feat(esp32): 添加多电机OTA中继功能并优化调试日志系统

- 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp,
  monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp）
- 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送
- 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值
- 调试UART波特率从115200提升至30000
- 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护
- 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置
- 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突
- 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制

main/monitor/motor_state.h

@@ -0,0 +1,72 @@
+/*
+ * motor_state.h - 被动接收 GD32 多电机状态推送（SPI TYPE 0xC5）
+ *
+ * 与 CAN 0xC1 / ADC 0xC4 同模型：GD32 250ms 主动按铃推送（独立任务位），ESP32 takeEvent 侧解析入库。
+ * 是否推送由 GD32 CONFIG_MOTOR_STATE_ENABLE 决定；ESP32 无本地开关，有帧即解析。
+ *
+ * payload 格式（每页）：
+ *   [0] page, [1] total_pages, [2] entry_count, [3] active_count
+ *   [4..] 每个 entry 44B:
+ *     [0] node_id, [1] channel, [2] online, [3] dlc,
+ *     [4..7] rx_count (LE), [8..11] seq (LE),
+ *     [12..43] data[32] (原始 STATUS payload)
+ */
+#ifndef MOTOR_STATE_H
+#define MOTOR_STATE_H
+
+#include <stdint.h>
+#include <stdbool.h>
+#include <stddef.h>
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#define MOTOR_MAX_NODES      9
+#define MOTOR_STATUS_DLC     32
+#define MOTOR_ENTRY_SIZE     44
+#define MOTOR_PAGE_HEADER    4
+#define MOTOR_TOTAL_PAGES    2
+
+/** @brief 单电机状态快照。 */
+typedef struct {
+    uint8_t  node_id;                    ///< 1-9, 0=空槽
+    uint8_t  channel;                    ///< CAN 通道 (0/1/2)
+    uint8_t  online;                     ///< 1=在线, 0=离线
+    uint8_t  dlc;                        ///< STATUS 帧 DLC (正常=32)
+    uint32_t rx_count;                   ///< 累计收到帧数
+    uint32_t seq;                        ///< GD32 侧更新序号
+    uint8_t  data[MOTOR_STATUS_DLC];     ///< 原始 STATUS payload
+} motor_slot_t;
+
+/** @brief 全局电机状态表。 */
+typedef struct {
+    motor_slot_t slots[MOTOR_MAX_NODES]; ///< 按 node_id-1 索引
+    uint8_t  active_count;               ///< 在线电机数
+    uint8_t  boot_active;                ///< 1=总线上有电机在 BOOT（0x103 心跳，来自 0xC5 头 bit7）
+    uint8_t  valid_slots;                ///< 有效槽位数（node_id!=0）
+    int64_t  recv_ms;                    ///< ESP32 最近收到时 esp_timer ms
+    bool     have_data;                  ///< 至少收到过一帧
+} motor_state_table_t;
+
+/**
+ * @brief 处理一帧 0xC5 EVENT payload（由 can_fb 任务 takeEvent 分发）。
+ * @return true 表示已接受并更新。
+ */
+bool onMotorStateEvent(const uint8_t *payload, size_t len);
+
+/**
+ * @brief 拷贝最新电机状态表（线程安全）。
+ * @param[out] out  输出缓冲
+ * @return true 表示至少收到过一帧
+ */
+bool getLatestMotorState(motor_state_table_t *out);
+
+/** @brief 距离上次收到的毫秒数；无数据返回 UINT32_MAX。 */
+uint32_t motorStateAgeMs(void);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* MOTOR_STATE_H */