cbb/ESP32_COMM
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refactor(main): 移除ota_mutex.h全局变量并重构ESP32 OTA互斥锁管理

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- 将全局变量g_esp32OtaMutex和g_esp32OtaOccupied内聚到Esp32OtaCore类中
- 通过Esp32OtaCore::initMutex()方法初始化互斥锁替代原main.cpp中的全局初始化
- 重构HealthMonitor中WiFi连接状态管理，推送连接状态到本地成员而非直接查询
- 优化OtaCoordinator中const方法的线程安全实现，移除不必要的const_cast转换
- 封装OtaRelay的队列访问器，提供getDispatchQueue()和getResultQueue()方法
- 解决BLE与WiFi之间的横向耦合问题，通过OtaCoordinator进行射频共存管理
- 移除transport/spi_master.cpp中的CANFD接口实现到独立的canfd_bridge模块
- 优化BLE OTA中ESP32会话的幂等性和新会话处理逻辑

BREAKING CHANGE: 移除了ota_mutex.h全局头文件，相关功能迁移至Esp32OtaCore类中管理
This commit is contained in:
小龙虾
2026-06-22 01:53:16 +08:00
parent 00ce8dbbb5
commit 1491e9a3de
23 changed files with 598 additions and 290 deletions
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main/transport/spi_master.cpp
+3 -77
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@@ -14,10 +14,12 @@
#include "driver/spi_master.h"
#include "soc/spi_struct.h"
#include "esp_err.h"
#include "esp_log.h"
#include "spi_master.h"
#include "monitor/debug_log.h"
static constexpr size_t kSpiTransferMaxBytes = 256U;
// ============================================================
@@ -724,83 +726,7 @@ esp_err_t SpiMaster::transferWithRetry(uint8_t cmd, const uint8_t *payload,
return ESP_ERR_TIMEOUT;
}
// ============================================================
// CANFD 接口
// ============================================================
/**
* @brief 发送一帧 CANFD 数据，可选等待并读取响应内容。
* @param channel CAN 通道编号（0~2）。
* @param ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
* @param data CAN 数据负载。
* @param dlc 数据长度。
* @param recv_buf 接收数据缓冲区。
* @param recv_max 接收缓冲区最大长度。
* @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
* @return 成功时返回接收数据长度，失败返回 -1。
*/
int SpiMaster::canSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
const uint8_t *data, uint8_t dlc,
uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
uint32_t timeout_ms)
{
LockGuard lock(m_mutex);
if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || dlc > CAN_MAX_DLC || !data) {
return -1;
}
uint8_t tx_buf[72];
size_t tx_len = 0;
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(channel & CAN_CHANNEL_MASK);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 24) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 16) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 8) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(ext_id & 0xFF);
memcpy(&tx_buf[tx_len], data, dlc);
tx_len += dlc;
esp_err_t ret = syncTransferUnlocked(0, tx_buf, tx_len, recv_buf, recv_max, timeout_ms);
if (ret != ESP_OK) {
return -1;
}
return (int)recv_max;
}
/**
* @brief 发送一帧无需响应的 CANFD 数据。
* @param channel CAN 通道编号（0~2）。
* @param ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
* @param data CAN 数据负载。
* @param dlc 数据长度。
* @return 成功返回 0，失败返回 -1。
*/
int SpiMaster::canSendNoReply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
const uint8_t *data, uint8_t dlc)
{
LockGuard lock(m_mutex);
if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || dlc > CAN_MAX_DLC || !data) {
return -1;
}
uint8_t tx_buf[72];
size_t tx_len = 0;
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(channel & CAN_CHANNEL_MASK);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 24) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 16) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)((ext_id >> 8) & 0xFF);
tx_buf[tx_len++] = (uint8_t)(ext_id & 0xFF);
memcpy(&tx_buf[tx_len], data, dlc);
tx_len += dlc;
esp_err_t ret = sendUnlocked(0, tx_buf, tx_len);
if (ret != ESP_OK) {
return -1;
}
return 0;
}
// CANFD 接口已迁移至 transport/canfd_bridge.cpp（M4 解耦）
// ============================================================
// 无锁内部版本实现