feat(ota_relay): 实现WiFi/AP双模式和CANFD 3通道SPI协议

- 新增AP/STA双工作模式，通过app_config.h配置切换
- 实现CANFD 3通道SPI协议，支持主通信通道和备用通道
- 添加GD32命令ID定义和HTTP API接口
- 集成上位机WebUI，支持固件上传和CAN帧发送

refactor(debug_log): 支持UDP+UART双通道调试输出

- 新增UART0串口调试功能，TX=GPIO21, RX=GPIO20, 115200波特率
- 实现UDP socket延迟创建机制，避免网络初始化冲突
- 调试日志同时输出到UDP和UART双通道

docs(README): 更新项目文档和目录结构说明

- 更新硬件平台和模块功能描述
- 添加WiFi工作模式配置说明
- 补充CANFD协议和GD32命令定义
- 增加HTTP API和上位机WebUI使用指南

fix(health_monitor): 优化健康监控和系统状态报告

- 增强温度和电压监控的警告提示信息
- 添加WiFi RSSI监控和健康状态更新
- 修复安全关机触发条件和状态变更日志

style(main): 优化程序入口和任务创建流程

- 修复网络接口初始化顺序问题
- 添加任务创建结果检查和错误处理
- 增加系统启动信息和CPU频率显示
- 新增周期性状态监控任务，每10秒打印系统状态

README.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # ESP32-C3 OTA Relay
 
-ESP32-C3FH4 OTA 中继固件，通过 WiFi / BLE 接收上位机 OTA 固件包，通过 SPI 转发给下位机（GD32）。
+ESP32-C3FH4 OTA 中继固件，通过 WiFi 接收上位机 OTA 固件包，通过 SPI 转发给下位机（GD32）。
 
 ## 硬件平台
 
@@ -14,27 +14,93 @@ ESP32-C3FH4 OTA 中继固件，通过 WiFi / BLE 接收上位机 OTA 固件包
 |------|------|
 | `health_monitor` | 温度 + 电压 + WiFi RSSI 监控 |
 | `ota_relay` | OTA 数据包接收与转发 |
-| `wifi_ota` | WiFi OTA 服务器 (HTTP) |
-| `ble_ota` | BLE OTA 服务器 (GATT) |
-| `spi_master` | SPI 主站，与下位机通信 |
-| `protocol` | CRC 校验 + AES 解密 |
+| `wifi_ota` | WiFi OTA HTTP 服务器 + CAN 帧转发 |
+| `spi_master` | SPI 主站，与 GD32 通信 |
+| `protocol` | CRC16 校验 + AES-128-CBC 解密（硬件加速） |
 
