 cbb
|
f09decc127
|
feat(server): CANFD 批量收发区 + 电机控制台后端 API
PDO 布局扩展(与 GD32 1.5.56 对齐):
段2 [48..383] CANFD 批量发送区 —— 多帧共用一个 seq 沿, 从站在同一次
processOutput 里先发单帧再发批量, 9 帧 DLC32 由原来 9 个
周期压缩到 1 个周期。
段4 [360..639] CANFD 批量接收区 —— 一周期回收多帧, 支持 DLC64 满长 CANFD,
带 lost/pending 计数。
单帧区 [0..47] 布局不动, 批量区 count=0 时逐字节兼容 1.5.55, 老主站与
CAN 调试页行为不变。
新增 API: /api/can/{send,state} 与 /api/motor/{start,stop,state,send,rx};
电机 PDO 后台循环靠滚动窗口扫 27 个槽, 命令走队列按 seq 沿下发。
ecat.html 加「电机控制台」入口与「CAN 转发」标签页。
test_motor_backend.py 8 项全通过(不接硬件, 假从站模拟 GD32 buildInput/
processOutput): DLC32 不截断、滚动窗口扫全槽、STATUS 32B 完整回传、
队列不互相覆盖、循环可干净停止、批量同步下发、DLC64 回收、1.5.55 兼容。
|
2026-09-03 21:42:07 +08:00 |
|