feat(main): 添加启动模块自检与汇总功能

- 新增 SystemBoot 类用于跟踪各模块初始化状态，提供位图标记与报告功能
- 在 main.cpp 中重构初始化流程，按顺序初始化各模块并记录状态
- 添加 system_boot.cpp 模块文件到构建配置
- CAN反馈任务增加冷启动延迟，避免与GD32初始化窗口冲突

refactor(ota): 优化OTA协调器线程安全机制

- 修改 lock()/unlock() 方法返回take结果，确保mutex正确释放
- 修复多任务并发时mutex死锁问题，避免vTaskPriorityDisinherit断言
- 统一finalize失败后的状态复位逻辑，确保协调器回到IDLE状态
- 优化忙状态超时检测与自愈机制

perf(boot): 优化冷启动时序与资源管理

- 简化README中冷启动优化说明，聚焦核心逻辑
- 优化BOD阈值设置为LVL5，改进电源稳定性
- 增加BLE OTA工作线程优先级，减少丢包情况
- 优化堆告警节流机制，在OTA期间降低告警频率

fix(relay): 改进GD32应用存活检测逻辑

- 调整GD32 APP存活验证时序，增加会话建立验证
- 修复HELLO建立session后未验证role的问题
- 优化FINISH后等待APP启动的静默时间与重试机制
- 统一GD32探测逻辑到OTA中继任务

refactor(server): 优化HTTP服务端内存与性能

- 使用静态缓冲区替代动态分配，减少堆碎片化风险
- 优化CAN批量发送期间暂停反馈任务的机制
- 调整BLE连接参数请求逻辑，提升传输性能
- 改进错误处理流程，避免堆紧张时的额外分配

bump(version): 更新固件版本至0.3.50

- 更新版本号从0.3.49到0.3.50
- 更新编译时间戳与Git哈希值

main/ota/esp32_ota_core.cpp

@@ -1,9 +1,7 @@
 /*
- * esp32_ota_core.cpp - ESP32 本机 OTA 核心流程实现（WiFi / BLE 通道共用）
+ * esp32_ota_core.cpp - ESP32 本机 OTA 核心流程（WiFi / BLE 通道共用）
  *
- * 设计依据 WiFi 原流程（wifi_ota.cpp 旧实现），修复已知 bug:
- *   - 旧 wifi_ota.cpp:625 在 esp_ota_end 成功后又调 esp_ota_abort → 用 m_ended 标志避免
- *   - SHA 统一从分区读回计算，不在传输过程中做增量 SHA
+ * SHA-256 在写入完成后从 OTA 分区读回计算；finalize 用 m_ended 区分 end 与 abort。
  */
 #include <string.h>
 #include <ctype.h>

main/ota/ota_coordinator.cpp

@@ -49,10 +49,7 @@ OtaCoordinator& OtaCoordinator::instance()
 // ============================================================
 bool OtaCoordinator::lock() const
 {
-    // ★ 修复: 返回 take 结果，由调用方传回 unlock()。
-    //   旧实现用成员 bool m_locked 记录 take 结果，多任务并发 lock() 时
-    //   超时方会把 m_locked 置 false，覆盖持锁方的 true，导致 unlock() 跳过 give，
-    //   mutex 永久死锁 → 后续 take 超时触发 vTaskPriorityDisinherit assert → PANIC。
+    /* 返回 take 是否成功；调用方须把该值传给 unlock() */
     if (!m_mutex) return false;
     bool ok = (xSemaphoreTake(m_mutex, kLockTimeout) == pdTRUE);
     if (!ok) {
@@ -64,7 +61,7 @@ bool OtaCoordinator::lock() const
 
 void OtaCoordinator::unlock(bool handle) const
 {
-    // ★ 修复: 仅在对应的 lock() 成功 take 时才 give。
+    /* 仅当对应 lock() 成功时 give */
     if (handle && m_mutex) {
         xSemaphoreGive(m_mutex);
     }
@@ -97,11 +94,7 @@ void OtaCoordinator::watchdogCheckLocked()
         return;  // 未超时
     }
 
