feat(main): 添加启动模块自检与汇总功能

- 新增 SystemBoot 类用于跟踪各模块初始化状态，提供位图标记与报告功能
- 在 main.cpp 中重构初始化流程，按顺序初始化各模块并记录状态
- 添加 system_boot.cpp 模块文件到构建配置
- CAN反馈任务增加冷启动延迟，避免与GD32初始化窗口冲突

refactor(ota): 优化OTA协调器线程安全机制

- 修改 lock()/unlock() 方法返回take结果，确保mutex正确释放
- 修复多任务并发时mutex死锁问题，避免vTaskPriorityDisinherit断言
- 统一finalize失败后的状态复位逻辑，确保协调器回到IDLE状态
- 优化忙状态超时检测与自愈机制

perf(boot): 优化冷启动时序与资源管理

- 简化README中冷启动优化说明，聚焦核心逻辑
- 优化BOD阈值设置为LVL5，改进电源稳定性
- 增加BLE OTA工作线程优先级，减少丢包情况
- 优化堆告警节流机制，在OTA期间降低告警频率

fix(relay): 改进GD32应用存活检测逻辑

- 调整GD32 APP存活验证时序，增加会话建立验证
- 修复HELLO建立session后未验证role的问题
- 优化FINISH后等待APP启动的静默时间与重试机制
- 统一GD32探测逻辑到OTA中继任务

refactor(server): 优化HTTP服务端内存与性能

- 使用静态缓冲区替代动态分配，减少堆碎片化风险
- 优化CAN批量发送期间暂停反馈任务的机制
- 调整BLE连接参数请求逻辑，提升传输性能
- 改进错误处理流程，避免堆紧张时的额外分配

bump(version): 更新固件版本至0.3.50

- 更新版本号从0.3.49到0.3.50
- 更新编译时间戳与Git哈希值

main/include/app_config.h

@@ -56,7 +56,7 @@ inline constexpr uint32_t TASK_STACK_WIFI_OTA      = 4096;  ///< wifi_ota 主循
 inline constexpr uint32_t TASK_STACK_OTA_RELAY     = 2560;  ///< ota_relay：2.5KB（轻载 peak~1KB；转发时看 /system/status.task_stack）
 inline constexpr uint32_t TASK_STACK_SPI_WORKER    = 5120;  ///< spi_worker：5KB（帧缓冲热路径；已纳入 task_stack 巡检）
 inline constexpr uint32_t TASK_STACK_BLE_OTA       = 3072;  ///< ble_ota 主任务：peak~1KB
-inline constexpr uint32_t TASK_STACK_BLE_WORKER    = 3072;  ///< ble_ota_worker：peak~1.1KB（负载峰值曾~1.9KB）
+inline constexpr uint32_t TASK_STACK_BLE_WORKER    = 3072;  ///< ble_ota_worker
 inline constexpr uint32_t TASK_STACK_HEALTH_MON    = 3072;  ///< health_mon：peak~1.2KB
 inline constexpr uint32_t TASK_STACK_CPU_STATS     = 3072;  ///< cpu_stats：peak~2KB
 inline constexpr uint32_t TASK_STACK_WIFI_RECONNECT = 2560; ///< wifi_reconnect：peak~1KB
@@ -134,7 +134,7 @@ inline constexpr size_t      BLE_OTA_ACK_WINDOW = 32;
 // Reorder buffer 窗口大小（吸收 BLE 窗口内乱序到达的包，须 >= BLE_OTA_ACK_WINDOW）
 inline constexpr size_t      BLE_OTA_REORDER_WINDOW = 32;
 // 数据队列深度：略大于窗口，seq=0 预擦期间多扛几批
-inline constexpr size_t      BLE_OTA_DATA_QUEUE_LEN = (BLE_OTA_ACK_WINDOW * 2 + 8);
+inline constexpr size_t      BLE_OTA_DATA_QUEUE_LEN = (BLE_OTA_ACK_WINDOW * 2 + 16);
 
 // ============================================================
 // 安全常量（需与 GD32 固件团队确认）

main/include/version.h

@@ -4,11 +4,11 @@
 // 固件版本
 #define FW_VERSION_MAJOR 0
 #define FW_VERSION_MINOR 3
-#define FW_VERSION_PATCH 49
-#define FW_VERSION_STRING "0.3.49"
+#define FW_VERSION_PATCH 50
+#define FW_VERSION_STRING "0.3.50"
 
 // 编译时间
-#define BUILD_TIME "2026-07-17 00:10:21"
+#define BUILD_TIME "2026-07-17 02:02:16"
 
 // Git 信息
-#define GIT_HASH "5db3f66"
+#define GIT_HASH "6364eac"