From 04a118219f6504f6a038430fba73028198e04348 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?=E5=B0=8F=E9=BE=99=E8=99=BE?= Date: Sat, 1 Aug 2026 04:14:51 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?feat(motor-ota):=20=E6=94=B9=E8=BF=9B=E7=94=B5?= =?UTF-8?q?=E6=9C=BAOTA=E4=B8=AD=E7=BB=A7=E7=9A=84=E6=8F=A1=E6=89=8B?= =?UTF-8?q?=E7=A1=AE=E8=AE=A4=E5=92=8C=E9=87=8D=E8=AF=95=E6=9C=BA=E5=88=B6?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit - 添加握手确认逻辑，避免在握手阶段就标记TRANSFER状态 - 实现GD32 auto-retry检测机制，当连续WAIT超限时查询真实状态 - 修复预填充缓冲区数据重复问题，移除旧的offset重置逻辑 - 优化SPI响应等待机制，允许在WAIT后重发DATA以恢复丢失的ACK - 添加连续SPI失败和WAIT计数监控，超过阈值时主动查询GD32状态 perf(can): 提升CAN批量发送性能和可靠性 - 将CAN帧间延迟从5ms减少到1ms以提升传输速度 - 将单批最大帧数从32增加到64，并将批次间隔从200ms减少到100ms - 添加手动超时控制器防止fetch请求永久挂起 - 实现批量发送完成后的兜底渲染机制确保结果正确显示 refactor(spi): 优化SPI通信的事件驱动机制 - 实现基于信号量的事件驱动等待机制，替换原有的轮询方式 - 将SPI时钟频率从4MHz提升至8MHz以提高传输速度 - 优化OTA发送后的静默期处理，不同类型的命令采用不同的延迟策略 - 添加临时SPI测速端点用于性能测试 chore(version): 更新固件版本至0.3.74 - 版本号从0.3.72提升到0.3.74 - 更新前端资源版本号以确保缓存刷新 --- main/CMakeLists.txt | 1 + main/include/version.h | 4 +- main/monitor/motor_ota_relay.cpp | 125 +++++++++++++++++----- main/monitor/spi_speed_test.cpp | 146 ++++++++++++++++++++++++++ main/monitor/spi_speed_test.h | 14 +++ main/relay/ota_relay.cpp | 33 +++--- main/server/http_handlers.cpp | 2 +- main/server/wifi_ota.cpp | 2 + main/transport/spi_master.cpp | 70 ++++++++++--- sdkconfig.defaults | 6 +- tools/can.html | 2 +- tools/js/can.js | 2 +- tools/js/can/send.js | 38 ++++--- tools/js/common/toast.js | 10 +- tools/js/motor/main.js | 30 ++++-- tools/motor.html | 2 +- tools/spi_test.html | 175 +++++++++++++++++++++++++++++++ 17 files changed, 572 insertions(+), 90 deletions(-) create mode 100644 main/monitor/spi_speed_test.cpp create mode 100644 main/monitor/spi_speed_test.h create mode 100644 tools/spi_test.html diff --git a/main/CMakeLists.txt b/main/CMakeLists.txt index 59fffbc..25c03f8 100644 --- a/main/CMakeLists.txt +++ b/main/CMakeLists.txt @@ -22,6 +22,7 @@ idf_component_register( "monitor/motor_ota_relay.cpp" # 电机 OTA relay（0xD0~0xD2） "monitor/debug_log.cpp" # 三路调试日志（UART/UDP/环形缓冲） "monitor/task_stack.cpp" # 任务栈水位收集 + 溢出钩子 + "monitor/spi_speed_test.cpp" # [SPI-SPEEDTEST] 临时：SPI 测速端点（可整行删除） INCLUDE_DIRS "." "core" diff --git a/main/include/version.h b/main/include/version.h index cd532d0..d7b689b 100644 --- a/main/include/version.h +++ b/main/include/version.h @@ -14,8 +14,8 @@ // 固件版本 #define FW_VERSION_MAJOR 0 #define FW_VERSION_MINOR 3 -#define FW_VERSION_PATCH 72 -#define FW_VERSION_STRING "0.3.72" +#define FW_VERSION_PATCH 74 +#define FW_VERSION_STRING "0.3.74" // can batch: 帧间隔 5→1ms；前端 BATCH_CHUNK=64 + fetch 超时加固 + finally 兜底 renderHistory // Git 信息（手动填写） #define GIT_HASH "770ae14" \ No newline at end of file diff --git a/main/monitor/motor_ota_relay.cpp b/main/monitor/motor_ota_relay.cpp index 3485a68..d49ae7d 100644 --- a/main/monitor/motor_ota_relay.cpp +++ b/main/monitor/motor_ota_relay.cpp @@ -67,7 +67,13 @@ static void feedTask(void *arg) * 连续 SPI 失败计数：超过阈值时主动 QUERY GD32 真实状态，避免盲重试空转到 120s。 */ uint32_t consec_fail = 0U; constexpr uint32_t kQueryAfterFails = 8U; /* 连续 8 次失败(~2s)后 QUERY 一次 */ + uint32_t consec_wait = 0U; + constexpr uint32_t kQueryAfterWaits = 150U; /* 连续 150 次 WAIT(~300ms)后 QUERY： + * 正常 buffer-full WAIT <100 次即恢复； + * 超限说明 GD32 可能因 auto-retry 重置了 + * s_fw_fed=0，当前 offset 被 gap 拒收。 */ uint32_t ack_n = 0U; /* 成功 ACK 计数，用于降频写 s_status */ + bool handshake_confirmed = false; /* GD32 已进 kTransfer/kErase，可标 TRANSFER */ while (s_feed_running && s_fw_offset < s_fw_size) { if (nowMs() >= deadline_ms) { @@ -88,10 +94,10 @@ static void feedTask(void *arg) break; } } - /* 注：旧版有 "GD32 回到握手阶段→重置 offset" 的逻辑， - * 但 v1.4.38+ 已移除握手重试(0x05 直接中止不重握手)， - * 且 v1.4.58 feedData 在握手期间就接受数据(预填充缓冲)。 - * 若在此重置 offset，会导致缓冲中数据重复。已移除。 */ + /* GD32 auto-retry 检测（v1.5.5+）：GD32 SPI 断流/电机超时后自动重新握手， + * 重置 s_fw_fed=0。