-    // ★ 超时自愈：完整中止到 IDLE（释放 Esp32OtaCore / 中继 / GD32 meta 等）。
-    //   旧逻辑只标 ERROR 不清理子系统：若卡在 FINALIZING 且 core 已半释放，
-    //   前端仍长时间判“占用”；若 core 仍持互斥，ERROR 后 begin 还要靠 forceCleanup。
-    //   REBOOTING 本应已 esp_restart；超时则同样中止，避免永久卡死。
-    DEBUG_ERR(TAG, "忙状态 %d 卡死超过 %" PRIu32 " ms，强制中止 → IDLE",
+    DEBUG_ERR(TAG, "忙状态 %d 超过 %" PRIu32 " ms，强制中止 → IDLE",
               (int)m_sysState, (uint32_t)pdTICKS_TO_MS(kBusyWatchdogTicks));
     doAbortLocked();
 }
@@ -580,9 +573,7 @@ Esp32FinalizeResult OtaCoordinator::finalizeForReboot(const char *frontend_sha_h
     if (r.err == ESP_OK) {
         notifyEsp32FinalizeComplete();
     } else {
-        // ★ SHA 不匹配 / end 失败：Esp32OtaCore 已 abort+释放互斥，但协调器若仍停在
-        //   ESP32_FINALIZING，WiFi 前端会一直被“设备 OTA 占用”拒绝（BLE 路径曾单独
-        //   补 abortCurrent；统一放到这里，WiFi/BLE 共用）。
+        /* finalize 失败：复位协调器到 IDLE */
         DEBUG_ERR(TAG, "ESP32 finalize 失败: %s，复位协调器 → IDLE",
                   esp_err_to_name(r.err));
         abortCurrent();
@@ -758,17 +749,12 @@ OtaSnapshot OtaCoordinator::getSnapshot() const
 {
     OtaSnapshot snap{};
 
-    // ── coordinator 自身状态（一次 mutex，避免二次加锁导致快照不一致）──
-    // 持锁时一次性取 m_sysState，并调不加锁的 stateToString()
-    //   就地转字符串。旧实现释放锁后再调 stateToString(getSystemState()) 二次加锁，
-    //   两次取值之间状态可能变化，导致 snap.sys_state 与 snap.sys_state_str
-    //   描述不同时刻状态。
+    /* 持锁一次读取状态并生成字符串，保证快照字段一致 */
     bool h = lock();
     if (h) {
         snap.sys_state = m_sysState;
         snap.channel = m_otaChannel;
         snap.storage_done = m_gd32StorageDone;
-        // 就地把状态枚举转字符串，与 sys_state 来自同一时刻
         snap.sys_state_str = stateToString(snap.sys_state);
         unlock(h);
     } else {

main/ota/ota_coordinator.h

@@ -469,20 +469,14 @@ private:
     OtaCoordinator(const OtaCoordinator&) = delete;
     OtaCoordinator& operator=(const OtaCoordinator&) = delete;
 
-    // 线程安全辅助
-    // ★ lock() 返回是否成功 take；unlock(handle) 据此决定是否 give。
-    //   旧实现用共享 bool m_locked 记录 take 结果，多任务并发 lock() 时
-    //   超时方会把 m_locked 置 false，覆盖持锁方的 true，导致 unlock() 跳过 give，
-    //   mutex 永久死锁 → 后续 take 超时触发 vTaskPriorityDisinherit assert → PANIC。
+    // 线程安全：lock() 返回 take 是否成功；unlock(handle) 仅在成功时 give
     bool lock() const;
     void unlock(bool handle) const;
 
-    // ★ 卡死自愈检查：忙状态超时则 doAbortLocked → IDLE（不含 REBOOTING）。
-    //   必须在已持锁状态下调用。
+    // 忙状态超时检查（须已持锁）；超时则 doAbortLocked → IDLE
     void watchdogCheckLocked();
 
-    // ★ 已持锁版本的中止序列：根据当前 m_sysState 调用对应子模块的清理，
-    //   并把状态机复位为 IDLE。abortCurrent / abortCurrentIfEpoch 共享此实现。
+    // 已持锁中止：清理子系统并将状态复位为 IDLE
     void doAbortLocked();
 
     // ★ 已持锁版本的 ESP32 状态切换 helper：设置 m_sysState 并打印一条 INFO 日志。