feat(main): 添加启动模块自检与汇总功能

- 新增 SystemBoot 类用于跟踪各模块初始化状态，提供位图标记与报告功能
- 在 main.cpp 中重构初始化流程，按顺序初始化各模块并记录状态
- 添加 system_boot.cpp 模块文件到构建配置
- CAN反馈任务增加冷启动延迟，避免与GD32初始化窗口冲突

refactor(ota): 优化OTA协调器线程安全机制

- 修改 lock()/unlock() 方法返回take结果，确保mutex正确释放
- 修复多任务并发时mutex死锁问题，避免vTaskPriorityDisinherit断言
- 统一finalize失败后的状态复位逻辑，确保协调器回到IDLE状态
- 优化忙状态超时检测与自愈机制

perf(boot): 优化冷启动时序与资源管理

- 简化README中冷启动优化说明，聚焦核心逻辑
- 优化BOD阈值设置为LVL5，改进电源稳定性
- 增加BLE OTA工作线程优先级，减少丢包情况
- 优化堆告警节流机制，在OTA期间降低告警频率

fix(relay): 改进GD32应用存活检测逻辑

- 调整GD32 APP存活验证时序，增加会话建立验证
- 修复HELLO建立session后未验证role的问题
- 优化FINISH后等待APP启动的静默时间与重试机制
- 统一GD32探测逻辑到OTA中继任务

refactor(server): 优化HTTP服务端内存与性能

- 使用静态缓冲区替代动态分配，减少堆碎片化风险
- 优化CAN批量发送期间暂停反馈任务的机制
- 调整BLE连接参数请求逻辑，提升传输性能
- 改进错误处理流程，避免堆紧张时的额外分配

bump(version): 更新固件版本至0.3.50

- 更新版本号从0.3.49到0.3.50
- 更新编译时间戳与Git哈希值

tools/js/ota/upload-gd32.js

@@ -159,9 +159,39 @@ export function startRelayProgressWatch() {
     if (rstate >= 1 && rstate <= 4) {
       window.gd32RelaySessionLive = true;
     }
+    /* 中继失败：必须把前端会话从 RELAYING 拉到 FAILED，否则无法新开上传 */
     if (code === 8 || rstate === 255) {
       stopRelayProgressWatch();
       window.pollLogs();
+      if (window.otaSessionState === OtaSessionState.RELAYING ||
+          window.otaSessionState === OtaSessionState.UPLOADING) {
+        var failMsg = 'GD32 中继失败（relay_state=' + rstate +
+          ', sys=' + (o.sys_state || code) + ')';
+        if (typeof window.cleanupAfterOtaFailure === 'function') {
+          window.cleanupAfterOtaFailure(failMsg);
+        } else {
+          otaSessionTransition(OtaSessionState.FAILED, failMsg);
+        }
+      }
+      return;
+    }
+    /*
+     * ERROR 可能在 status 路径被软清为 IDLE，前端收不到 code=8。
+     * 本会话已见过真实中继，设备却已回 IDLE 且未宣布完成 → 按失败清理。
+     */
+    var idleAfterRelay = (code === 0 || code === 2) &&
+                         (rstate === 0 || rstate === 5) &&
+                         window.gd32RelaySessionLive &&
+                         !window.gd32CompleteAnnounced &&
+                         window.otaSessionState === OtaSessionState.RELAYING;
+    if (idleAfterRelay) {
+      stopRelayProgressWatch();
+      window.pollLogs();
+      if (typeof window.cleanupAfterOtaFailure === 'function') {
+        window.cleanupAfterOtaFailure('GD32 中继已结束但未成功（设备已回 IDLE）');
+      } else {
+        otaSessionTransition(OtaSessionState.FAILED, 'GD32 中继已结束但未成功');
+      }
       return;
     }
     /*