feat(esp32): 添加多电机OTA中继功能并优化调试日志系统
- 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp, monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp） - 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送 - 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值 - 调试UART波特率从115200提升至30000 - 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护 - 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置 - 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突 - 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制
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小龙虾
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-97
@@ -6,7 +6,7 @@
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* 2. UDP 单播到指定上位机（独立 UDP 调试接收端可选）
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* 3. 内部环形缓冲区（供 HTTP /logs 拉取，WebUI 实际使用这一条）
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*
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* UART0: TX=GPIO21, RX=GPIO20, 115200 波特率
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* UART0: TX=GPIO21, RX=GPIO20, 3000000 波特率
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* UDP: <DEBUG_LOG_IP>:<DEBUG_LOG_PORT>
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*
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* 时序说明：
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@@ -68,17 +68,6 @@ bool DebugLog::isKeepAliveTag(const char *tag)
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return false;
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}
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char *DebugLog::allocEmptyJson(int *out_len)
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{
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/* 返回 nullptr 让 caller 走"[]"字面量分支，避免空环时每秒 malloc(3)/free(3)。
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* ringDrainJson 的所有"返空"路径都调本函数，caller logs_handler 见 nullptr
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* 后直接发 "[]" 字面量，零分配。 */
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if (out_len) {
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*out_len = 0;
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}
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return nullptr;
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}
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/**
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* JSON 字符串内容转义写入 buf[pos..]；返回新 pos。
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* 控制字符除 \n\r\t 外写成 \u00XX；空间不足时截断并尽量写 "..."。
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@@ -384,97 +373,62 @@ void DebugLog::ringPush(const char *data, int len)
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}
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/**
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* 单次持锁：peek 元数据 →（可选）按堆缩小条数 → pop+转义拼 JSON。
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* capacity 按真实 raw 长度估算，避免 48×320 虚高导致 OTA 期返空。
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* 流式导出：peek 快照条数 → 逐条 pop（仅 pop 期间持锁）转义拼 JSON →
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* 攒满 512B 栈缓冲即经 sink 发一个 chunk。替代原 ~4KB 一次性 malloc，
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* 把 /logs 发送路径的应用层瞬时峰值从几 KB 降到栈缓冲级别。
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*/
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char *DebugLog::ringDrainJson(int *out_len)
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int DebugLog::ringDrainJsonStream(LogJsonSink sink, void *ctx)
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{
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if (!out_len) {
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return nullptr;
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if (!sink) {
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return 0;
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}
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*out_len = 0;
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const uint32_t free_now = esp_get_free_heap_size();
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if (free_now < kDrainMinFree || !m_logRingMutex) {
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return allocEmptyJson(out_len);
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return 0; /* 低堆/未就绪：caller 一次性发 "[]" */
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}
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/* 先 peek 快照条数：无内容则让 caller 走 "[]" 一次性响应，不进 chunked 编码。 */
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xSemaphoreTake(m_logRingMutex, portMAX_DELAY);
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int total_raw = 0;
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int drain_n = ringPeekDrainMetaLocked(LOG_DRAIN_MAX, &total_raw);
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if (drain_n <= 0) {
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xSemaphoreGive(m_logRingMutex);
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return allocEmptyJson(out_len);
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}
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/* 转义最坏 ~2x + 每条 "" 与逗号 + 数组括号 */
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auto calc_capacity = [](int n, int raw) -> int {
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int cap = raw * 2 + n * 4 + 16;
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if (cap < 16) {
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cap = 16;
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}
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return cap;
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};
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int capacity = calc_capacity(drain_n, total_raw);
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const size_t largest = heap_caps_get_largest_free_block(MALLOC_CAP_DEFAULT);
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/* 堆不够则减条数重估（仍持锁，peek 只读；减 n 时从最旧开始仍一致） */
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while (drain_n > 0 && largest < (size_t)capacity) {
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drain_n = drain_n / 2;
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if (drain_n == 0) {
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break;
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}
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total_raw = 0;
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drain_n = ringPeekDrainMetaLocked(drain_n, &total_raw);
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capacity = calc_capacity(drain_n, total_raw);
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}
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if (drain_n <= 0 || largest < (size_t)capacity) {
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xSemaphoreGive(m_logRingMutex);
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return allocEmptyJson(out_len);
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}
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/* 持锁期间尽量短：只 pop 到栈上临时区会爆栈；改为直接写入 malloc 缓冲。
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* 先释放锁再 malloc，再二次持锁 pop——中间可能插入新日志，只 drain 最旧 N 条即可。 */
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xSemaphoreGive(m_logRingMutex);
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char *buf = (char *)malloc((size_t)capacity);
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if (!buf) {