ESP32 侧通过连续 WAIT→QUERY 检测到 state!=kTransfer 后 + * 重置 s_fw_offset=0 从头喂（见下方 kRspWait 分支）。 + * 注：v1.4.38~v1.5.4 曾移除此逻辑（当时无 auto-retry，握手失败即中止）。 */ const uint32_t remaining = s_fw_size - s_fw_offset; const uint32_t data_len = (remaining < MOTOR_OTA_CHUNK_DATA) @@ -154,33 +160,98 @@ const uint32_t remaining = s_fw_size - s_fw_offset; continue; /* 不推进 offset，同 offset 重发 */ } consec_fail = 0U; + consec_wait = 0U; - if (resp_type == kRspAck) { - s_fw_offset += data_len; - /* 进度：每 8 chunk 写 s_status；state 在 suppress 下不会收 0xD2， - * 喂数一开始就标 TRANSFER，避免网页卡在「开始握手」。 */ - const bool touch_status = ((++ack_n & 7U) == 0U) || (s_fw_offset >= s_fw_size); - if (touch_status || ack_n == 1U) { - const uint16_t fed_pkts = static_cast((s_fw_offset + 47U) / 48U); - if (s_mutex && xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(2)) == pdTRUE) { - if (s_status.state < MOTOR_OTA_TRANSFER || - s_status.state == MOTOR_OTA_PRE_CANCEL || - s_status.state == MOTOR_OTA_HANDSHAKE_REQ || - s_status.state == MOTOR_OTA_HANDSHAKE_NONCE || - s_status.state == MOTOR_OTA_HANDSHAKE_CONFIRM || - s_status.state == MOTOR_OTA_ERASE) { - s_status.state = MOTOR_OTA_TRANSFER; + if (resp_type == kRspAck) { + s_fw_offset += data_len; + /* 进度：每 8 chunk 写 s_status。 + * ★ 不再喂数据一成功就强标 TRANSFER：GD32 feedData() 在握手阶段 + * (kPreCancel/kHandshakeReq 等) 也接收预填充数据，若此刻强标 + * TRANSFER，无电机的空通道会让网页误显示"数据传输 N/912"而非 + * "握手中…→超时"。改为：只在 GD32 真正进 kErase/kTransfer 后 + * 才标 TRANSFER；握手未完成时保持握手态显示。 + * 握手未确认时每 8 个 ACK 重新 QUERY 一次（GD32 握手+擦除 + * 通常 1~3s，8 个 ACK ~16 个 chunk ≈ 3700B <1s，需多轮确认）。 */ + ++ack_n; + const bool touch_status = ((ack_n & 7U) == 0U) || (s_fw_offset >= s_fw_size); + + /* 握手未确认时定期 QUERY：确认 GD32 已过握手阶段才标 TRANSFER */ + if (!handshake_confirmed && (ack_n & 7U) == 0U) { + uint8_t qcmd[1] = {2U}; + uint8_t qt = 0, qp[16] = {0}; + size_t ql = 0; + if (SpiMaster::instance().transact( + kSpiMotorOtaCmd, qcmd, 1, &qt, qp, sizeof(qp), &ql, 300U) == ESP_OK + && qt == kRspAck && ql >= 1U) { + motor_ota_state_t qst = static_cast(qp[0]); + if (qst == MOTOR_OTA_ERASE || qst == MOTOR_OTA_TRANSFER || + qst == MOTOR_OTA_FINISH_OTA || qst == MOTOR_OTA_WAIT_APP_RUN) { + handshake_confirmed = true; + if (s_mutex && xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(2)) == pdTRUE) { + s_status.state = MOTOR_OTA_TRANSFER; + s_status.last_update_ms = nowMs(); + xSemaphoreGive(s_mutex); + } + } + /* 终态（ERROR/IDLE/FINISHED）交给下方终态检测处理 */ + } + } + if (touch_status) { + const uint16_t fed_pkts = static_cast((s_fw_offset + 47U) / 48U); + if (s_mutex && xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(2)) == pdTRUE) { + /* 握手未确认时不标 TRANSFER、不更新 packets_acked： + * 此刻 fed_pkts 是喂给 GD32 环缓冲的字节数（预填充）， + * 不是电机真实 ACK，握手未成时显示会让用户误以为在传输。 */ + if (handshake_confirmed) { + s_status.state = MOTOR_OTA_TRANSFER; + s_status.packets_acked = fed_pkts; + } + s_status.last_update_ms = nowMs(); + xSemaphoreGive(s_mutex); + } + } + } else if (resp_type == kRspWait) { + /* 缓冲满 / gap 拒收：不推进 offset，稍候重试。 + * WAIT 路径 SPI 层已推进 seq，避免同 seq 重发被 GD32 当重复请求死锁。 */ + vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2)); + /* 连续 WAIT 超限：可能 GD32 auto-retry 重置了 s_fw_fed=0， + * 当前 offset 被 gap 拒收（永远不会变 ACK）。QUERY 确认真实状态。 */ + if (++consec_wait >= kQueryAfterWaits) { + consec_wait = 0U; + uint8_t qcmd[1] = {2U}; /* cmd=QUERY */ + uint8_t qt = 0, qp[16] = {0}; + size_t ql = 0; + if (SpiMaster::instance().transact( + kSpiMotorOtaCmd, qcmd, 1, &qt, qp, sizeof(qp), &ql, 300U) == ESP_OK + && qt == kRspAck && ql >= 2U) { + const motor_ota_state_t qst = static_cast(qp[0]); + const uint8_t qerr = qp[1]; + if (qst != MOTOR_OTA_TRANSFER) { + /* GD32 不在传输态（auto-retry 回了 kPreCancel/握手）： + * 重置 offset 从头喂，配合 GD32 重新擦除+握手。 */ + ESP_LOGW(TAG, "GD32 retry detected: state=%u err=0x%02X, reset offset %u->0", + (unsigned)qst, (unsigned)qerr, (unsigned)s_fw_offset); + s_fw_offset = 0U; + ack_n = 0U; + handshake_confirmed = false; /* 重新握手，需重新确认 */ + } else { + handshake_confirmed = true; /* GD32 在 transfer，确认握手完成 */ + } + /* 终态仍 break */ + if (qst == MOTOR_OTA_IDLE || qst == MOTOR_OTA_FINISHED || + qst == MOTOR_OTA_ERROR) { + ESP_LOGW(TAG, "QUERY(WAIT) 终态 0x%02X err=0x%02X，停止", + (unsigned)qst, (unsigned)qerr); + if (s_mutex && xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(50)) == pdTRUE) { + s_status.state = qst; + s_status.error_code = qerr; + s_status.last_update_ms = nowMs(); + xSemaphoreGive(s_mutex); + } + break; } - s_status.packets_acked = fed_pkts; - s_status.last_update_ms = nowMs(); - xSemaphoreGive(s_mutex); } } - } else if (resp_type == kRspWait) { - /* 缓冲满：不推进 offset，稍候用新 TX_SEQ 再发同一 offset。 - * WAIT 路径 SPI 层已推进 seq（见 otaPollResponseUnlocked）， - * 避免同 seq 重发被 GD32 当重复请求死锁。 */ - vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2)); } else { /* 非 ACK/WAIT（含 ERROR/陈旧 type）：不 break 整次 OTA。 * 曾因 poll 读到 EVENT/错 type 直接 break → fed 卡首 chunk。 */ diff --git a/main/monitor/spi_speed_test.cpp b/main/monitor/spi_speed_test.cpp new file mode 100644 index 0000000..369a975 --- /dev/null +++ b/main/monitor/spi_speed_test.cpp @@ -0,0 +1,146 @@ +/** + * @file spi_speed_test.cpp + * @brief 【临时功能 SPI-SPEEDTEST】SPI 链路测速端点 GET /spi/speedtest + * + * 用 0xA1 APP PING（无副作用、GD32 在 onCsRelease ISR 内 µs 级应答）作探针， + * 经 SpiMaster::transact() 走与业务完全相同的 worker 串行路径， + * 测量事件驱动握手（ready 下降沿唤醒）下的真实 RTT 与等效吞吐。 + * + * 用法: + * GET /spi/speedtest # 默认 200 帧 × 236B payload + * GET /spi/speedtest?frames=500&payload=0 # 500 帧空载（纯 RTT） + * 返回中文纯文本: 帧数/成功/失败、总耗时、往返延迟 平均/最快/最慢、等效吞吐 + * + * ── 删除本临时功能的步骤（共 3 处挂接点，全部以 [SPI-SPEEDTEST] 标记）── + * 1. 删除本文件与 monitor/spi_speed_test.h + * 2. main/CMakeLists.txt 删除 "monitor/spi_speed_test.cpp" 一行 + * 3. server/wifi_ota.cpp 删除 include 与 kHttpRoutes 中各一行 + * （spi_master.cpp 中 0xA1 零盲等白名单为正式优化，保留不删） + */ +#include "spi_speed_test.h" + +#include +#include +#include + +#include "esp_timer.h" +#include "spi_master.h" +#include "http_handlers.h" /* http_set_cors_headers */ +#include "monitor/debug_log.h" + +namespace { + +constexpr uint8_t kProbeType = 0xA1U; /* APP PING：无副作用探针 */ +constexpr uint32_t kFramesDefault = 200U; +constexpr uint32_t kFramesMax = 2000U; /* ~3s 上限，避免占死 HTTP/worker */ +constexpr size_t kPayloadDefault = 236U; /* 满帧：等效 0xD1 电机 OTA 数据节奏 */ +constexpr size_t kPayloadMax = 236U; /* APP kTxBufSize=256 - V2_OVERHEAD */ +constexpr uint32_t kFrameTimeoutMs = 500U; + +/** @brief 从 query 里取无符号整型参数，缺失/非法时返回默认值。 */ +uint32_t queryU32(httpd_req_t *req, const char *key, uint32_t defval) +{ + char qbuf[64]; + char vbuf[16]; + if (httpd_req_get_url_query_str(req, qbuf, sizeof(qbuf)) != ESP_OK) { + return defval; + } + if (httpd_query_key_value(qbuf, key, vbuf, sizeof(vbuf)) != ESP_OK) { + return defval; + } + char *end = nullptr; + const unsigned long v = strtoul(vbuf, &end, 10); + return (end && *end == '\0') ? (uint32_t)v : defval; +} + +} // namespace + +esp_err_t spi_speedtest_handler(httpd_req_t *req) +{ + uint32_t frames = queryU32(req, "frames", kFramesDefault); + if (frames < 1U) { frames = 1U; } + if (frames > kFramesMax) { frames = kFramesMax; } + size_t payload_len = (size_t)queryU32(req, "payload", (uint32_t)kPayloadDefault); + if (payload_len > kPayloadMax) { payload_len = kPayloadMax; } + + /* 探针 payload：递增填充（CRC32 覆盖，顺带校验数据路径完整性） */ + uint8_t probe[kPayloadMax]; + for (size_t i = 0; i < payload_len; ++i) { + probe[i] = (uint8_t)i; + } + + uint32_t n_ok = 0U; + uint32_t n_fail = 0U; + uint64_t rtt_sum_us = 0U; + uint64_t rtt_min_us = UINT64_MAX; + uint64_t rtt_max_us = 0U; + /* RTT 分布直方图：<2 / 2-3 / 3-4 / 4-5 / >=5 ms，用于判断抖动形态 + * （双峰=离散 +1ms 碰撞；均匀=tick 相位量化） */ + uint32_t histo[5] = {0U, 0U, 0U, 0U, 0U}; + + DEBUG_INFO("SPI", "[SPEEDTEST] start frames=%u payload=%u", + (unsigned)frames, (unsigned)payload_len); + const