refactor(main): 移除ota_mutex.h全局变量并重构ESP32 OTA互斥锁管理

- 将全局变量g_esp32OtaMutex和g_esp32OtaOccupied内聚到Esp32OtaCore类中
- 通过Esp32OtaCore::initMutex()方法初始化互斥锁替代原main.cpp中的全局初始化
- 重构HealthMonitor中WiFi连接状态管理，推送连接状态到本地成员而非直接查询
- 优化OtaCoordinator中const方法的线程安全实现，移除不必要的const_cast转换
- 封装OtaRelay的队列访问器，提供getDispatchQueue()和getResultQueue()方法
- 解决BLE与WiFi之间的横向耦合问题，通过OtaCoordinator进行射频共存管理
- 移除transport/spi_master.cpp中的CANFD接口实现到独立的canfd_bridge模块
- 优化BLE OTA中ESP32会话的幂等性和新会话处理逻辑

BREAKING CHANGE: 移除了ota_mutex.h全局头文件，相关功能迁移至Esp32OtaCore类中管理

main/server/http_handlers.cpp

@@ -24,6 +24,7 @@
 #include "health_monitor.h"
 #include "monitor/debug_log.h"
 #include "spi_master.h"
+#include "canfd_bridge.h"
 #include "ble_ota.h"
 
 static constexpr uint32_t GD32_OTA_FLASH_SECTOR_SIZE = 4096U;
@@ -180,7 +181,8 @@ esp_err_t ota_upload_handler(httpd_req_t *req)
     DEBUG_INFO("WIFI", "收到固件上传请求, 内容长度: %d 字节", req->content_len);
 
     esp_wifi_set_ps(WIFI_PS_NONE);
-    WifiOta::instance().setBleOtaActive(false);
+    // ★ L1: WiFi OTA 开始时恢复 BLE 共存状态（通过协调器）
+    OtaCoordinator::instance().notifyBleCoexEnd();
 
     char peek;
     int peek_ret = httpd_req_recv(req, &peek, 1);
@@ -563,7 +565,7 @@ esp_err_t can_send_handler(httpd_req_t *req)
     cJSON_Delete(root);
 
     uint8_t resp_data[CAN_MAX_DLC] = {0};
-    int resp_len = SpiMaster::instance().canSend(ch, ext_id, tx_data, tx_dlc,
+    int resp_len = canFdSend(ch, ext_id, tx_data, tx_dlc,
                                    resp_data, sizeof(resp_data), 1000);
 
     char resp[512];