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docs: README 同步电机控制台, 记下邮箱楔死判据
脚本表: 四个已删探针换成 motor.html/motor.js 与 test_motor_backend.py。
启动说明: 补电机控制台入口(/motor.html, 需先连接并进 OP)。
注意事项: 记下"SM 寄存器正常但 SDO 持续失败 = SSC u16EscAddrSendMbx 错位"
这个判据与固件 1.5.52 分界; 提醒 ecat.css 被两个页面共用, ?v= 要一起 bump。
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2026-09-03 21:43:47 +08:00 |
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docs: 定名 dcu-ecat-master, 登记 _probe_scan.py
目录名 ecat 过泛(tools/ 下另有 ESP32), 按同级项目 DCU_APP / ESP32_COMM /
spi_link 的风格定名 dcu-ecat-master: dcu 限定归属, ecat-master 表明是
EtherCAT 主站侧工具(区别于从站固件)。远端托管用小写连字符形式。
名字写入 README 标题(对外可见)与 .git/description(本地元数据)。
同时把 _probe_scan.py(扫描响应帧头在 SM1 RAM 的确切偏移)登记进脚本表,
补齐 _probe_wedge2 / _probe_stuck 两行说明。
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2026-09-03 02:41:19 +08:00 |
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diag: 加邮箱楔死探针三件套, 移除 _repro_hang.py
_probe_wedge.py 逐环节定位死点: A 写 SM0 的 WKC → B 0x220 bit0 是否置位
→ C SSC 是否清事件并置 SM1 就绪 → D SM1 是否滞留旧响应,
用于区分 ESC 硬件楔死与 SSC 软件死循环。
_probe_wedge2.py 按真实邮箱协议走: 查写邮箱空 → 写满 256B → 验事件/响应。
_probe_stuck.py 验"SM1 响应滞留 → 邮箱死锁"假说: 复现失败 → 手动读走 SM1
清 bit3 → 再读是否恢复。若恢复则主站侧可自愈。
_repro_hang.py 的闪退成因已定位(见 a1ec486, config_map 撞楔死邮箱), 且规避
已内建到 op/start 入口, 该复现脚本失去用途, 删除。
README 同步脚本清单, 并记下 SM = 0x0800 + 8n 这个易错点。
.gitignore 排除 _analyze_log.py(硬编码已失效的临时日志路径)。
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2026-09-03 02:36:07 +08:00 |
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init: DCU LAN9252 EtherCAT 主站工具集
现有工具纳入版本管理:
- ecat_tool.py: 一体化命令行主站(status/flash/eeprom/sdo/send)
- ecat_server.py + ecat.html/css: 网页/桌面控制台(端口 8090)
- ecat_scan.py / ecat_esc_regs.py / ecat_sniff.py: bring-up 扫描、
网络侧 ESC 寄存器诊断、裸帧抓包对照
- ecat_flash_eeprom.py: 经网线烧写 SII 镜像 + 逐字校验
- *.bat / *.vbs 启动入口
新增 .gitignore(排除 venv/ 与 __pycache__)、.gitattributes(不改写换行符)、
requirements.txt(锁定 pysoem 1.1.13 等依赖)、README.md。
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2026-09-03 01:56:29 +08:00 |
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