# dcu-ecat-master

**DCU LAN9252 EtherCAT 主站工具集**（工作目录 `DCU/tools/ecat`）

在 Windows 上用 Python + pysoem（SOEM）直接从网卡驱动 DCU 的 LAN9252 EtherCAT 从站：
扫描总线、读写 SII EEPROM、CoE SDO 读写、PDO 循环收发，以及一个本地网页/桌面控制台。

## 环境准备

- Python 3.12（venv 不入库）
- [Npcap](https://npcap.com/)：pysoem 收发裸 EtherCAT 帧的前提
- 一块直连从站的物理网卡（示例中为 Intel I226）

```bat
py -3.12 -m venv venv
venv\Scripts\python.exe -m pip install -r requirements.txt
```

## 目录内容

| 文件 | 说明 |
|------|------|
| `ecat_tool.py` | 一体化命令行主站：`adapters` / `status` / `flash` / `eeprom` / `sdo` / `send` 等子命令 |
| `ecat_server.py` | 网页控制台后端（REST API + 静态文件），默认端口 **8090**（8080 已被 ESP32 tools 占用） |
| `ecat.html` / `ecat.css` | 网页控制台前端 |
| `ecat_scan.py` | 最小化 bring-up 扫描：从站身份 + SII dump，`--op` 追加 PDO 测试 |
| `ecat_esc_regs.py` | 从**网络侧**直读 LAN9252 ESC 寄存器，绕开 GD32/PDI，用于判断 EEPROM 加载是否真的失败；支持 `--reload` |
| `ecat_flash_eeprom.py` | 通过网线烧写 `gen_eeprom.py` 生成的 SII 镜像，逐字回读校验（烧完需断电重启让 ESC 重新加载） |
| `ecat_sniff.py` | 旁路抓包，hexdump SOEM 自己发出的帧，用于对照裸帧格式 |
| `motor.html` / `motor.js` | 电机控制台：N1–N9 九节点，走 EtherCAT 过程数据（不经 WiFi/HTTP）。节点总览、8 种 Control_Mode、STATUS 实时解码、示波器曲线 |
| `test_motor_backend.py` | 电机后端自测，**不接硬件**（假从站模拟 GD32 buildInput/processOutput）。跑法：`venv\Scripts\python.exe test_motor_backend.py` |

## 启动方式

| 入口 | 效果 |
|------|------|
| `ecat_app.vbs` | pywebview 桌面窗口，无控制台无浏览器标签（已针对部分 GPU 驱动白屏加 `--disable-gpu-compositing`） |
| `ecat_web.vbs` | 后台起服务并打开浏览器标签，无控制台窗口 |
| `ecat_web.bat` | 控制台模式，可见日志，调试用 |
| `ecat.bat` | 命令行工具入口，如 `ecat.bat status`、`ecat.bat flash` |
| `run_scan.bat` | 直接跑 bring-up 扫描，无参数则列出 Npcap 适配器 |

电机控制台在服务起来后从主页右上「电机控制台」进入，或直接访问 `/motor.html`。
它只读写 EtherCAT 过程数据，需先在主页点「连接」并让从站进入 OP。

## 注意

- ESC 的 SyncManager 寄存器是 `0x0800 + 8n`：邮箱是 SM0=`0x0800`、SM1=`0x0808`，
  `0x0810`/`0x0818` 是 SM2/SM3（过程数据）。写诊断代码时别混用，否则抓到的现场会误导判断。
- **邮箱楔死判据**：SM0/SM1 寄存器正常（start=0x1000/0x1200、act=01）但 SDO 持续失败，
  就是 SSC 的 `u16EscAddrSendMbx` 错位——响应帧写到 SM1 start+4/+8 且逐会话累积，
  断电才清零。固件 <1.5.52 无自愈需断电重启，1.5.52+ 有守护自动写回。
  `config_map` 失败时后端会自动转储 4 个 SM 现场，可直接对照。
- 前端 CSS/JS 改动后记得 bump `?v=` 缓存版本，否则浏览器会加载旧代码。
  `ecat.css` 被 `ecat.html` 与 `motor.html` 共用，两处版本号要一起改。
- EEPROM 烧写后必须断电冷启动，ESC 才会重新加载配置。