跑"。
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* 注意 6ms **不等于** 166Hz：单飞语义下上一拍完成才发下一拍，
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* 而每拍要过一次 HTTP（代理 → ecat_native → 回来），实测均值
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* ≈ 1.8ms，所以 6ms 档实测约 160Hz —— 正好贴着本机 160Hz 屏的
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* 绘制上限，再快只是多收一份 HTTP 过路费。填 6 的语义仍是
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* "不要人为限速"，相应地要关掉卡顿黄标与理论 Hz 显示，
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* 见 UNTHROTTLED_MAX_MS。
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*/
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export const REFRESH_MIN_BY_TP = { wifi: 50, ecat: 6 };
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/** 兜底最小值：未知链路 id 时用（防御，正常不该出现）。 */
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export const REFRESH_MIN_MS = 50;
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export const REFRESH_MAX_MS = 5000;
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/**
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* 低于此间隔视为「不限速」模式：设定值已经小于单次往返耗时，
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* 节拍源会比请求完成得更快，于是每拍都撞上"上一拍还在飞"。
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*
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* 这在 1ms 档是**设计行为而不是故障**，所以调用方要据此关掉两处显示：
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* 1. tickStuck 卡顿黄标 —— 否则通道下拉框会常亮黄并报"连续 N 拍未按时完成"，
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* 而用户要的就是"能多快就多快"；
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* 2. 「≈N Hz」的理论值 —— 1ms 硬算是 1000Hz，浏览器里实测约 125Hz，那是谎报。
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* 这时只显示按数据到达时间实测出来的频率。
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* 取 20ms（50Hz）：浏览器里每拍实际约 8ms（fetch + 代理 + ecat_native 全链），
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* 20ms 留了足够余量不误判；又远小于常用档位（50/250ms），不会误伤正常设置。
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*/
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export const UNTHROTTLED_MAX_MS = 20;
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/** 该间隔是否处于「不限速」区间（见 UNTHROTTLED_MAX_MS）。 */
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export function isUnthrottled(ms) {
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return Number.isFinite(ms) && ms < UNTHROTTLED_MAX_MS;
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}
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/** 某条链路的最小间隔。 */
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export function minRefreshFor(tpId) {
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const v = REFRESH_MIN_BY_TP[tpId];
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return v === undefined ? REFRESH_MIN_MS : v;
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}
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/** 按**该链路自己的**下限钳制（这是本文件里唯一需要区分链路的地方）。 */
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function clampFor(tpId, v) {
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return Math.max(minRefreshFor(tpId), Math.min(REFRESH_MAX_MS, v));
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}
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/** 全新的一份默认表（调用方可随意改，不会污染 REFRESH_DEFAULTS）。 */
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export function defaultRefreshMap() {
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return Object.assign({}, REFRESH_DEFAULTS);
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}
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/**
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* 从 localStorage 读出的内容归一成完整的「链路 → 间隔」表。
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*
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* @param raw 持久化的 refreshByTp（可能是 undefined / 脏数据）
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* @param legacySingle 旧版单个 refreshRate 字段（两条链路曾共用一个值）
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*
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* 迁移取向：旧的单值是**为 WiFi 调的**（那时只有 WiFi 链路），所以只迁到
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* wifi，ecat 留给默认 50ms —— 把一个为无线调出来的 250ms 套到本地快照上，
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* 等于让用户平白无故继承一个不合适的值。
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*/
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export function normalizeRefreshMap(raw, legacySingle) {
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const out = defaultRefreshMap();
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if (raw && typeof raw === "object") {
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for (const [id, v] of Object.entries(raw)) {
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const n = parseInt(v, 10);
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/* 只认已知链路：脏 key 直接丢，避免 localStorage 里攒出永不使用的条目 */
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if (Number.isFinite(n) && out[id] !== undefined) out[id] = clampFor(id, n);
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}
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return out;
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}
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const legacy = parseInt(legacySingle, 10);
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if (Number.isFinite(legacy)) out.wifi = clampFor("wifi", legacy);
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return out;
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}
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/** 取某条链路的生效值：脏值/缺失回落到该链路默认，再按该链路下限钳制。 */
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export function pickRefresh(map, tpId) {
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const raw = map ? map[tpId] : undefined;
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const n = parseInt(raw, 10);
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if (Number.isFinite(n)) return clampFor(tpId, n);
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return REFRESH_DEFAULTS[tpId] || REFRESH_DEFAULTS.wifi;
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}
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/* ═══════════ ECAT 槽判活阈值：随实测 seq 间隔自适应 ═══════════
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*
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* 背景：电机 CAN 回报率可变（可在电机侧调档），回报周期调到秒级后 seq 几秒
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* 才动一次，固定 2s 判活阈值会在两次**正常**回报之间把电机判离线。
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* 注：STATUS 面板的 Hz 刻意**不**按 seq 实测电机回报率 —— 面板要显示的是
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* 网页实际刷新率（数据到达口径），WiFi 慢于电机时按电机档位显示就是谎报；
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* seq 只用于这里的判活。 */
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/**
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* 槽 seq 停涨多久算离线的**下限**（ms），生效阈值 = staleLimitMs(实测间隔)。
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* 下限 2s 的来由（历史）：要大于「扫完全表 + 一点抖动」—— 1.6.15 滑窗时代
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* period 10ms × 6 周期 = 60ms，2s 有充足余量；1.6.21 密排后一拍整轮，更不是问题。
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*/
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export const STALE_OFFLINE_MS = 2000;
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/** 生效阈值 = 实测 seq 变化间隔(EWMA) × 该系数。3 倍 ≈ 连丢 3 拍才判离线。 */
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export const STALE_IV_FACTOR = 3;
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/** 阈值上限：防一次长停顿（后台挂起/总线冻结恢复）把 EWMA 拉飞后迟迟不判离线。 */
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export const STALE_MAX_MS = 30000;
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/**
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* 该槽的离线阈值：clamp(3 × EWMA(实测 seq 变化间隔), 2s, 30s)。
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* 电机 CAN 回报率可变：回报周期调到秒级后，固定 2s 会在两次正常回报之间
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* 把电机判离线（LED 闪烁/波形虚线/面板切离线层），阈值必须跟着间隔放大。
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* ivMs = 0（还没观察到第二次变化）时返回下限 2s，与旧固定阈值行为一致。
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*/
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export function staleLimitMs(ivMs) {
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return Math.max(STALE_OFFLINE_MS, Math.min(STALE_MAX_MS, (ivMs || 0) * STALE_IV_FACTOR));
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}
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