feat(main): 添加启动模块自检与汇总功能

- 新增 SystemBoot 类用于跟踪各模块初始化状态，提供位图标记与报告功能
- 在 main.cpp 中重构初始化流程，按顺序初始化各模块并记录状态
- 添加 system_boot.cpp 模块文件到构建配置
- CAN反馈任务增加冷启动延迟，避免与GD32初始化窗口冲突

refactor(ota): 优化OTA协调器线程安全机制

- 修改 lock()/unlock() 方法返回take结果，确保mutex正确释放
- 修复多任务并发时mutex死锁问题，避免vTaskPriorityDisinherit断言
- 统一finalize失败后的状态复位逻辑，确保协调器回到IDLE状态
- 优化忙状态超时检测与自愈机制

perf(boot): 优化冷启动时序与资源管理

- 简化README中冷启动优化说明，聚焦核心逻辑
- 优化BOD阈值设置为LVL5，改进电源稳定性
- 增加BLE OTA工作线程优先级，减少丢包情况
- 优化堆告警节流机制，在OTA期间降低告警频率

fix(relay): 改进GD32应用存活检测逻辑

- 调整GD32 APP存活验证时序，增加会话建立验证
- 修复HELLO建立session后未验证role的问题
- 优化FINISH后等待APP启动的静默时间与重试机制
- 统一GD32探测逻辑到OTA中继任务

refactor(server): 优化HTTP服务端内存与性能

- 使用静态缓冲区替代动态分配，减少堆碎片化风险
- 优化CAN批量发送期间暂停反馈任务的机制
- 调整BLE连接参数请求逻辑，提升传输性能
- 改进错误处理流程，避免堆紧张时的额外分配

bump(version): 更新固件版本至0.3.50

- 更新版本号从0.3.49到0.3.50
- 更新编译时间戳与Git哈希值

main/core/system_boot.h

@@ -0,0 +1,50 @@
+/**
+ * @file system_boot.h
+ * @brief ESP32 启动阶段模块初始化位图与汇总报告。
+ *
+ * 每个模块 init/建任务成功后 mark(bit)=1，启动末尾 report() 打印整体结果。
+ * /system/status 通过 appendStatusJson() 把同一份结果暴露给网页。
+ */
+#ifndef SYSTEM_BOOT_H
+#define SYSTEM_BOOT_H
+
+#include <stddef.h>
+#include <stdint.h>
+#include <stdbool.h>
+
+/** 启动模块位（成功置 1） */
+enum SystemBootBit : uint32_t {
+    BOOT_NETIF          = 1u << 0,
+    BOOT_EVENT_LOOP     = 1u << 1,
+    BOOT_DEBUG_LOG      = 1u << 2,
+    BOOT_WIFI_EARLY     = 1u << 3,
+    BOOT_HEALTH_MON     = 1u << 4,
+    BOOT_HEALTH_TASK    = 1u << 5,
+    BOOT_CPU_STATS      = 1u << 6,
+    BOOT_PROTOCOL       = 1u << 7,
+    BOOT_OTA_COORD      = 1u << 8,
+    BOOT_SPI            = 1u << 9,   ///< SPI 主机 L0（本机就绪）
+    BOOT_OTA_RELAY_TASK = 1u << 10,
+    BOOT_WIFI_TASK      = 1u << 11,
+    BOOT_BLE_TASK       = 1u << 12,
+    BOOT_CAN_LINK       = 1u << 13,  ///< SPI 对端 L0（HELLO 可达 GD32，非关键）
+    BOOT_CAN_FB_TASK    = 1u << 14,  ///< CAN 反馈任务（依赖 SPI L0）
+    BOOT_OTA_VALID      = 1u << 15,
+};
+
+class SystemBoot {
+public:
+    static void reset();
+    static void mark(SystemBootBit bit);
+
+    /** 串口汇总；返回关键模块是否全部成功 */
+    static bool report();
+
+    /**
+     * @brief 追加 boot JSON 字段（含前导逗号）到 status 缓冲。
+     * @return 新的写入偏移
+     */
+    static int appendStatusJson(char *buf, size_t cap, int offset);
+};
+
+#endif /* SYSTEM_BOOT_H */