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return allocEmptyJson(out_len);
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if (drain_n <= 0) {
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return 0;
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}
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xSemaphoreTake(m_logRingMutex, portMAX_DELAY);
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/* 重新核对：ring 可能变少 */
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if (m_logRingCount <= 0) {
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xSemaphoreGive(m_logRingMutex);
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free(buf);
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return allocEmptyJson(out_len);
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}
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if (drain_n > m_logRingCount) {
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drain_n = m_logRingCount;
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}
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if (drain_n > LOG_DRAIN_MAX) {
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drain_n = LOG_DRAIN_MAX;
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}
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/* 512B 栈缓冲替代原 ~4KB malloc。单条转义最坏 2×LOG_RING_SIZE，
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* flush 后空缓冲须能容纳单条 + 括号余量（见 static_assert）。 */
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static constexpr int STREAM_BUF_CAP = 512;
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static_assert(STREAM_BUF_CAP >= LOG_RING_SIZE * 2 + 8,
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"stream buf must hold one worst-case escaped entry");
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char buf[STREAM_BUF_CAP];
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char entry[LOG_RING_SIZE];
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int pos = 0;
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buf[pos++] = '[';
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bool first = true;
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char entry[LOG_RING_SIZE];
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for (int k = 0; k < drain_n; ++k) {
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/* 先估空间再 pop，避免 pop 后写不下导致丢条 */
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const int need_min = first ? 4 : 5; /* ,"x" 或 "x" 量级 + 闭合余量 */
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if (pos + need_min >= capacity - 2) {
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break;
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/* 逐条 pop：仅在 pop 期间持锁，绝不在 sink（网络 I/O）时持锁，
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* 避免阻塞其它任务写日志。 */
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int entry_len = 0;
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xSemaphoreTake(m_logRingMutex, portMAX_DELAY);
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bool popped = ringPopOldestLocked(entry, sizeof(entry), &entry_len) && entry_len > 0;
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xSemaphoreGive(m_logRingMutex);
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if (!popped) {
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break; /* 环已空（并发被别处 drain） */
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}
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int entry_len = 0;
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if (!ringPopOldestLocked(entry, sizeof(entry), &entry_len) || entry_len <= 0) {
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break;
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/* 预留单条转义最坏占用再决定是否 flush：jsonEscapeAppend 内部把单条封顶在
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* LOG_RING_SIZE*2（控制符 \u00XX 会 6× 膨胀），故按该上限 + 逗号/引号/收尾预留，
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||||
* 与 entry_len 无关；放不下先 flush，flush 后空缓冲必能完整容纳单条不被截断。 */
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const int need = LOG_RING_SIZE * 2 + 8;
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if (pos + need > STREAM_BUF_CAP) {
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if (!sink(ctx, buf, pos)) {
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return -1;
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}
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pos = 0;
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}
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if (!first) {
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@@ -482,27 +436,26 @@ char *DebugLog::ringDrainJson(int *out_len)
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}
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first = false;
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buf[pos++] = '"';
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pos = jsonEscapeAppend(buf, pos, capacity, entry, entry_len);
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if (pos < capacity - 1) {
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pos = jsonEscapeAppend(buf, pos, STREAM_BUF_CAP, entry, entry_len);
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if (pos < STREAM_BUF_CAP - 1) {
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buf[pos++] = '"';
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} else if (pos < capacity) {
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buf[pos - 1] = '"'; /* 极端：覆盖末字节闭合 */
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} else {
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buf[pos - 1] = '"'; /* 极端兜底：覆盖末字节闭合 */
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}
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}
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if (pos + 1 < capacity) {
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buf[pos++] = ']';
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buf[pos] = '\0';
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} else if (capacity >= 3) {
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buf[capacity - 2] = ']';
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buf[capacity - 1] = '\0';
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pos = capacity - 1;
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/* 收尾 ']'：缓冲放不下先 flush，再单独发闭合。 */
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if (pos + 1 > STREAM_BUF_CAP) {
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if (!sink(ctx, buf, pos)) {
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return -1;
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}
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pos = 0;
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}
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||||
xSemaphoreGive(m_logRingMutex);
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*out_len = pos;
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||||
return buf;
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||||
buf[pos++] = ']';
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||||
if (!sink(ctx, buf, pos)) {
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return -1;
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}
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||||
return 1;
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}
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