feat(main): 添加启动模块自检与汇总功能

- 新增 SystemBoot 类用于跟踪各模块初始化状态，提供位图标记与报告功能
- 在 main.cpp 中重构初始化流程，按顺序初始化各模块并记录状态
- 添加 system_boot.cpp 模块文件到构建配置
- CAN反馈任务增加冷启动延迟，避免与GD32初始化窗口冲突

refactor(ota): 优化OTA协调器线程安全机制

- 修改 lock()/unlock() 方法返回take结果，确保mutex正确释放
- 修复多任务并发时mutex死锁问题，避免vTaskPriorityDisinherit断言
- 统一finalize失败后的状态复位逻辑，确保协调器回到IDLE状态
- 优化忙状态超时检测与自愈机制

perf(boot): 优化冷启动时序与资源管理

- 简化README中冷启动优化说明，聚焦核心逻辑
- 优化BOD阈值设置为LVL5，改进电源稳定性
- 增加BLE OTA工作线程优先级，减少丢包情况
- 优化堆告警节流机制，在OTA期间降低告警频率

fix(relay): 改进GD32应用存活检测逻辑

- 调整GD32 APP存活验证时序，增加会话建立验证
- 修复HELLO建立session后未验证role的问题
- 优化FINISH后等待APP启动的静默时间与重试机制
- 统一GD32探测逻辑到OTA中继任务

refactor(server): 优化HTTP服务端内存与性能

- 使用静态缓冲区替代动态分配，减少堆碎片化风险
- 优化CAN批量发送期间暂停反馈任务的机制
- 调整BLE连接参数请求逻辑，提升传输性能
- 改进错误处理流程，避免堆紧张时的额外分配

bump(version): 更新固件版本至0.3.50

- 更新版本号从0.3.49到0.3.50
- 更新编译时间戳与Git哈希值

main/ota/ota_coordinator.h

@@ -469,20 +469,14 @@ private:
     OtaCoordinator(const OtaCoordinator&) = delete;
     OtaCoordinator& operator=(const OtaCoordinator&) = delete;
 
-    // 线程安全辅助
-    // ★ lock() 返回是否成功 take；unlock(handle) 据此决定是否 give。
-    //   旧实现用共享 bool m_locked 记录 take 结果，多任务并发 lock() 时
-    //   超时方会把 m_locked 置 false，覆盖持锁方的 true，导致 unlock() 跳过 give，
-    //   mutex 永久死锁 → 后续 take 超时触发 vTaskPriorityDisinherit assert → PANIC。
+    // 线程安全：lock() 返回 take 是否成功；unlock(handle) 仅在成功时 give
     bool lock() const;
     void unlock(bool handle) const;
 
-    // ★ 卡死自愈检查：忙状态超时则 doAbortLocked → IDLE（不含 REBOOTING）。
-    //   必须在已持锁状态下调用。
+    // 忙状态超时检查（须已持锁）；超时则 doAbortLocked → IDLE
     void watchdogCheckLocked();
 
-    // ★ 已持锁版本的中止序列：根据当前 m_sysState 调用对应子模块的清理，
-    //   并把状态机复位为 IDLE。abortCurrent / abortCurrentIfEpoch 共享此实现。
+    // 已持锁中止：清理子系统并将状态复位为 IDLE
     void doAbortLocked();
 
     // ★ 已持锁版本的 ESP32 状态切换 helper：设置 m_sysState 并打印一条 INFO 日志。