2026-07-26 20:40:16 +08:00
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/*
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* motor_state.h - 被动接收 GD32 多电机状态推送（SPI TYPE 0xC5）
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*
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* 与 CAN 0xC1 / ADC 0xC4 同模型：GD32 250ms 主动按铃推送（独立任务位），ESP32 takeEvent 侧解析入库。
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* 是否推送由 GD32 CONFIG_MOTOR_STATE_ENABLE 决定；ESP32 无本地开关，有帧即解析。
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*
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* payload 格式（每页）：
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* [0] page, [1] total_pages, [2] entry_count, [3] active_count
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* [4..] 每个 entry 44B:
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* [0] node_id, [1] channel, [2] online, [3] dlc,
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* [4..7] rx_count (LE), [8..11] seq (LE),
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* [12..43] data[32] (原始 STATUS payload)
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2026-07-30 11:57:21 +08:00
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*
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* 同一节点号可能同时挂在多个 CAN 通道（两台电机同号异线），
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* 缓存表与 GD32 端一致按 node×channel 双键存储（27 槽）。
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2026-07-26 20:40:16 +08:00
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*/
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#ifndef MOTOR_STATE_H
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#define MOTOR_STATE_H
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#include <stdint.h>
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#include <stdbool.h>
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#include <stddef.h>
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#define MOTOR_MAX_NODES 9
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2026-07-30 11:57:21 +08:00
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#define MOTOR_CHANNELS 3
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#define MOTOR_MAX_SLOTS (MOTOR_MAX_NODES * MOTOR_CHANNELS)
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2026-07-26 20:40:16 +08:00
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#define MOTOR_STATUS_DLC 32
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#define MOTOR_ENTRY_SIZE 44
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#define MOTOR_PAGE_HEADER 4
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2026-07-30 11:57:21 +08:00
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#define MOTOR_TOTAL_PAGES 6
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2026-07-26 20:40:16 +08:00
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/** @brief 单电机状态快照。 */
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typedef struct {
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uint8_t node_id; ///< 1-9, 0=空槽
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uint8_t channel; ///< CAN 通道 (0/1/2)
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uint8_t online; ///< 1=在线, 0=离线
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uint8_t dlc; ///< STATUS 帧 DLC (正常=32)
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uint32_t rx_count; ///< 累计收到帧数
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uint32_t seq; ///< GD32 侧更新序号
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uint8_t data[MOTOR_STATUS_DLC]; ///< 原始 STATUS payload
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} motor_slot_t;
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/** @brief 全局电机状态表。 */
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typedef struct {
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2026-07-30 11:57:21 +08:00
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motor_slot_t slots[MOTOR_MAX_SLOTS]; ///< 按 (node_id-1)*MOTOR_CHANNELS+channel 索引
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2026-07-26 20:40:16 +08:00
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uint8_t active_count; ///< 在线电机数
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uint8_t boot_active; ///< 1=总线上有电机在 BOOT（0x103 心跳，来自 0xC5 头 bit7）
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uint8_t valid_slots; ///< 有效槽位数（node_id!=0）
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int64_t recv_ms; ///< ESP32 最近收到时 esp_timer ms
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bool have_data; ///< 至少收到过一帧
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} motor_state_table_t;
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/**
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* @brief 处理一帧 0xC5 EVENT payload（由 can_fb 任务 takeEvent 分发）。
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* @return true 表示已接受并更新。
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*/
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bool onMotorStateEvent(const uint8_t *payload, size_t len);
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/**
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* @brief 拷贝最新电机状态表（线程安全）。
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* @param[out] out 输出缓冲
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* @return true 表示至少收到过一帧
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*/
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bool getLatestMotorState(motor_state_table_t *out);
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/** @brief 距离上次收到的毫秒数；无数据返回 UINT32_MAX。 */
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uint32_t motorStateAgeMs(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* MOTOR_STATE_H */
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