int64_t t_start = esp_timer_get_time(); + + for (uint32_t i = 0U; i < frames; ++i) { + uint8_t resp_type = 0U; + uint8_t resp_payload[64]; + size_t resp_len = 0U; + + const int64_t t0 = esp_timer_get_time(); + const esp_err_t ret = SpiMaster::instance().transact( + kProbeType, probe, payload_len, + &resp_type, resp_payload, sizeof(resp_payload), &resp_len, + kFrameTimeoutMs); + const int64_t t1 = esp_timer_get_time(); + + if (ret == ESP_OK && resp_type == 0x80U) { + const uint64_t rtt = (uint64_t)(t1 - t0); + ++n_ok; + rtt_sum_us += rtt; + if (rtt < rtt_min_us) { rtt_min_us = rtt; } + if (rtt > rtt_max_us) { rtt_max_us = rtt; } + const uint32_t ms_bucket = (uint32_t)(rtt / 1000U); + if (ms_bucket < 2U) { ++histo[0]; } + else if (ms_bucket < 3U) { ++histo[1]; } + else if (ms_bucket < 4U) { ++histo[2]; } + else if (ms_bucket < 5U) { ++histo[3]; } + else { ++histo[4]; } + } else { + ++n_fail; + } + } + + const int64_t elapsed_us = esp_timer_get_time() - t_start; + const uint32_t elapsed_ms = (uint32_t)(elapsed_us / 1000); + const uint64_t rtt_avg_us = (n_ok > 0U) ? (rtt_sum_us / n_ok) : 0U; + /* 吞吐语义：payload 字节 / 完整"发送+应答"周期，等效 0xD1 单缓冲喂速上限 */ + double tput_kbps = 0.0; + if (elapsed_us > 0 && n_ok > 0U) { + tput_kbps = ((double)n_ok * (double)payload_len) / ((double)elapsed_us / 1000000.0) / 1024.0; + } + if (rtt_min_us == UINT64_MAX) { rtt_min_us = 0U; } + + DEBUG_INFO("SPI", "[SPEEDTEST] done ok=%u fail=%u avg=%uus tput=%.1fKB/s", + (unsigned)n_ok, (unsigned)n_fail, (unsigned)rtt_avg_us, tput_kbps); + + char text[480]; + const int len = snprintf(text, sizeof(text), + "SPI 测速结果\n" + "帧数: %u 成功: %u 失败: %u%s\n" + "载荷: %u B/帧 总耗时: %u ms\n" + "往返延迟: 平均 %.1f ms 最快 %.1f ms 最慢 %.1f ms\n" + "延迟分布: <2ms:%u 2-3ms:%u 3-4ms:%u 4-5ms:%u >=5ms:%u\n" + "等效吞吐: %.1f KB/s\n", + (unsigned)frames, (unsigned)n_ok, (unsigned)n_fail, + (n_fail > 0U) ? " <-- 存在失败帧, 链路异常!" : "", + (unsigned)payload_len, (unsigned)elapsed_ms, + (double)rtt_avg_us / 1000.0, (double)rtt_min_us / 1000.0, + (double)rtt_max_us / 1000.0, + (unsigned)histo[0], (unsigned)histo[1], (unsigned)histo[2], + (unsigned)histo[3], (unsigned)histo[4], tput_kbps); + + http_set_cors_headers(req); + httpd_resp_set_type(req, "text/plain; charset=utf-8"); + return httpd_resp_send(req, text, (len > 0) ? len : 0); +} diff --git a/main/monitor/spi_speed_test.h b/main/monitor/spi_speed_test.h new file mode 100644 index 0000000..20ed5b9 --- /dev/null +++ b/main/monitor/spi_speed_test.h @@ -0,0 +1,14 @@ +/** + * @file spi_speed_test.h + * @brief 【临时功能 SPI-SPEEDTEST】SPI 链路测速端点声明。 + * 删除方法见 spi_speed_test.cpp 文件头。 + */ +#ifndef SPI_SPEED_TEST_H +#define SPI_SPEED_TEST_H + +#include "esp_http_server.h" + +/** @brief GET /spi/speedtest — 0xA1 探针测 SPI RTT/吞吐（临时功能）。 */ +esp_err_t spi_speedtest_handler(httpd_req_t *req); + +#endif // SPI_SPEED_TEST_H diff --git a/main/relay/ota_relay.cpp b/main/relay/ota_relay.cpp index a37de68..9a8e36a 100644 --- a/main/relay/ota_relay.cpp +++ b/main/relay/ota_relay.cpp @@ -1163,10 +1163,14 @@ bool OtaRelay::sendRelayPacketWithRetry(uint32_t seq, const uint8_t tx_buf[64], size_t resp_len = 0; const uint32_t expected_ack = (seq == m_transferTotalPackets - 1) ? kLastPacketAckSeq : (seq + 1U); /* - * 协议要点： - * - GD32 ISR 收 DATA 后立刻回 WAIT，主循环 AES/Flash 后再 ACK。 - * - 一旦见过 WAIT，说明包已进从机；再发 DATA = DUP-SEQ，只会反复 WAIT。 - * - 因此：见 WAIT 后只 poll；仅「完全无响应」才允许重发 DATA。 + * 协议要点（v2，GD32 侧缓存修复后）： + * - GD32 ISR 收 DATA 后立刻回 WAIT，主循环 AES/Flash 后再回 ACK。 + * - 一旦见过 WAIT，包已进从机；但那帧 ACK 可能因时序（尤其 8MHz）丢失。 + * - GD32 主循环发 ACK 时已同步更新重发缓存（见 SpiOta::sender）， + * 且主循环对已写入包号去重（receive_packet_num < next_expected_packet 只回 ACK， + * 不二次写 flash）——故重发 DATA 安全。 + * - 因此：见 WAIT 后若 poll 超时，允许有限次重发 DATA 触发 DUP-SEQ 回放最终 ACK， + * 实现“重发快且不漏”（旧逻辑见 WAIT 后只能干 poll 到 stall，ACK 丢了就永丢）。 * - 等 ACK 期间可预组下一包（与从机处理重叠）。 */ constexpr uint32_t kMaxDataSends = 3U; @@ -1195,10 +1199,9 @@ bool OtaRelay::sendRelayPacketWithRetry(uint32_t seq, const uint8_t tx_buf[64], }; for (uint32_t send_i = 0; send_i < kMaxDataSends; ++send_i) { - /* 已见 WAIT：禁止再发 DATA，只延长 poll */ - if (saw_wait && send_i > 0U) { - DEBUG_DBG("OTA", "包 %" PRIu32 " 已见 WAIT，继续 poll 不重发", seq); - } else { + /* saw_wait 后仍允许重发 DATA：触发 GD32 DUP-SEQ 回放最终 ACK（缓存已修复）。 + * 重发的 DATA 进 GD32 主循环会因包号去重只回 ACK，不二次写 flash。 */ + { resp_len = 0; resp_type = 0; esp_err_t err = SpiMaster::instance().transact( @@ -1264,16 +1267,12 @@ bool OtaRelay::sendRelayPacketWithRetry(uint32_t seq, const uint8_t tx_buf[64], } } - /* 超时：仅当从未见 WAIT 时才重发 DATA；见过 WAIT 则再 poll 一轮 */ - if (saw_wait) { - if (send_i + 1U >= kMaxDataSends) { - break; - } - continue; - } + /* 超时：无论是否见过 WAIT 都允许重发 DATA。 + * 见过 WAIT 时重发靠 GD32 DUP-SEQ 回放缓存的最终 ACK 来捞回丢失的 ACK； + * 未见 WAIT 时重发则是重新送注。两者均安全（GD32 对已写包号去重）。 */ if (send_i + 1U < kMaxDataSends) { - DEBUG_WARN("OTA", "包 %" PRIu32 " 无 WAIT/ACK，重发 DATA (%" PRIu32 "/%" PRIu32 ")", - seq, send_i + 1U, kMaxDataSends); + DEBUG_WARN("OTA", "包 %" PRIu32 " 超时重发 DATA (%" PRIu32 "/%" PRIu32 ") saw_wait=%d", + seq, send_i + 1U, kMaxDataSends, (int)saw_wait); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2)); } } diff --git a/main/server/http_handlers.cpp b/main/server/http_handlers.cpp index dd692fb..9ca671d 100644 --- a/main/server/http_handlers.cpp +++ b/main/server/http_handlers.cpp @@ -1036,7 +1036,7 @@ esp_err_t can_send_batch_handler(httpd_req_t *req) constexpr int kMaxFrames = 128; constexpr uint32_t kPerFrameTimeoutMs = 80U; constexpr uint32_t kSingleFrameTimeoutMs = 1200U; /* 正常 <20ms；httpd 单线程，此值决定其它端点最坏阻塞 */ - constexpr uint32_t kInterFrameDelayMs = 5U; + constexpr uint32_t kInterFrameDelayMs = 1U; int content_len = req->content_len; if (content_len <= 0 || content_len > kMaxBody) { diff --git a/main/server/wifi_ota.cpp b/main/server/wifi_ota.cpp index ca84f13..cd5322f 100644 --- a/main/server/wifi_ota.cpp +++ b/main/server/wifi_ota.cpp @@ -31,6 +31,7 @@ #include "spi_master.h" #include "ble_ota.h" #include "http_handlers.h" +#include "monitor/spi_speed_test.h" /* [SPI-SPEEDTEST] 临时：可整行删除 */ // ---------------------------------------- @@ -483,6 +484,7 @@ esp_err_t WifiOta::httpServerStart() {"/motor/ota/relay", HTTP_POST, motor_ota_relay_handler}, {"/motor/ota/status", HTTP_GET, motor_ota_status_handler}, {"/motor/ota/cancel", HTTP_POST, motor_ota_cancel_handler}, + {"/spi/speedtest", HTTP_GET, spi_speedtest_handler}, /* [SPI-SPEEDTEST] 临时：可整行删除 */ }; /* 同一 path 可有多 method（如 GET+POST）；OPTIONS 每个 path 只注册一次， diff --git a/main/transport/spi_master.cpp b/main/transport/spi_master.cpp index 10f5928..fd25337 100644 --- a/main/transport/spi_master.cpp +++ b/main/transport/spi_master.cpp @@ -97,6 +97,11 @@ static int IRAM_ATTR readReadyLevelRaw(void) * 但 serviceRingOnce / otaPollResponseUnlocked 等更早出现的方法需要它。 */ static esp_err_t waitSpiDataReady(uint32_t timeout_ms); +/** @brief DATA_READY 下降沿事件信号量（ISR give / waitSpiDataReady take）。 + * 二值信号量：多余边沿饱和为 1，消费方醒来后必须重查电平， + * 陈旧 give 只多一次电平检查，无副作用。 */ +static SemaphoreHandle_t s_readyEdgeSem = nullptr; + // ============================================================ // 单例 // ============================================================ @@ -220,12 +225,14 @@ esp_err_t SpiMaster::serviceRingOnce() return ESP_ERR_NOT_FOUND; } - /* 仅 worker 调用。有 pending 或 DATA_READY 低时读一帧 EVENT。 */ - if (!m_gd32RequestPending) { - /* 无 ISR 标志时，若线已低仍尝试读（丢边沿兜底） */ - if (readReadyLevelRaw() != 0) { - return ESP_ERR_NOT_FOUND; - } + /* 仅 worker 调用。有 pending 或 DATA_READY 低时读一帧 EVENT。 + * ★ pending 也必须验电平：业务响应（PING/OTA ACK）拉低 PB6 时链路忙， + * ISR 误记 pending；响应被 poll 读走后 PB6 已回高，若不验电平会白等 + * waitSpiDataReady(3ms) 超时，把每笔业务周期拖慢 ~3ms（测速直方图 + * 79% 帧堆在 3-4ms 的根因）。真按铃时 PB6 在被读走前保持低，不误伤。 */ + if (readReadyLevelRaw() != 0) { + m_gd32RequestPending = false; + return ESP_ERR_NOT_FOUND; } m_gd32RequestPending = false; m_linkState.enterBusy(HandshakeState::SERVING_GD32_RING); @@ -557,8 +564,11 @@ void SpiMaster::workerLoop() * @brief GPIO 边沿中断回调（DATA_READY / PB6）。 * * 仅处理下降沿：GD32 有待读数据（按铃）。上升沿不再使用（旧的"等上升沿 - * ready"逻辑已删除，现由 waitSpiDataReady 做电平轮询）。 - * ISR 内仅做标志翻转 + 任务通知，不做 SPI 传输。 + * ready"逻辑已删除）。 + * ISR 内仅做标志翻转 + 信号量/任务通知，不做 SPI 传输。 + * + * 所有下降沿先 give s_readyEdgeSem：唤醒阻塞在 waitSpiDataReady 的任务 + * （OTA 响应等待），把原来 1ms tick 轮询变成 µs 级事件驱动。 * * 本端忙时（acceptRing()==false）：记下 pending 但不 notify，避免抢断 * 当前 SPI 事务；事务结束 worker 下一轮会立即消费此标志，省去最多 25ms @@ -572,6 +582,13 @@ void IRAM_ATTR SpiMaster::onReadyEdgeISR(void *arg) if (readReadyLevelRaw() != 0) { return; } + /* 无条件先 give 边沿事件：精确唤醒 waitSpiDataReady（响应已装载）。 + * 无人等待时二值信号量饱和为 1，由消费方电平重查兜底。 */ + if (s_readyEdgeSem != nullptr) { + BaseType_t sem_hp = pdFALSE; + xSemaphoreGiveFromISR(s_readyEdgeSem, &sem_hp); + portYIELD_FROM_ISR(sem_hp); + } if (self->m_suppressRingService) { /* OTA 中继：PB6 低是 WAIT/ACK 就绪，留给业务 poll，不按 EVENT 处理 */ return; @@ -594,6 +611,8 @@ void IRAM_ATTR SpiMaster::onReadyEdgeISR(void *arg) /** * @brief 等 GD32 拉低 PB6（有待读响应）。 * v2 DATA_READY：低 = 有数据；高 = 队列空。TX 前不等 HIGH（CS 即互斥）。 + * 事件驱动：阻塞在 s_readyEdgeSem 上，由下降沿 ISR 精确唤醒（µs 级）， + * 每次醒来重查电平以过滤陈旧 give；信号量不可用时退回 1ms tick 轮询。 * @return ESP_OK 已低；ESP_ERR_TIMEOUT 超时仍为高（调用方可再决定是否盲 poll）。 */ static esp_err_t waitSpiDataReady(uint32_t timeout_ms) @@ -602,11 +621,16 @@ static esp_err_t waitSpiDataReady(uint32_t timeout_ms) if (timeout_ms == 0U) { return ESP_ERR_TIMEOUT; } const TickType_t deadline = xTaskGetTickCount() + pdMS_TO_TICKS(timeout_ms); - while (xTaskGetTickCount() < deadline) { + for (;;) { if (readReadyLevelRaw() == 0) { return ESP_OK; } - vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1) > 0 ? pdMS_TO_TICKS(1) : 1); + const TickType_t now = xTaskGetTickCount(); + if (now >= deadline) { return ESP_ERR_TIMEOUT; } + if (s_readyEdgeSem != nullptr) { + (void)xSemaphoreTake(s_readyEdgeSem, deadline - now); + } else { + vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1) > 0 ? pdMS_TO_TICKS(1) : 1); + } } - return ESP_ERR_TIMEOUT; } // ============================================================ @@ -968,6 +992,14 @@ esp_err_t SpiMaster::init() DEBUG_INFO("SPI", "DATA_READY 输入已配置: GPIO%d (← GD32 PB6，低=有数据)", SPI_READY_GPIO); } + /* 边沿事件信号量必须先于 ISR 注册创建，避免 ISR 触发时句柄为空 */ + if (s_readyEdgeSem == nullptr) { + s_readyEdgeSem = xSemaphoreCreateBinary(); + if (s_readyEdgeSem == nullptr) { + DEBUG_WARN("SPI", "ready edge sem create failed, 退回轮询等待"); + } + } + /* 安装 GPIO ISR 服务（全局仅安装一次）并注册边沿回调 */ static bool s_isrInstalled = false; if (!s_isrInstalled) { @@ -1487,12 +1519,16 @@ esp_err_t SpiMaster::otaSendAndPoll(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t return send_ret; } - /* CS 释放后短延时，再 poll 应答。 - * GD32 主控 OTA / HELLO 等：5ms（BOOT AES 路径需要）。 - * 电机 OTA 数据 0xD1：1ms。每 chunk 固定 5ms 会把 SPI 喂速压到 ~47KB/s 边缘， - * CAN 5ms/包消费时环缓经常被掏空（日志「缓冲空,等ESP32喂」+ ACK 超时重发）。 */ - const uint32_t post_cs_ms = (type == 0xD1U) ? 1U : 5U; - vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(post_cs_ms)); + /* CS 释放后的静默期分型处理： + * - 0xD1（电机 OTA 数据）/ 0xA1（APP PING）：GD32 APP 在 onCsRelease ISR + * 内 µs 级装好响应并拉低 PB6 → 零盲等，waitSpiDataReady 由下降沿 ISR + * 精确唤醒，旧 1ms 固定延时压制喂速～47KB/s，现由事件驱动提速。 + * - 其他类型（GD32 relay/BOOT AES/HELLO 等）：保留 5ms——BOOT 在主循环 + * 处理 CHALLENGE/flash，poll 前 2 轮盲读 CS 过早打进去会打断其 + * EXTI/DMA 时序（实测去掉后 CHALLENGE 超时）。 */ + if (type != 0xD1U && type != 0xA1U) { + vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5)); + } /* 步骤 2: 轮询读取真实响应（变长读，不重发命令） */ return otaPollResponseUnlocked(resp_type, resp_payload, resp_max, resp_len, poll_timeout, diff --git a/sdkconfig.defaults b/sdkconfig.defaults index 26dcf78..34b865b 100644 --- a/sdkconfig.defaults +++ b/sdkconfig.defaults @@ -12,8 +12,10 @@ CONFIG_DCU_OTA_FINISH_TIMEOUT_MS=10000 # 不要再开 QIO，除非确认 flash 型号与硬件连接均兼容。 