feat(main): 添加启动模块自检与汇总功能

- 新增 SystemBoot 类用于跟踪各模块初始化状态，提供位图标记与报告功能
- 在 main.cpp 中重构初始化流程，按顺序初始化各模块并记录状态
- 添加 system_boot.cpp 模块文件到构建配置
- CAN反馈任务增加冷启动延迟，避免与GD32初始化窗口冲突

refactor(ota): 优化OTA协调器线程安全机制

- 修改 lock()/unlock() 方法返回take结果，确保mutex正确释放
- 修复多任务并发时mutex死锁问题，避免vTaskPriorityDisinherit断言
- 统一finalize失败后的状态复位逻辑，确保协调器回到IDLE状态
- 优化忙状态超时检测与自愈机制

perf(boot): 优化冷启动时序与资源管理

- 简化README中冷启动优化说明，聚焦核心逻辑
- 优化BOD阈值设置为LVL5，改进电源稳定性
- 增加BLE OTA工作线程优先级，减少丢包情况
- 优化堆告警节流机制，在OTA期间降低告警频率

fix(relay): 改进GD32应用存活检测逻辑

- 调整GD32 APP存活验证时序，增加会话建立验证
- 修复HELLO建立session后未验证role的问题
- 优化FINISH后等待APP启动的静默时间与重试机制
- 统一GD32探测逻辑到OTA中继任务

refactor(server): 优化HTTP服务端内存与性能

- 使用静态缓冲区替代动态分配，减少堆碎片化风险
- 优化CAN批量发送期间暂停反馈任务的机制
- 调整BLE连接参数请求逻辑，提升传输性能
- 改进错误处理流程，避免堆紧张时的额外分配

bump(version): 更新固件版本至0.3.50

- 更新版本号从0.3.49到0.3.50
- 更新编译时间戳与Git哈希值

tools/js/ble/constants.js

@@ -10,7 +10,7 @@ export const UUIDS = {
   version: 0x0004,
 };
 
-export const UI_BUILD = '2026-07-16-ble-begin-ready';
+export const UI_BUILD = '2026-07-18-ble-fix';
 export const BLE_OTA_NOTIFY_ACK = 0xA1;
 export const BLE_OTA_NOTIFY_FINISH = 0xB1;
 export const BLE_OTA_NOTIFY_SHA256 = 0xC1;

tools/js/ble/gatt.js

@@ -199,8 +199,10 @@ export function handleNotify(event) {
       updateProgressFromAck(state.activeTotalSize, state.activePacketTotal, state.lastAckBytes);
     }
 
-    const ackText = `[ACK] cmd=0x${ackCmd.toString(16).padStart(2, '0').toUpperCase()} seq=${ackSeq} bytes=${state.lastAckBytes} (${formatBytes(state.lastAckBytes)}) raw=${hex}`;
-    bleLog('ACK', ackText);
+    /* 传输期少打日志：整窗 ACK 频繁时 hex 刷屏拖慢 UI/主线程 */
+    if (!state.uploading || (ackSeq % 16) === 0 || ackSeq < 2) {
+      bleLog('ACK', `cmd=0x${ackCmd.toString(16).padStart(2, '0').toUpperCase()} seq=${ackSeq} bytes=${state.lastAckBytes} (${formatBytes(state.lastAckBytes)})`);
+    }
 
     // ★ 放宽匹配条件：只要 cmd 匹配 + generation 匹配 + 字节数足够，即接受 ACK
     // 不再要求 ackSeq >= expectedSeq，因为 ESP32 可能用较低的 seq 发送 ACK

tools/js/ble/transfer.js

@@ -238,6 +238,7 @@ export async function uploadFirmware() {
           continue;
         }
 
+        /* Windows WebBT 同时只允许一个 GATT 操作，必须逐包 await，禁止 Promise.all 并发写 */
         await state.dataInChar.writeValueWithoutResponse(packet);
       }