feat(main): 添加启动模块自检与汇总功能

- 新增 SystemBoot 类用于跟踪各模块初始化状态，提供位图标记与报告功能
- 在 main.cpp 中重构初始化流程，按顺序初始化各模块并记录状态
- 添加 system_boot.cpp 模块文件到构建配置
- CAN反馈任务增加冷启动延迟，避免与GD32初始化窗口冲突

refactor(ota): 优化OTA协调器线程安全机制

- 修改 lock()/unlock() 方法返回take结果，确保mutex正确释放
- 修复多任务并发时mutex死锁问题，避免vTaskPriorityDisinherit断言
- 统一finalize失败后的状态复位逻辑，确保协调器回到IDLE状态
- 优化忙状态超时检测与自愈机制

perf(boot): 优化冷启动时序与资源管理

- 简化README中冷启动优化说明，聚焦核心逻辑
- 优化BOD阈值设置为LVL5，改进电源稳定性
- 增加BLE OTA工作线程优先级，减少丢包情况
- 优化堆告警节流机制，在OTA期间降低告警频率

fix(relay): 改进GD32应用存活检测逻辑

- 调整GD32 APP存活验证时序，增加会话建立验证
- 修复HELLO建立session后未验证role的问题
- 优化FINISH后等待APP启动的静默时间与重试机制
- 统一GD32探测逻辑到OTA中继任务

refactor(server): 优化HTTP服务端内存与性能

- 使用静态缓冲区替代动态分配，减少堆碎片化风险
- 优化CAN批量发送期间暂停反馈任务的机制
- 调整BLE连接参数请求逻辑，提升传输性能
- 改进错误处理流程，避免堆紧张时的额外分配

bump(version): 更新固件版本至0.3.50

- 更新版本号从0.3.49到0.3.50
- 更新编译时间戳与Git哈希值

main/monitor/health_monitor.cpp

@@ -220,14 +220,12 @@ void HealthMonitor::taskEntry(void *pvParameters)
 
         uint32_t free_heap = esp_get_free_heap_size();
         if (free_heap < HEAP_WARNING_MIN) {
-            /* WiFi OTA 收流时 TCP 窗口 + httpd 会把 free 压到 5~10KB，属预期，勿当故障刷屏。 */
+            /* 堆告警节流：OTA 期间阈值更低、间隔更长 */
             static TickType_t s_last_heap_warn = 0;
             TickType_t now = xTaskGetTickCount();
             const bool ota_busy = !OtaCoordinator::instance().isIdle();
-            /* 堆越紧越要少打日志（日志本身还要占堆/UDP） */
             const uint32_t interval_ms = ota_busy ? 15000U
                 : (free_heap < 8192U ? 10000U : 3000U);
-            /* OTA 中只在 free 极低（<4KB）时告警；空闲时维持 10KB 阈值 */
             const uint32_t warn_floor = ota_busy ? 4096U : (uint32_t)HEAP_WARNING_MIN;
             if (free_heap < warn_floor &&
                 (now - s_last_heap_warn) >= pdMS_TO_TICKS(interval_ms)) {