feat(main): 添加启动模块自检与汇总功能

- 新增 SystemBoot 类用于跟踪各模块初始化状态，提供位图标记与报告功能
- 在 main.cpp 中重构初始化流程，按顺序初始化各模块并记录状态
- 添加 system_boot.cpp 模块文件到构建配置
- CAN反馈任务增加冷启动延迟，避免与GD32初始化窗口冲突

refactor(ota): 优化OTA协调器线程安全机制

- 修改 lock()/unlock() 方法返回take结果，确保mutex正确释放
- 修复多任务并发时mutex死锁问题，避免vTaskPriorityDisinherit断言
- 统一finalize失败后的状态复位逻辑，确保协调器回到IDLE状态
- 优化忙状态超时检测与自愈机制

perf(boot): 优化冷启动时序与资源管理

- 简化README中冷启动优化说明，聚焦核心逻辑
- 优化BOD阈值设置为LVL5，改进电源稳定性
- 增加BLE OTA工作线程优先级，减少丢包情况
- 优化堆告警节流机制，在OTA期间降低告警频率

fix(relay): 改进GD32应用存活检测逻辑

- 调整GD32 APP存活验证时序，增加会话建立验证
- 修复HELLO建立session后未验证role的问题
- 优化FINISH后等待APP启动的静默时间与重试机制
- 统一GD32探测逻辑到OTA中继任务

refactor(server): 优化HTTP服务端内存与性能

- 使用静态缓冲区替代动态分配，减少堆碎片化风险
- 优化CAN批量发送期间暂停反馈任务的机制
- 调整BLE连接参数请求逻辑，提升传输性能
- 改进错误处理流程，避免堆紧张时的额外分配

bump(version): 更新固件版本至0.3.50

- 更新版本号从0.3.49到0.3.50
- 更新编译时间戳与Git哈希值

tools/js/ota/stages.js

@@ -208,7 +208,13 @@ export function updateSystemStatusUi(data) {
   var displayRelayState = isGd32Complete ? 5 : (isGd32Relaying && rs === 0 ? 1 : rs);
   if (window.currentOtaTarget !== 'esp32') { updateStagesFromRelayState(displayRelayState); }
 
-  if (isGd32Error && (window.currentOtaTarget === 'gd32' || window.otaSessionTarget === 'gd32')) {
+  /* 本会话正在 GD32 路径（含仅 RELAYING 而 target 被清的情况） */
+  var gd32Session =
+    window.otaSessionState === OtaSessionState.RELAYING ||
+    window.currentOtaTarget === 'gd32' ||
+    window.otaSessionTarget === 'gd32';
+
+  if (isGd32Error && gd32Session) {
     var failDetail = 'GD32 OTA 失败';
     if (relayTotal > 0) {
       failDetail += '（已转发 ' + relaySeq + '/' + relayTotal +
@@ -218,6 +224,7 @@ export function updateSystemStatusUi(data) {
     }
     window.cleanupAfterOtaFailure(failDetail);
     window.pollLogs();
+    return;
   } else if (isGd32Error) {
     // 非当前 OTA 会话的错误：仅标记阶段指示器，不触发完整清理
     updateStagesFromRelayState(255);
@@ -233,6 +240,23 @@ export function updateSystemStatusUi(data) {
     if (isGd32Relaying || (rs >= 1 && rs <= 4)) {
       window.gd32RelaySessionLive = true;
     }
+    /*
+     * 设备侧 ERROR 常被 status 软清为 IDLE，前端收不到 code=8。
+     * 已见真实中继、设备已回 IDLE、且未宣布完成 → 按失败收尾，释放会话。
+     */
+    var deviceIdleAfterRelay =
+      (sysStateCode === 0 || sysStateCode === 2) &&
+      (rs === 0 || rs === 5) &&
+      window.gd32RelaySessionLive &&
+      !window.gd32CompleteAnnounced;
+    if (deviceIdleAfterRelay) {
+      window.cleanupAfterOtaFailure(
+        'GD32 中继已结束但未成功（设备已回 IDLE' +
+        (relayTotal > 0 ? '，已转发 ' + relaySeq + '/' + relayTotal : '') + '）'
+      );
+      window.pollLogs();
+      return;
+    }
     /* 包进度：进入 FINISHING/COMPLETE 时先补 100%，再走完成/收尾 UI */
     if (window.gd32RelaySessionLive && relayTotal > 0 &&
         (relaySeq >= relayTotal || rs >= 4 || isGd32Complete)) {

