feat(main): 添加启动模块自检与汇总功能

- 新增 SystemBoot 类用于跟踪各模块初始化状态，提供位图标记与报告功能
- 在 main.cpp 中重构初始化流程，按顺序初始化各模块并记录状态
- 添加 system_boot.cpp 模块文件到构建配置
- CAN反馈任务增加冷启动延迟，避免与GD32初始化窗口冲突

refactor(ota): 优化OTA协调器线程安全机制

- 修改 lock()/unlock() 方法返回take结果，确保mutex正确释放
- 修复多任务并发时mutex死锁问题，避免vTaskPriorityDisinherit断言
- 统一finalize失败后的状态复位逻辑，确保协调器回到IDLE状态
- 优化忙状态超时检测与自愈机制

perf(boot): 优化冷启动时序与资源管理

- 简化README中冷启动优化说明，聚焦核心逻辑
- 优化BOD阈值设置为LVL5，改进电源稳定性
- 增加BLE OTA工作线程优先级，减少丢包情况
- 优化堆告警节流机制，在OTA期间降低告警频率

fix(relay): 改进GD32应用存活检测逻辑

- 调整GD32 APP存活验证时序，增加会话建立验证
- 修复HELLO建立session后未验证role的问题
- 优化FINISH后等待APP启动的静默时间与重试机制
- 统一GD32探测逻辑到OTA中继任务

refactor(server): 优化HTTP服务端内存与性能

- 使用静态缓冲区替代动态分配，减少堆碎片化风险
- 优化CAN批量发送期间暂停反馈任务的机制
- 调整BLE连接参数请求逻辑，提升传输性能
- 改进错误处理流程，避免堆紧张时的额外分配

bump(version): 更新固件版本至0.3.50

- 更新版本号从0.3.49到0.3.50
- 更新编译时间戳与Git哈希值

tools/js/ota/upload-esp32.js

@@ -58,6 +58,31 @@ export async function startUpload(chip) {
   if (!file) return;
   // ★ 状态机守卫：用统一的会话活跃判断替代裸 isUploading。
   //   FAILED/DONE 会话需要先复位才能发起新上传（下方 otaSessionReset）。
+  //   RELAYING 可能因 ERROR 被设备软清为 IDLE 而前端未收尾，先探测再决定。
+  if (otaSessionActive()) {
+    var busyState = window.otaSessionState;
+    if (busyState === OtaSessionState.RELAYING || busyState === OtaSessionState.VERIFYING) {
+      try {
+        var staleProbe = await fetch(window.getBaseUrl() + '/system/status', {
+          signal: AbortSignal.timeout(2000)
+        });
+        if (staleProbe.ok) {
+          var staleSt = await staleProbe.json();
+          var so = staleSt.ota || {};
+          var ssc0 = Number.isFinite(so.sys_state_code) ? so.sys_state_code : -1;
+          var rs0 = Number.isFinite(so.relay_state) ? so.relay_state : -1;
+          /* 设备已空闲/完成/错误残留：前端会话是陈旧活跃态，强制清掉 */
+          var deviceFree = (ssc0 === 0 || ssc0 === 2 || ssc0 === 4 || ssc0 === 8) &&
+                           (rs0 === 0 || rs0 === 5 || rs0 === 255 || rs0 < 0);
+          if (deviceFree) {
+            addLog('W', '上传', '检测到陈旧会话 ' + busyState +
+              '（设备已 ' + (so.sys_state || ssc0) + '），自动清理后继续');
+            otaSessionReset();
+          }
+        }
+      } catch (_) { /* 探测失败则仍按占用拒绝 */ }
+    }
+  }
   if (otaSessionActive()) {
     var busyChip = (window.otaSessionTarget || window.activeUploadChip || window.flashTarget || chip || 'ota').toUpperCase();
     addLog('W', '上传', '已有 ' + busyChip + ' OTA 会话进行中 (' + window.otaSessionState + ')，拒绝新的 ' + chip.toUpperCase() + ' 上传');
@@ -70,11 +95,7 @@ export async function startUpload(chip) {
   window.otaSessionTarget = chip;
 
   window.pausePollingForUpload();
-  // ★ 必须先抢锁再 await：守卫同步设置，await 期间重复点击才能被拦下。
-  //   旧实现把 isUploading 设在 await handle.getFile() 之后 → 用户在 BLE 期间
-  //   狂点 WiFi 上传按钮时，多个 startUpload 都能通过守卫，最终并发 xhr.send，
-  //   设备端互斥被绕过、403 路径走漏。
-  // ★ 状态机：进入 UPLOADING 态（内部同步 isUploading = true）
+  /* 先进入 UPLOADING（同步 isUploading），再 await 读文件，防止重复提交 */
   otaSessionTransition(OtaSessionState.UPLOADING);
   window.activeUploadChip = chip;
   /* 新上传：清掉上次完成标志，避免立刻被 status 残留判成“又完成了” */