feat(main): 添加启动模块自检与汇总功能

- 新增 SystemBoot 类用于跟踪各模块初始化状态，提供位图标记与报告功能
- 在 main.cpp 中重构初始化流程，按顺序初始化各模块并记录状态
- 添加 system_boot.cpp 模块文件到构建配置
- CAN反馈任务增加冷启动延迟，避免与GD32初始化窗口冲突

refactor(ota): 优化OTA协调器线程安全机制

- 修改 lock()/unlock() 方法返回take结果，确保mutex正确释放
- 修复多任务并发时mutex死锁问题，避免vTaskPriorityDisinherit断言
- 统一finalize失败后的状态复位逻辑，确保协调器回到IDLE状态
- 优化忙状态超时检测与自愈机制

perf(boot): 优化冷启动时序与资源管理

- 简化README中冷启动优化说明，聚焦核心逻辑
- 优化BOD阈值设置为LVL5，改进电源稳定性
- 增加BLE OTA工作线程优先级，减少丢包情况
- 优化堆告警节流机制，在OTA期间降低告警频率

fix(relay): 改进GD32应用存活检测逻辑

- 调整GD32 APP存活验证时序，增加会话建立验证
- 修复HELLO建立session后未验证role的问题
- 优化FINISH后等待APP启动的静默时间与重试机制
- 统一GD32探测逻辑到OTA中继任务

refactor(server): 优化HTTP服务端内存与性能

- 使用静态缓冲区替代动态分配，减少堆碎片化风险
- 优化CAN批量发送期间暂停反馈任务的机制
- 调整BLE连接参数请求逻辑，提升传输性能
- 改进错误处理流程，避免堆紧张时的额外分配

bump(version): 更新固件版本至0.3.50

- 更新版本号从0.3.49到0.3.50
- 更新编译时间戳与Git哈希值

main/server/ble_ota.cpp

@@ -238,13 +238,7 @@ static void ble_esp32_finish_and_reboot_task(void *pvParameters)
 }
 
 // ============================================================
-// WiFi 共存策略：BLE OTA 传输期间的处理
-//
-// 不切换 WiFi 省电模式（保持 WIFI_PS_NONE），让 STA 全程可用，
-//   协调器照常以 403 拒绝并发 OTA。ESP32-C3 coex 默认调度已能保证 BLE OTA 可用。
-//   （曾尝试切到 WIFI_PS_MAX_MODEM 让出空中时间，但 STA 监听间隔被拉到极大，
-//   HTTP server 的 TCP 握手/数据包大量丢失或超时，前端 XHR 长时间无响应。）
-//   仍保留 setBleOtaActive() 暂停 RSSI 轮询（避免 get_ap_info 的射频活动干扰 BLE）。
+// BLE OTA 期间 WiFi 共存：保持 WIFI_PS_NONE；暂停 RSSI 轮询
 // ============================================================
 static bool s_wifi_ps_boosted = false;
 
@@ -365,24 +359,28 @@ static int ble_ota_request_conn_params(uint16_t conn_handle, bool windows_compat
 {
     struct ble_gap_upd_params params = {};
     if (windows_compatible) {
+        /* 15–20 ms：多数 Windows 主机可接受 */
         params.itvl_min = 12;
         params.itvl_max = 16;
         params.min_ce_len = 0;
         params.max_ce_len = 0;
     } else {
+        /* 7.5–15 ms：勿锁死 7.5，否则 Windows 常拒然后掉到更慢默认值 */
         params.itvl_min = 6;
-        params.itvl_max = 6;
+        params.itvl_max = 12;
         params.min_ce_len = 12;
-        params.max_ce_len = 12;
+        params.max_ce_len = 24;
     }
     params.latency = 0;
     params.supervision_timeout = 200;
 
     int rc = ble_gap_update_params(conn_handle, &params);
-    DEBUG_INFO(TAG, "请求 BLE 连接参数(%s): interval=%.1f..%.1fms rc=%d",
+    DEBUG_INFO(TAG, "请求 BLE 连接参数(%s): interval=%.1f..%.1fms ce=%u..%u rc=%d",
                windows_compatible ? "Windows兼容" : "高速",
                params.itvl_min * 1.25f,
                params.itvl_max * 1.25f,
+               (unsigned)params.min_ce_len,
+               (unsigned)params.max_ce_len,
                rc);
     return rc;
 }
@@ -646,6 +644,11 @@ static esp_err_t ble_esp32_ota_begin(size_t total_size)
     esp32_reorder_alloc();
     // ★ BLE OTA 开始：降低 WiFi 射频占用
     ble_ota_boost_wifi_ps();
+    /* 刷写前再要一次高速连接参数（连接时若未谈妥，此处补刀） */
+    if (BleOta::instance().m_bleConnected &&
+        BleOta::instance().m_connHandle != 0xFFFFU) {
+        (void)ble_ota_request_conn_params(BleOta::instance().m_connHandle, false);
+    }
     return ESP_OK;
 }
 
@@ -1317,6 +1320,10 @@ static bool process_gd32_packet(uint8_t cmd, uint16_t seq, uint32_t total_size,
             s_ble_gd32_meta.total_size = total_size;
             s_ble_gd32_meta_active = true;
             ble_ota_boost_wifi_ps();
+            if (BleOta::instance().m_bleConnected &&
+                BleOta::instance().m_connHandle != 0xFFFFU) {
+                (void)ble_ota_request_conn_params(BleOta::instance().m_connHandle, false);
+            }
         }
     }
 
@@ -2017,11 +2024,8 @@ esp_err_t BleOta::serverStart()
 esp_err_t BleOta::suspendStack()
 {
     /*
-     * ★ 软挂起 only（ESP32-C3 WiFi/BLE 共用射频）。
-     * 禁止在此调用 nimble_port_stop / deinit / controller_disable：
-     *   - 会从 httpd 任务阻塞甚至打挂 WiFi，表现为「一点击上传就失联」；
-     *   - C3 上 deinit BT 控制器与 WiFi 共存状态机冲突。
-     * 软挂起：停广播、断连、拒收新数据，NimBLE host 仍跑、WiFi 不受影响。
+     * ESP32-C3 WiFi/BLE 共用射频：此处仅软挂起（停广播、断连、拒收新数据），
+     * 不调用 nimble_port_stop / deinit / controller_disable。
      */
     if (m_suspendedForWifiOta) {
         DEBUG_DBG(TAG, "suspendStack: 已挂起，跳过");
@@ -2146,7 +2150,7 @@ void BleOta::taskEntry(void *pvParameters)
                                        "ble_ota_worker",
                                        TASK_STACK_BLE_WORKER,  // 实测 peak~1.1KB，负载峰值曾~1.9KB
                                        NULL,
-                                       10,     // 中等优先级，避免被 NimBLE host task 过度抢占
+                                       12,     // 略提高：尽快排空队列，减少 withoutResponse 连发丢包
                                        NULL);
         if (wk_ok != pdPASS) {
             DEBUG_ERR(TAG, "OTA 数据工作线程创建失败，BLE OTA 数据传输不可用");