 ## 目录结构
 
 ```
-main/
+ESP32_COMM/
 ├── CMakeLists.txt
-├── core/main.cpp          # 任务创建入口
-├── relay/ota_relay.cpp   # OTA 中继逻辑
-├── transport/
-│   ├── spi_master.cpp    # SPI 主站
-│   └── protocol.cpp       # 协议层 (CRC/AES)
-├── server/
-│   ├── wifi_ota.cpp      # WiFi OTA HTTP 服务器
-│   └── ble_ota.cpp       # BLE OTA GATT 服务器
-└── monitor/
-    ├── health_monitor.cpp # 健康监控
-    └── debug_log.cpp     # UDP 调试日志
+├── main/
+│   ├── CMakeLists.txt
+│   ├── include/
+│   │   └── app_config.h      # WiFi / OTA 参数配置
+│   ├── core/main.cpp         # 任务创建入口
+│   ├── relay/ota_relay.cpp   # OTA 中继逻辑
+│   ├── transport/
+│   │   ├── spi_master.cpp    # SPI 主站 + CANFD 3通道发送
+│   │   └── protocol.cpp      # 协议层 (CRC16 / AES-128-CBC)
+│   ├── server/
+│   │   └── wifi_ota.cpp      # WiFi OTA HTTP 服务器
+│   └── monitor/
+│       ├── health_monitor.cpp  # 健康监控
+│       └── debug_log.cpp       # UDP 调试日志
+└── tools/
+    └── ota_host_web.html     # 上位机 WebUI（CAN 发送 + OTA 上传）
+```
+
+## WiFi 工作模式
+
+支持 AP / STA 两种模式，通过 `app_config.h` 配置：
+
+```c
+// AP 模式（ESP32 当热点）
+CONFIG_WIFI_MODE_IS_STA = 0
+WIFI_AP_SSID = "ESP32_OTA_RELAY"   // 默认热点名称
+WIFI_AP_PASSWORD = "12345678"      // 默认密码
+// 上位机连接热点后访问: http://192.168.4.1
+
+// STA 模式（连接路由器）
+CONFIG_WIFI_MODE_IS_STA = 1
+WIFI_STA_SSID = "004舰桥"          // 路由器名称
+WIFI_STA_PASSWORD = "q13362875622"  // 路由器密码
+// 上位机和 ESP32 在同一局域网，通过 DHCP 分配的 IP 访问
+```
+
+## CANFD 3通道 SPI 协议
+
+GD32 通信帧格式：`[通道编号: 1B] [扩展帧ID: 4B BE] [数据: 1~64B]`
+
+| 通道 | 用途 |
+|------|------|
+| CH0 | 主通信通道 |
+| CH1 | 备用通道 1 |
+| CH2 | 备用通道 2 |
+
+### GD32 命令 ID 定义
+
+| 域 | 命令 | ID |
+|---|---|---|
+| 系统 | PING / RESET / GET_VERSION / GET_STATUS / SET_STATUS | 0x0001~0x0005 |
+| Flash | ERASE / WRITE / READ / VERIFY | 0x1001~0x1004 |
+| OTA | START / DATA / END / ABORT | 0x2001~0x2004 |
+| 传感器 | READ / CONFIG | 0x3001~0x3002 |
+| Bootloader | ENTER / JUMP_APP | 0xF001~0xF002 |
+
+## 上位机 WebUI
+
+`tools/ota_host_web.html` — 浏览器打开即可使用，无需安装。
+
+### HTTP API
+
+| 方法 | 路径 | 功能 |
+|------|------|------|
+| POST | `/ota/upload` | 上传固件 (.bin) |
+| POST | `/ota/relay` | 触发 OTA 中继 |
+| GET | `/ota/status` | 查询 OTA 状态 |
+| POST | `/can/send` | 发送 CAN 帧到 GD32 |
+| GET | `/can/status` | CAN 通道状态 |
+| GET | `/health` | ESP32 健康状态 |
+| GET | `/wifi/status` | WiFi 连接状态 |
+
+### CAN 帧发送示例
+
+```bash
+curl -X POST http://192.168.4.1/can/send \
+  -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"ch": 0, "id": 12345678, "dlc": 8, "data": "0102030405060708"}'
 ```
 
 ## 任务配置 (单核 ESP32-C3)
@@ -46,23 +112,23 @@ main/
 | health_mon | configMAX_PRIORITIES - 4 | 4096 | 健康监控 |
 | ota_relay | configMAX_PRIORITIES - 2 | 8192 | OTA 中继 |
 | wifi_ota | configMAX_PRIORITIES - 3 | 8192 | WiFi OTA |
-| ble_ota | configMAX_PRIORITIES - 3 | 8192 | BLE OTA |
+
+## 调试日志
+
+UDP 输出到上位机，端口 6666。上位机 WebUI 自动监听并显示。
+
+## 编译
+
+```bash
+idf.py set-target esp32c3
+idf.py fullclean
+idf.py build
+idf.py flash monitor
+```
 
 ## 待确认参数
 
 - AES-128 主密钥 (MASTER_KEY_HERE)
 - 搅伴算法种子 (SCRAMBLE_CONST_HERE)
 - 芯片唯一码 (CHIP_UID_HERE)
-- OTA Service UUID (需与 APP 侧协商)
-
-## 编译
-
-```bash
-idf.py set-target esp32c3
-idf.py build
-idf.py flash monitor
-```
-
-## 调试日志
-
-UDP 输出到上位机，默认 IP: `DEBUG_LOG_IP`，端口: `DEBUG_LOG_PORT`。
+- OTA Service UUID (需与 APP 侧协商)