feat(spi): 更新SPI通信协议为5-wire SPI Link v2并优化握手流程
- 添加DATA_READY引脚(GPIO10)支持5-wire SPI拓扑 - 将otaTransfer调用替换为更通用的transact方法 - 更新SPI引脚定义和通信协议文档 - 修改README.md详细说明新的SPI Link v2协议 docs: 标记旧版OTA中继设计文档为已废弃 - 在esp32_ota_relay_design.md添加废弃警告 - 指向新的SPI Link v2协议文档作为权威来源 - 保留历史文档供参考但停止维护 refactor(can): 增强CANFD桥接错误处理机制 - 扩展canFdSend函数增加gd32_err_out参数 - 透传GD32细分错误码(0xE0-0xE5)到HTTP响应 - 更新HTTP处理器输出完整的错误信息 perf(monitor): 优化按铃事件等待机制 - 修改can_feedback_task.cpp中的事件等待逻辑 - 统一使用takeEvent方法替代checkGd32Request - 减少不必要的中间变量和函数调用 fix(status): 改进系统状态监控和CPU使用率统计 - 增加CPU任务快照缓冲区容量从16到32 - 添加CPU统计无效时的调试日志输出 - 更新SPI Link统计接口使用新的linkStatus方法 refactor(ota): 优化OTA中继传输和启动等待逻辑 - 调整APP启动等待重试策略(10次->20次, 500ms->300ms) - 移除数据包传输进度的日志输出减少冗余信息 - 统一使用transact方法进行SPI事务处理 bump(version): 更新固件版本到0.3.44 - 版本号从0.3.43提升至0.3.44 - 更新编译时间和Git哈希值
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小龙虾
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@@ -31,12 +31,8 @@
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#define SPI_READY_GPIO (10) // 线与 SPIready 握手引脚（开漏，GPIO10<->GD32 PB6）
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#define SPI_READY_TIMEOUT_MS (200) // 等待 SPIready 上升沿超时（毫秒）
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#define SPI_OTA_FRAME_MAX (256) ///< SPI 同步帧最大字节数
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// ESP32 下拉 SPIready 后到拉 CS 之间的微秒延时（零延时起步，按需测算调大）
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#define SPI_READY_DRIVE_DELAY_US (0)
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// GD32 SPI 同步帧类型
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#define SPI_SYNC_SOF0 (0xA5)
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#define SPI_SYNC_SOF1 (0x5A)
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#define SPI_OTA_CMD_REQ (0x01)
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#define SPI_OTA_CMD_DATA (0x02)
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#define SPI_APP_ENTER_BOOT_CMD (0xB0)
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@@ -79,19 +75,13 @@ public:
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// SPI OTA 协议
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/** @brief 按 GD32 SPI OTA 协议执行一次请求 + 响应读取（延迟一拍两步法）。
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* 内部等价于 otaSendAndPoll：首笔 CS 发请求（忽略旧响应），次笔 CS 收真实响应。 */
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esp_err_t otaTransfer(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t payload_len,
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uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
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size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms);
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/** @brief 仅执行 SPI OTA 响应读取事务，不重复发送请求帧。 */
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esp_err_t otaPollResponse(uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
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size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms);
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/** @brief ESP32→GD32 发送命令 + 轮询读取真实响应（两步法，原子持锁）。
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*
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* 解决 GD32 "延迟一拍"协议：otaTransfer 首笔 CS 读到过期响应，
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* 解决 GD32 "延迟一拍"协议：transact 首笔 CS 读到过期响应，
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* otaPollResponse 读取本笔命令的真实响应。命令只发送一次，不重发。
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* 适用于所有 ESP32→GD32 方向的命令（CAN 发送/模式切换/ID 快照等）。
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*
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@@ -112,6 +102,9 @@ public:
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/** @brief 读取对端最新上报的 CREDIT（0 表示对端忙，应 POLL 等待而非重发）。 */
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uint8_t remoteCredit() const { return m_remoteCredit; }
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/** @brief 读取本端剩余可接收 credit（SPEC §10.1，/system/status 展示用）。 */
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uint8_t localCredit() const { return m_localCredit; }
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/**
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* @brief OTA 中继期间禁止 worker 按铃读。
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*
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@@ -136,8 +129,11 @@ public:
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/**
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* @brief L4 取出 GD32 EVENT 帧（worker 已读入事件队列）。
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* @param timeout_ms 等待超时（ms）。0 = 非阻塞（原语义）。
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* @return true 取到事件；false 队列空且超时未到达。
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*/
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bool takeEvent(uint8_t *type, uint8_t *payload, size_t max_len, size_t *len);
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bool takeEvent(uint8_t *type, uint8_t *payload, size_t max_len, size_t *len,
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uint32_t timeout_ms = 0U);
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// ============================================================
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// SPI Link v2 链路层（阶段1：帧格式 + 状态成员就位）
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@@ -155,6 +151,16 @@ public:
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uint32_t max_resp_latency_us; ///< 最大响应延迟（微秒）
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};
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/** @brief v2 完整链路状态（SPEC §10.1，会话/credit + 统计）。 */
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struct SpiLinkStatus {
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uint8_t version; ///< 协议版本（固定 2）
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uint8_t gd32_role; ///< 0=unknown, 1=app, 2=boot
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uint32_t session_id; ///< 当前会话 ID
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uint8_t local_credit; ///< 本端剩余 credit
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uint8_t remote_credit; ///< 对端剩余 credit
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SpiLinkStats stats; ///< 8 个统计计数器
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};
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/** @brief 当前会话 ID（0 = 未建立 session）。 */
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uint32_t sessionId() const { return m_sessionId; }
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@@ -167,8 +173,8 @@ public:
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/** @brief 获取链路统计快照（线程安全，持锁读取）。 */
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SpiLinkStats linkStats();
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/** @brief L4 链路状态（linkStats 别名）。 */