tools/js/ota/upload-esp32.js

@@ -58,6 +58,31 @@ export async function startUpload(chip) {
   if (!file) return;
   // ★ 状态机守卫：用统一的会话活跃判断替代裸 isUploading。
   //   FAILED/DONE 会话需要先复位才能发起新上传（下方 otaSessionReset）。
+  //   RELAYING 可能因 ERROR 被设备软清为 IDLE 而前端未收尾，先探测再决定。
+  if (otaSessionActive()) {
+    var busyState = window.otaSessionState;
+    if (busyState === OtaSessionState.RELAYING || busyState === OtaSessionState.VERIFYING) {
+      try {
+        var staleProbe = await fetch(window.getBaseUrl() + '/system/status', {
+          signal: AbortSignal.timeout(2000)
+        });
+        if (staleProbe.ok) {
+          var staleSt = await staleProbe.json();
+          var so = staleSt.ota || {};
+          var ssc0 = Number.isFinite(so.sys_state_code) ? so.sys_state_code : -1;
+          var rs0 = Number.isFinite(so.relay_state) ? so.relay_state : -1;
+          /* 设备已空闲/完成/错误残留：前端会话是陈旧活跃态，强制清掉 */
+          var deviceFree = (ssc0 === 0 || ssc0 === 2 || ssc0 === 4 || ssc0 === 8) &&
+                           (rs0 === 0 || rs0 === 5 || rs0 === 255 || rs0 < 0);
+          if (deviceFree) {
+            addLog('W', '上传', '检测到陈旧会话 ' + busyState +
+              '（设备已 ' + (so.sys_state || ssc0) + '），自动清理后继续');
+            otaSessionReset();
+          }
+        }
+      } catch (_) { /* 探测失败则仍按占用拒绝 */ }
+    }
+  }
   if (otaSessionActive()) {
     var busyChip = (window.otaSessionTarget || window.activeUploadChip || window.flashTarget || chip || 'ota').toUpperCase();
     addLog('W', '上传', '已有 ' + busyChip + ' OTA 会话进行中 (' + window.otaSessionState + ')，拒绝新的 ' + chip.toUpperCase() + ' 上传');
@@ -70,11 +95,7 @@ export async function startUpload(chip) {
   window.otaSessionTarget = chip;
 
   window.pausePollingForUpload();
-  // ★ 必须先抢锁再 await：守卫同步设置，await 期间重复点击才能被拦下。
-  //   旧实现把 isUploading 设在 await handle.getFile() 之后 → 用户在 BLE 期间
-  //   狂点 WiFi 上传按钮时，多个 startUpload 都能通过守卫，最终并发 xhr.send，
-  //   设备端互斥被绕过、403 路径走漏。
-  // ★ 状态机：进入 UPLOADING 态（内部同步 isUploading = true）
+  /* 先进入 UPLOADING（同步 isUploading），再 await 读文件，防止重复提交 */
   otaSessionTransition(OtaSessionState.UPLOADING);
   window.activeUploadChip = chip;
   /* 新上传：清掉上次完成标志，避免立刻被 status 残留判成“又完成了” */

tools/js/ota/upload-gd32.js

@@ -159,9 +159,39 @@ export function startRelayProgressWatch() {
     if (rstate >= 1 && rstate <= 4) {
       window.gd32RelaySessionLive = true;
     }
+    /* 中继失败：必须把前端会话从 RELAYING 拉到 FAILED，否则无法新开上传 */
     if (code === 8 || rstate === 255) {
       stopRelayProgressWatch();
       window.pollLogs();
+      if (window.otaSessionState === OtaSessionState.RELAYING ||
+          window.otaSessionState === OtaSessionState.UPLOADING) {
+        var failMsg = 'GD32 中继失败（relay_state=' + rstate +
+          ', sys=' + (o.sys_state || code) + ')';
+        if (typeof window.cleanupAfterOtaFailure === 'function') {
+          window.cleanupAfterOtaFailure(failMsg);
+        } else {
+          otaSessionTransition(OtaSessionState.FAILED, failMsg);
+        }
+      }
+      return;
+    }
+    /*
+     * ERROR 可能在 status 路径被软清为 IDLE，前端收不到 code=8。
+     * 本会话已见过真实中继，设备却已回 IDLE 且未宣布完成 → 按失败清理。
+     */
+    var idleAfterRelay = (code === 0 || code === 2) &&
+                         (rstate === 0 || rstate === 5) &&
+                         window.gd32RelaySessionLive &&
+                         !window.gd32CompleteAnnounced &&
+                         window.otaSessionState === OtaSessionState.RELAYING;
+    if (idleAfterRelay) {
+      stopRelayProgressWatch();
+      window.pollLogs();
+      if (typeof window.cleanupAfterOtaFailure === 'function') {
+        window.cleanupAfterOtaFailure('GD32 中继已结束但未成功（设备已回 IDLE）');
+      } else {
+        otaSessionTransition(OtaSessionState.FAILED, 'GD32 中继已结束但未成功');
+      }
       return;
     }
     /*