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后端 PDO 循环改为按在线槽收缩状态窗口，稀疏总线下单槽每周期都能刷新， 并补上尾部槽的发现扫描游标；新增自旋节拍源（阈值/显式覆盖）、P 核识别 与线程级钉核，自旋期间释放 GIL 以免 HTTP 线程被饿死；启动时先关停旧实例， 避免两个进程争用 Npcap 适配器。 记录每拍完整时间线、GC stop-the-world 事件与网格跳拍数，经 /api/motor/dbg 导出用于归因固定频率的超时；配
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@echo off
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call "C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Community\VC\Auxiliary\Build\vcvars64.bat" >nul
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cd /d G:\Robot_v2\DCU\tools\ecat
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cl /nologo /c /O2 /W3 /utf-8 /D_CRT_SECURE_NO_WARNINGS /I soem-src\soem /I soem-src\osal /I soem-src\osal\win32 /I soem-src\oshw\win32 /I soem-src\oshw\win32\wpcap\Include /Fobuild_native\ soem-src\oshw\win32\nicdrv.c 2>&1
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