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SpiLinkStats linkStatus() { return linkStats(); }
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/** @brief 获取完整链路状态（SPEC §10.1，会话/credit + 统计）。 */
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SpiLinkStatus linkStatus();
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/** @brief 发起 HELLO 握手建立 v2 session（SPEC §5.1）。
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* 生成随机非零 SESSION_ID，发送 LINK_HELLO，等待 HELLO_ACK。
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@@ -192,34 +198,6 @@ public:
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// ── CANFD 接口已迁移至 transport/canfd_bridge.h（M4 解耦）──
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/**
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* @brief 检查 GD32 是否有主动按铃请求，若有则发起读事务读取请求帧。
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*
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* GD32 下拉 SPIready 表示「我有请求帧要给你读」。此函数检测到该状态后
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* 发起一次 SPI 读事务（发 dummy 字节，读回 GD32 准备的请求帧）。
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* 读取成功后按帧 TYPE 交给上层处理（如 CAN feedback 轮询、重启请求等）。
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*
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* @param timeout_ms 等待 GD32 请求的超时（毫秒），0 表示不等待仅检查。
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* @return ESP_OK 成功读到请求帧；ESP_ERR_NOT_FOUND 当前无请求；其余为错误码。
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*
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* @note 应在主循环或 OTA 空闲时周期调用，以响应 GD32 主动上报。
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*/
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esp_err_t checkGd32Request(uint32_t timeout_ms = 0U);
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/**
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* @brief 取出最近一次 GD32 按铃请求帧（线程安全，取出后清空内部缓冲）。
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*
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* checkGd32Request() 成功读取一帧后将其 type/payload 存入内部缓冲，
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* 上层调用本函数取出并消费。取出后缓冲清空，避免重复消费。
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*
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* @param[out] type 请求帧 TYPE（如 0xC1）。
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* @param[out] payload 输出 payload 拷贝缓冲。
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* @param[in] max_len payload 缓冲最大长度。
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* @param[out] len 实际 payload 长度。
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* @return true 表示有数据被取出；false 表示当前无数据。
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*/
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bool takeRingRx(uint8_t *type, uint8_t *payload, size_t max_len, size_t *len);
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private:
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/**
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* @brief 私有默认构造函数。
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@@ -248,7 +226,6 @@ private:
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MASTER_SENDING, ///< ESP32 已下拉 SPIready，正在 CS#1 发送请求
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WAITING_RESPONSE, ///< CS#1 完成，等待 GD32 释放 SPIready（上升沿唤醒）
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SERVING_GD32_RING, ///< 响应 GD32 按铃，正在读 GD32 请求帧
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WAITING_BOOT_READY, ///< 方案A: 等待 Bootloader 就绪（LOW→HIGH 序列）
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};
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/**
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@@ -258,15 +235,15 @@ private:
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* - 线 HIGH = 空闲（双方释放），可发起新事务
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* - 线 LOW = 忙碌（某方下拉占用），禁止发起新事务
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*
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* ESP32 作为主动方（otaTransfer/appPing）：enterBusy() 占用线 → transferClocked → exitBusy() 释放线
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* ESP32 作为按铃响应方（checkGd32Request）：同上，releaseReady 上升沿通知 GD32 完成
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* ESP32 作为主动方（transact/appPing）：enterBusy() 占用线 → transferClocked → exitBusy() 释放线
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* ESP32 作为按铃响应方（takeEvent）：同上
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*/
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class SpiLinkState {
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public:
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/** 进入忙碌态（driveReadyLow 前/后调用）。 */
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/** 进入忙碌态。 */
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void enterBusy(HandshakeState hs) { m_hsState = hs; }
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/** 退出忙碌态（releaseReady 后调用），回到 IDLE。 */
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||||
/** 退出忙碌态，回到 IDLE。 */
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void exitBusy() { m_hsState = HandshakeState::IDLE; }
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/** 当前是否空闲（可接受新按铃下降沿）。 */
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@@ -380,10 +357,6 @@ private:
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SemaphoreHandle_t m_lock;
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};
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/** @brief 下拉 SPIready（开漏驱动低）。 */
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void driveReadyLow();
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/** @brief 释放 SPIready（开漏高阻，靠上拉拉高）。 */
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void releaseReady();
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/**
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* @brief 等 GD32 释放 SPIready（上升沿），中断驱动非忙等。
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*
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@@ -461,7 +434,6 @@ private:
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uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
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size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms);
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// OTA 帧工具（静态，无状态）
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static uint32_t otaCrc32(const uint8_t *data, size_t len);
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static bool otaBuildFrame(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t payload_len,
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uint8_t *out, size_t *out_len);
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static bool otaFindFrame(const uint8_t *buf, size_t buf_len,
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