CONFIG_ESPTOOLPY_FLASHMODE_DIO=y -# DCU SPI clock -- 4 MHz（GD32 SPI0 RX DMA 武装后可安全提速；8/12MHz 须零错误验证后再开） -CONFIG_DCU_SPI_CLOCK_HZ=4000000 +# DCU SPI clock -- 8 MHz（2026-07-31 提速：事件驱动握手后时钟占周期 ~78%， +# 8MHz 实测测速页/relay/PING 零错误后启用；半周期 62.5ns，GD32 从机 MISO +# 输出延迟 + ESP32 GPIO 矩阵输入延迟 ~45ns 仍有余量；≥16MHz 全双工不可行） +CONFIG_DCU_SPI_CLOCK_HZ=8000000 # GD32 OTA 包间节奏：不用固定 PACKET_INTERVAL；依赖 SpiMaster CREDIT 背压 # （flash 槽满时 CREDIT=0，等 CREDIT_UPDATE / 帧头 credit 恢复后再发） diff --git a/tools/can.html b/tools/can.html index 2afefda..a9b6f0a 100644 --- a/tools/can.html +++ b/tools/can.html @@ -329,6 +329,6 @@ 操作成功 - + diff --git a/tools/js/can.js b/tools/js/can.js index 19f2980..a1a2b53 100644 --- a/tools/js/can.js +++ b/tools/js/can.js @@ -44,7 +44,7 @@ import { sendManualFrame, resetManualFields, loadPreviewToManual -} from './can/send.js'; +} from './can/send.js?v=20260801f'; import { scheduleCanPersist, loadCanSession, diff --git a/tools/js/can/send.js b/tools/js/can/send.js index 1c9d45e..c131446 100644 --- a/tools/js/can/send.js +++ b/tools/js/can/send.js @@ -14,7 +14,7 @@ */ import { state, el, getBaseUrl, padHex, bytesToHex, parseNumericId } from './dbc.js'; import { escapeHtml } from '../common/utils.js'; -import { showToast } from '../common/toast.js'; +import { showToast } from '../common/toast.js?v=20260801f'; import { updateBatchUi } from './messages.js'; import { ensureMessageDefaults, getSignalValueMap, getSelectedMessage, updateEncodedPreview, encodeMessageData } from './signals.js'; import { scheduleCanPersist } from './persist.js'; @@ -124,12 +124,23 @@ async function sendCanBatchRequest(channel, frames) { var n = frames && frames.length ? frames.length : 0; /* 单帧设备侧 timeout 2s；多帧按帧数留余量 */ var timeoutMs = (n <= 1) ? 8000 : Math.max(15000, n * 500); - var resp = await fetch(getBaseUrl() + '/can/send_batch', { - method: 'POST', - headers: { 'Content-Type': 'application/json' }, - body: JSON.stringify({ ch: channel, frames: frames }), - signal: AbortSignal.timeout(timeoutMs) - }); + /* AbortSignal.timeout 在连接被 reset 的边缘情况下偶发不触发， + * 叠加一条手动竞速超时，避免 await 永久挂起导致整批不渲染。 */ + var ac = new AbortController(); + var timer = setTimeout(function () { ac.abort(); }, timeoutMs); + var resp; + try { + resp = await fetch(getBaseUrl() + '/can/send_batch', { + method: 'POST', + headers: { 'Content-Type': 'application/json' }, + body: JSON.stringify({ ch: channel, frames: frames }), + signal: ac.signal + }); + } catch (err) { + throw new Error('请求失败: ' + (err && err.message ? err.message : err)); + } finally { + clearTimeout(timer); + } var text = await resp.text(); var json = {}; try { @@ -231,12 +242,12 @@ export function renderHistory() { // ==================== 批量发送 ==================== /** - * 单批最多帧数。实测一次发送 >9 帧失败率明显上升，故按 9 帧分批； - * 批次之间留 BATCH_INTER_CHUNK_DELAY_MS 间隔，给 CAN/SPI 总线喘息时间。 + * 单批最多帧数。按 64 帧分批（一次请求发 64 帧）；批次之间留 + * BATCH_INTER_CHUNK_DELAY_MS 间隔，给 CAN/SPI 总线喘息时间。 */ -var BATCH_CHUNK = 32; +var BATCH_CHUNK = 64; /** 批次间延时（ms），仅在还有后续批次时等待 */ -var BATCH_INTER_CHUNK_DELAY_MS = 200; +var BATCH_INTER_CHUNK_DELAY_MS = 100; /** * @description 批量发送所有勾选的报文（仅 /can/send_batch）。 @@ -330,10 +341,13 @@ export async function sendCheckedMessages() { renderHistory(); scheduleCanPersist(); var tone = fail === 0 ? 'success' : (ok === 0 ? 'error' : 'warning'); - showToast('批量发送完成：成功 ' + ok + '，失败 ' + fail, tone); + showToast('批量发送完成：成功 ' + ok + '，失败 ' + fail, tone, { force: true }); } finally { state.batchInFlight = false; updateBatchUi(); + /* 兜底渲染：无论 try 内是否抛异常，都保证已写入的 silent 历史条目可见， + * 避免「批量发了但结果不显示」的偶发现象（renderHistory 幂等，多调一次无害）。 */ + renderHistory(); } } diff --git a/tools/js/common/toast.js b/tools/js/common/toast.js index 1fee629..8464446 100644 --- a/tools/js/common/toast.js +++ b/tools/js/common/toast.js @@ -12,14 +12,20 @@ const TOAST_AUTOHIDE_MS = 3000; var _toastHideTimer = null; var _toastLastKey = ''; var _toastLastAt = 0; -export function showToast(message, type) { +/** + * @param {string} message + * @param {string} [type] success/error/warning + * @param {{ force?: boolean }} [opts] force=true 时跳过 5s 去重， + * 用于用户主动操作（如批量发送完成）的反馈，避免 alert 阻塞后时间漂移导致被去重吞掉。 + */ +export function showToast(message, type, opts) { type = type || 'success'; var toast = document.getElementById('toast'); if (!toast) return; // 相同文案 5s 内不重复弹，避免轮询把 ✓ 刷成「疯狂跳」 var key = type + '|' + message; var now = Date.now(); - if (key === _toastLastKey && (now - _toastLastAt) < TOAST_DEDUPE_MS) { + if (!(opts && opts.force) && key === _toastLastKey && (now - _toastLastAt) < TOAST_DEDUPE_MS) { return; } _toastLastKey = key; diff --git a/tools/js/motor/main.js b/tools/js/motor/main.js index 5dcf96e..a88f32c 100644 --- a/tools/js/motor/main.js +++ b/tools/js/motor/main.js @@ -2172,8 +2172,14 @@ function startOtaPoll() { /* 状态变化写日志，避免 UI 只停在「开始握手」一行 */ if (st.state && st.state !== lastState) { const zh = OTA_STATE_ZH[st.state] || st.state; + /* 握手阶段(pre_cancel / handshake_req / handshake_nonce / handshake_confirm / erase) + * 不显示 x/y 进度—— + * 握手未成时 packets_acked 是 ESP32 预填充字节数，不是电机真实 ACK， + * 显示 "0/912" 无意义且让用户误以为在传输。transfer 起才显示进度。 */ + const showPkt = (st.state === "transfer" || st.state === "wait_app_run" || + st.state === "finish_ota" || st.state === "finished"); otaLog(`[状态] ${zh}` + - (st.total_packets ? ` · ${st.packets_acked || 0}/${st.total_packets}` : "")); + (showPkt && st.total_packets ? ` · ${st.packets_acked || 0}/${st.total_packets}` : "")); lastState = st.state; } else if (st.state === "transfer" && st.total_packets > 0) { const acked = st.packets_acked || 0; @@ -2253,13 +2259,23 @@ function startOtaPoll() { setOtaStage(stage); const acked = st.packets_acked || 0; const total = st.total_packets || 1; - /* HTML 模板已是「包 <已确认> / <总数>」，这里各填各的； - * 之前往 otaPktNum 塞整串 "acked/total" 会渲染成「包 696/912 / 912」。 */ - $("#otaPktNum").textContent = String(acked); - $("#otaPktTotal").textContent = String(total); - $("#otaProgressFill").style.width = (acked / total * 100).toFixed(1) + "%"; + /* 握手阶段(pre_cancel / handshake_req / handshake_nonce / handshake_confirm / erase) + * 不更新进度条和包数—— + * 此时 packets_acked 是 ESP32 预填充字节数不是电机真实 ACK， + * 显示 0/912 会让人误以为在传输。transfer 起才显示进度。 */ + const inTransfer = (st.state === "transfer" || st.state === "wait_app_run" || + st.state === "finish_ota" || st.state === "finished"); + if (inTransfer) { + $("#otaPktNum").textContent = String(acked); + $("#otaPktTotal").textContent = String(total); + $("#otaProgressFill").style.width = (acked / total * 100).toFixed(1) + "%"; + } else { + /* 握手阶段进度条归零，避免残留上次进度 */ + $("#otaPktNum").textContent = "0"; + $("#otaProgressFill").style.width = "0%"; + } const elapsed = (performance.now() - startTime) / 1000; - if (elapsed > 0.5 && acked > 0) { + if (elapsed > 0.5 && acked > 0 && inTransfer) { $("#otaSpeed").textContent = (acked * 48 / elapsed / 1024).toFixed(1) + " KB/s"; } $("#otaCrc").textContent = OTA_STATE_ZH[st.state] || st.state; diff --git a/tools/motor.html b/tools/motor.html index 54f3ac4..4432a95 100644 --- a/tools/motor.html +++ b/tools/motor.html @@ -345,6 +345,6 @@ - + \ No newline at end of file diff --git a/tools/spi_test.html b/tools/spi_test.html new file mode 100644 index 0000000..ec6a201 --- /dev/null +++ b/tools/spi_test.html @@ -0,0 +1,175 @@ + + + + + + +SPI 测速（临时工具） + + + +

SPI 链路测速

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临时诊断工具 [SPI-SPEEDTEST] — 探针 0xA1 APP PING，删除时直接删掉本文件
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+ 满帧 236B = 等效电机 OTA 0xD1 数据节奏；载荷 0 = 纯握手往返。
+ 判读：失败必须为 0；「最快」是链路物理极限周期；「平均-最快」差值是软件调度开销。 +
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等待测试…
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时间帧数载荷失败平均最快吞吐
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