feat(main): 添加启动模块自检与汇总功能

- 新增 SystemBoot 类用于跟踪各模块初始化状态，提供位图标记与报告功能
- 在 main.cpp 中重构初始化流程，按顺序初始化各模块并记录状态
- 添加 system_boot.cpp 模块文件到构建配置
- CAN反馈任务增加冷启动延迟，避免与GD32初始化窗口冲突

refactor(ota): 优化OTA协调器线程安全机制

- 修改 lock()/unlock() 方法返回take结果，确保mutex正确释放
- 修复多任务并发时mutex死锁问题，避免vTaskPriorityDisinherit断言
- 统一finalize失败后的状态复位逻辑，确保协调器回到IDLE状态
- 优化忙状态超时检测与自愈机制

perf(boot): 优化冷启动时序与资源管理

- 简化README中冷启动优化说明，聚焦核心逻辑
- 优化BOD阈值设置为LVL5，改进电源稳定性
- 增加BLE OTA工作线程优先级，减少丢包情况
- 优化堆告警节流机制，在OTA期间降低告警频率

fix(relay): 改进GD32应用存活检测逻辑

- 调整GD32 APP存活验证时序，增加会话建立验证
- 修复HELLO建立session后未验证role的问题
- 优化FINISH后等待APP启动的静默时间与重试机制
- 统一GD32探测逻辑到OTA中继任务

refactor(server): 优化HTTP服务端内存与性能

- 使用静态缓冲区替代动态分配，减少堆碎片化风险
- 优化CAN批量发送期间暂停反馈任务的机制
- 调整BLE连接参数请求逻辑，提升传输性能
- 改进错误处理流程，避免堆紧张时的额外分配

bump(version): 更新固件版本至0.3.50

- 更新版本号从0.3.49到0.3.50
- 更新编译时间戳与Git哈希值

main/transport/spi_master.h

@@ -100,17 +100,13 @@ public:
     TaskHandle_t getWorkerTaskHandle() const { return m_workerTask; }
 
     /**
-     * @brief OTA 中继期间禁止 worker 按铃读。
-     *
-     * PB6 在 OTA 下也会因 WAIT/ACK 拉低。若 worker 在 job 间隙把 RESPONSE
-     * 当 EVENT 偷读，业务 poll 只能空等 → 约 10s 后 DATA 重发 → GD32 DUP-SEQ，
-     * 表现为刷写断断续续。中继开始设 true，结束/复位设 false。
+     * @brief OTA 中继期间禁止 worker 将 DATA_READY 当 EVENT 读取。
+     * 中继开始设 true，结束/复位设 false。
      */
     void setSuppressRingService(bool suppress);
 
     /**
-     * @brief OTA 业务层确认当前请求已成功（结构化 ACK 校验通过）。
-     * 在 SPI 头 ack_seq 偶发失配但仍接受业务 ACK 时补齐 m_txSeq，避免后续包卡死。
+     * @brief 业务层确认当前请求已成功时推进/对齐 m_txSeq。
      */
     void confirmTxSeqAccepted();
 
@@ -190,6 +186,17 @@ public:
     /** @brief 向 GD32 APP 发送存活探测命令，等待 APP 回复 ALIVE ACK。 */
     esp_err_t appPing(uint32_t timeout_ms, uint32_t *uptime_sec, gd32_version_t *version = nullptr);
 
+    /**
+     * @brief L0 本机自检（不依赖 GD32）：SPI 设备/互斥/worker/队列已就绪。
+     */
+    bool selfTestL0() const;
+
+    /**
+     * @brief L0 对端轻检：短超时 HELLO（role=any），确认 SPI 链路可达 GD32。
+     * @note  GD32 仍在启动延时中时可能失败，属非关键项。
+     */
+    bool selfTestPeerL0();
+
 private:
     /**
      * @brief 私有默认构造函数。